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[发明专利]基于模板的自动化集装箱码头自动引导车辆路径规划方法-CN201611029192.4有效
发明人：张峥炜;刘洪源;边志成 -专利权人：上海振华重工电气有限公司;上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于模板的自动化集装箱码头自动引导车辆路径规划方法，包括：设定密集磁钉区域，并在所述磁钉区域内规划密集磁钉阵列；根据自动引导车辆的特征参数，按照磁钉区域内磁钉的相互距离预设自动引导车辆的直行、斜行、直角转弯和U型转弯模板；设定起点和终点的位置；利用两点最短路径算法，以直行、斜行、直角转弯、U型转弯模板和密集磁钉阵列为参数规划路径。本发明在调用两点最短路径算法规划路径过程中，将模板作为额外的约束，能够确保规划得到的路径总是能够与AGV的行驶轨迹充分重合。由于并未改变算法的搜索机制，因此基于模板的路径规划方法的时间复杂度与两点最短路径算法的时间复杂度相当，不会引起路径规划时间的明显上升。
磁钉自动引导车辆路径规划最短路径算法时间复杂度直角转弯集装箱码头斜行直行转弯自动化参数规划规划路径特征参数行驶轨迹重合内磁算法预设调用搜索规划

[发明专利]一种无人机系统任务协同及路径规划方法-CN201911290769.0有效
发明人：柴蓉;魏涛;陈前斌 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机系统任务协同及路径规划方法，属于无人机系统任务协同及路径规划领域。包括步骤：S1：建模无人机执行任务出发点、任务目标点集合；S2：建模无人机执行任务类型；S3：建模无人机飞行区域；S4：建模充电站部署标识；S5：建模无人机任务执行变量；S6：建模无人机路径规划变量；S7：建模无人机系统任务协同及路径规划限制条件；S8：建模无人机执行任务所需总时间；S9：基于无人机执行任务所需总时间最小化，确定无人机系统最优任务执行和路径规划策略。本发明综合考虑无人机任务协同及路径规划，以无人机执行任务所需总时间最小为目标，优化设计无人机任务执行及路径规划策略。
一种无人机系统任务协同路径规划方法

[发明专利]一种冲击约束的机器人避障和时间最优轨迹规划方法-CN202111410601.6有效
发明人：张邦成;赵航;李也;高智;柳虹亮;杨磊;付昕亮;常笑鹏;邵昱博;夏奇;张帆 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人轨迹规划方法，特别是一种冲击约束的机器人避障和时间最优轨迹规划方法。该轨迹规划系统能够在输入有限参数条件下，自主离线规划出满足速度、加速度及加加速度限制的平滑轨迹。该系统主要包括路径规划模块、样条插值模块、避障处理模块以及时间优化轨迹规划模块。路径规划模块在障碍物斥力场下引入目标偏置和目标偏好思想，样条插值模块采用五次样条插值函数对路径关键节点进行插值平滑，避障处理模块利用几何精细检测方法对工业机器人和障碍物执行避碰处理，其中机器人连杆和焊枪利用胶囊体包络，障碍物利用球体包络，时间优化轨迹模块将等级制度和贪婪策略与传统的鲸鱼优化算法相结合，提高了算法的全局搜索能力。
一种冲击约束机器人时间最优轨迹规划方法

[发明专利]使用对规划嵌入的注意操作生成在环境中实现目标的隐式规划-CN202180013484.1在审
发明人： S.里特;R.福克纳;D.N.雷波索 -专利权人：渊慧科技有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：在一个方面，一种方法包括：生成与外部存储器中的多个经验元组中的每一个对应的相应规划嵌入，其中每个经验元组表征在前一时间步代理与环境的交互；使用规划神经网络处理规划嵌入，以生成实现目标的隐式规划；以及使用隐式规划选择代理要在时间步执行的动作
使用规划嵌入注意操作生成环境实现目标

