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[发明专利]基于布谷鸟搜索算法的时间最优机械臂轨迹规划方法-CN201910228405.3有效
发明人：仇国庆;熊耕耘;赵文铭;郝志良 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及基于布谷鸟搜索算法的时间最优机械臂轨迹规划方法，属于多关节机械臂关节空间轨迹规划领域，以时间最优为性能指标，以速度最为约束条件，使用3‑5‑3多项式对机械臂进行轨迹规划，使机械臂能够在速度的约束下尽快的从起点运行到终点本发明使用智能优化算法求解各段轨迹所需的最优时间，首先使用速度作为约束条件，使用3段多项式的时间总和作为目标函数，并利用布谷鸟搜索算法在速度的约束下求解各段轨迹所需的最优时间，最后使用最优时间对机械臂进行轨迹规划
基于布谷鸟搜索算法时间最优机械轨迹规划方法

[发明专利]一种基于生产链全周期事理图谱的时间规划方法及系统-CN202310885080.2有效
发明人：郑大安;阎德劲;赵晓虎;陈凤;白建亮;雷文强;刘法;向元新;黎乾隆;袁焦;丁栋威;邓欣;顾海燕;奂锐;吴雪松;谢明华;孙国东 -专利权人：中国电子科技集团公司第十研究所
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06Q10/109 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于生产链全周期事理图谱的时间规划方法及系统，该方法，包括以下步骤：S1，事理图谱构建：构建设定工业生产领域生产链全周期的事理图谱；S2，时间规划方案生成：基于事件约束，生成时间规划方案
一种基于生产周期事理图谱时间规划方法系统

[发明专利]多主体协同平台生产任务规划的多目标鲁棒优化方法-CN202211441946.2在审
发明人：罗贺;陈盈盈;李晓多;吴志伟;王迪;林浩生;朱家伟;王国强;台建玮;田亚静 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06Q30/0601 文献下载
摘要：本发明提供一种多主体协同平台生产任务规划的多目标鲁棒优化方法、系统、存储介质和电子设备，涉及多主体协同平台生产任务规划技术领域。本发明首先根据所述多主体协同平台生产任务规划资源和单批次海外订单，在确定海运时间的前提下，构建以制造企业主体为核心的生产任务规划模型；然后针对大船海运时间设计∞范数球不确定集合，构建了跨地域多主体生产任务规划的鲁棒二乘多目标模型，优化单批次海外订单的总交付时间偏差与总交付成本多目标。该模型考虑了船务公司主体预先制定的海运计划和较长且不确定的海运时间；此外，将该模型转化为一个等价模型，并设计基于两阶段混合启发式算法求解，对单批次海外订单给出了合理可行的生产任务规划建议。
主体协同平台生产任务规划多目标优化方法

[发明专利]一种恒力约束条件下的数控机床加减速速度规划方法-CN201910149425.1有效
发明人：李炳燃;叶佩青;张辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明提出一种恒力约束条件下的数控机床加减速速度规划方法，属于数控加工的加减速处理技术领域。包括先获取计算参数：数控系统中伺服进给系统的动力学参数，待规划NC加工文件当前指令段的加工起点和终点坐标，加工起点速度、加工终点速度和进给指令速度；确定恒力约束条件下伺服指令速度和加速度的函数关系；得到各速度规划段的总运动时间的计算公式；依次确定恒力约束条件下伺服指令加速度与加工时间、伺服指令速度与加工时间以及伺服指令位置与加工时间的函数关系；根据上述各参数及函数关系，分别完成各速度规划段的速度规划。本发明使用动力学参数作为数控系统速度规划的约束条件，可提高工件的加工精度并增加数控系统稳定性和加工效率。
一种恒力约束条件下数控机床减速速度规划方法

[发明专利]一种基于时间代价函数的时间窗路径规划冲突解决方法-CN201710264277.9有效
发明人：李新德;何健 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时间代价函数的时间窗路径规划冲突解决方法，1、采用拓扑建模法对AGV运行环境进行建模；2、手动添加运输任务，针对每个任务采用Dijkstra算法进行路径规划；3、计算所有路段的时间窗，并检查所有路段的时间窗是否出现冲突，如果出现冲突则重新采用Dijkstra算法进行路径规划，并计算等待代价函数CW和二次规划代价函数CR的数值，如果没有出现冲突则按照原路径行驶并结束；4、比较两个函数的值，如果CW＞CR则按照重新规划的路径行驶并结束本发明提高仓储物流企业的运输效率，解决多AGV系统的路径规划冲突问题，提升企业的核心竞争力。
一种基于时间代价函数路径规划冲突解决方法

[发明专利]用于传感器节点充电的无人机调度方法及系统-CN201910339944.4有效
发明人：赵传信;袁猛;张娜;王涛春;陈付龙;瞿萌;胡桂银;郑孝遥 -专利权人：安徽师范大学;赛尔网络有限公司
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开用于传感器节点充电的无人机调度方法及系统，包括：判断规划导航路线的所需续航时间是否大于实际续航时间，在判断结果为是的情况下，逐次减少规划导航路线中的待充电传感器节点的所在位置，以得到更新后的多个待充电传感器节点的所在位置并基于更新后的多个待充电传感器节点的所在位置获取更新后的规划导航路线，直至更新后的规划导航路线的所需续航时间小于或等于实际续航时间的情况下，将该规划导航路线存储一个子路线；基于减少的待充电传感器节点的所在位置重新获取规划导航路线；在判断结果为否的情况下，确定实际导航路线
用于传感器节点充电无人机调度方法系统

[发明专利]一种无人巴士的行驶速度规划方法和装置、电子设备-CN202310199082.6在审
发明人：何山;范雨琦;宋涛;霍向;吴新开 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人巴士的行驶速度规划方案，属于智能硬件技术领域，所述方法包括：针对每一班次的无人巴士，实时获取无人巴士从第二站点的发车时间以及从系统预设规划信息中获取无人巴士在第一站点的启动时间；依据获取的上述两个参数确定