[发明专利]行程规划方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202110820690.5在审
发明人：张文军;徐海龙;刘天垒;卢筵炘 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06Q10/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种行程规划方法、装置、电子设备及存储介质，该行程规划方法包括：获取客户端的目标旅程信息；所述目标旅程信息包括旅程出发地及旅程出发时间；基于所述目标旅程信息，确定所述客户端的行程规划信息；所述行程规划信息包括用车出发地点及用车出发时间；基于所述行程规划信息，生成用车建议信息。
行程规划方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]实时路况可靠性检测方法和装置-CN201210572350.6有效
发明人：时红仁 -专利权人：上海博泰悦臻电子设备制造有限公司
申请日： 2012-12-25 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种实时路况可靠性检测方法和装置，方法包括：完成导航路径规划，计算经过导航路径所需的时间；将得到的时间与交通状况曲线进行比对，如果两者的误差超过阈值，则表示计算的时间错误。装置包括：导航路径规划模块，用于规划导航路径；时间计算模块，用于计算经过导航路径所需的时间；存储模块，用于存储交通状况曲线；对比模块，用于将得到的时间与交通状况曲线进行比对，如果两者的误差超过阈值，则表示计算的时间错误本发明能够对导航装置计算的时间进行检测。
实时路况可靠性检测方法装置

[发明专利]自动驾驶速度重规划方法、装置、设备及可读存储介质-CN202210088876.0在审
发明人：夏然飞;陈梦娟;李洋 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动驾驶速度重规划方法、装置、设备及可读存储介质，涉及自动驾驶技术领域，包括获取本车的实时速度及与实时速度对应的规划速度；检测实时速度与规划速度间的差值是否大于预设的速度阈值；若是则获取本车在当前时刻的第一实时状态信息，基于第一实时状态信息和目标障碍车在当前时刻的第二实时状态信息进行速度重规划得到第一速度重规划曲线；否则判断目标障碍车的运动状态是否发生变化；若目标障碍车的运动状态发生变化，获取本车在上一时间周期的规划状态信息和目标障碍车在下一时间周期的预估状态信息；基于规划状态信息和预估状态信息进行速度重规划得到第二速度重规划曲线。本申请可有效进行速度重规划，避免车辆发生抖动。
自动驾驶速度规划方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种基于二阶锥规划的移动作业机器人的轨迹生成方法-CN202010136278.7有效
发明人：李玮;沈方岩;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二阶锥规划的移动作业机器人的轨迹生成方法，该方法将移动作业机器人的移动抓取物体规划过程分解成路径规划过程以及在此基础上规划合适轨迹的过程。首先，用现有的RRT‑Connect方法规划出移动作业机器人的作业路径；然后，利用移动作业机器人整体雅可比矩阵，结合拉格朗日方程，推导移动作业机器人整体的动力学方程；接着，把移动作业机器人的多维轨迹规划转化成一维伪轨迹规划的问题，再将该问题转化为二阶锥规划的标准形式；最后，利用matlab的Sedumi二阶锥规划包完成规划。本发明所提出的方法能够为给定路径实时提出有动力学约束下的时间最短轨迹或者兼顾时间最短以及能量消耗最小的轨迹。
一种基于二阶锥规划移动作业机器人轨迹生成方法

[发明专利]基于S型速度规划的时间最优在线轨迹规划方法-CN201910571797.3在审
发明人：杨跞;张一楠;赵炜;许楠;李法设 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于S型速度规划的时间最优在线轨迹规划方法，包括：输入计算参数，计算临界值，加速度曲线类型判断，轨迹参数求解。该方法保证在约束条件内时间最优；可用于在线实时调整轨迹，可任意输入初始加速度；用过程参数来表示位移误差函数，通过对误差函数的分析来求解线性方程组，稳定高效。
轨迹规划速度规划求解加速度曲线线性方程组轨迹参数过程参数计算参数实时调整位移误差误差函数约束条件可用分析保证

[发明专利]一种基于改进蚁群算法的并行时间窗车辆路径规划方法-CN202111293459.1在审
发明人：吴延峰;田凯;韩鹏飞;李丽红 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进蚁群算法的并行时间窗车辆路径规划方法，包括以下步骤：首先根据订单要求确定硬时间窗，并按时间窗顺序对物流数据进行排序，然后筛选出初始时间窗相同的个数，以此来确定改进蚁群算法中的起始蚂蚁数本发明涉及车辆路径规划技术领域，具体是提供了一种基于改进蚁群算法的并行时间窗车辆路径规划方法，本方案旨在解决并行时间窗下的车辆行驶路径规划问题，提供了一种改进蚁群算法，克服传统蚁群算法在求解并行时间窗约束下的配送路径问题的局限性
一种基于改进算法并行时间车辆路径规划方法

[发明专利]基于改进时间窗算法的多物流机器人路径规划方法-CN202210562275.9在审
发明人：刘想德;唐文 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进时间窗算法的多物流机器人路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域。该方法按照任务优先级和机器人优先级，有序将搬运任务分配给每辆物流机器人；根据任务优先级分配机器人，然后利用蚁群算法根据搬运任务的起始坐标和目标坐标完成路径规划，再采用改进的时间窗算法计算物流机器人在个路径段上的时间窗，将时间窗在各条路径上有序排列，检测出存在时间窗冲突的路径，根据时间窗冲突规避策略调整或路径重规划，直到所有路径不存在时间窗冲突。
基于改进时间算法物流机器人路径规划方法

[发明专利]用于规划车辆的导航路径的方法和系统-CN202211016983.9在审
发明人：孙媛 -专利权人：梅赛德斯-奔驰集团股份公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及用于规划车辆的导航路径的方法，其包括：获取车辆的用户的导航请求信息，其包括车辆的当前位置信息，导航终点位置信息和导航请求时间信息；基于导航请求信息判断导航行驶时间所处的时间段类型；调用车辆的配属于所处的时间段类型的导航偏好信息；基于导航请求信息和导航偏好信息规划导航路线，并在车辆的关于路程时间偏好的第一权重因子大于第一预设阈值时基于导航请求信息和导航偏好信息规划第一导航路线，其包括非常规路段且路程时间比常规导航路线的路程时间更短本发明还涉及用于规划车辆的导航路径的系统。根据本发明，可以根据车辆用户的导航偏好向各个车辆差异化地推荐导航路线，由此提高各个道路的利用率，并减缓交通拥堵。
用于规划车辆导航路径方法系统

[发明专利]一种基于最短路径的分段轨迹时间规划方法-CN202010346359.X有效
发明人：陈华谋;叶泳骏;吴磊;陈新度 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于最短路径的分段轨迹时间规划方法，涉及移动机器人的轨迹规划，包括：在搜索到最短可行通道的基础上，对轨迹曲线中每一段轨迹的时间进行规划，使用极少数的点在可行通道内部规划出一条最短的路径，计算全局路线在每一个凸安全节点上的最短路径；计算凸安全节点之间的欧式距离得到各段曲线的时间比例，将欧式距离除以移动机器人的移动速度得到各段曲线的时间，得到最优的时间分配。本发明的算法可以快速、自动地对分段轨迹的时间进行分配，并且使用该算法分配各段轨迹的时间在一定程度上提升了轨迹的质量，更加有利于移动机器人的运动。
一种基于路径分段轨迹时间规划方法

[发明专利]一种智能液压挖掘机的最优轨迹规划方法-CN201910647190.9有效
发明人：张彦群 -专利权人：爱克斯维智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及挖掘机控制技术领域，特别是涉及一种智能液压挖掘机的最优轨迹规划方法，包括采用具有超线性收敛性能的序列二次规划方法求解时间最优轨迹优化步骤，以及考虑关节动力学约束，关节加加速度半无穷约束问题和累计效果相较于现有技术，本发明的最优轨迹规划方法主要针对挖掘机往返路径所需时间和往返路径的光滑度进行优化，同时实现了最优时间轨迹规划和最光滑轨迹规划，不仅提高了挖掘机自动控制系统的作业效率，而且使作业轨迹更加平滑
一种智能液压挖掘机最优轨迹规划方法

[发明专利]一种基于规则的敏捷遥感卫星任务规划方法-CN202111229362.4在审
发明人：陈浩一;齐昕浒;靳云;杨宏亮;胡志杰;陈彦斌 -专利权人：航天恒星科技有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于规则的敏捷遥感卫星任务规划方法，包括：进行目标访问计算，得到元任务、成像时间窗口组和成像时间窗口；进行成像一元约束检查和元任务初步筛选；根据顶头插入规则和成像时间窗口调整规则进行成像元任务插入，并检查成像多元约束；进行接收资源安排，同时判断数传天线遮挡约束、回放多元约束、固存约束、能源约束检查；生成任务规划结果，包括成像、回放方案和对应的动作序列及接收方案；对规划结果自动进行正确性检查。本发明具有任务安排率高、成像质量好、时间复杂度低等特点，特别适用于敏捷遥感卫星任务规划领域。
一种基于规则敏捷遥感卫星任务规划方法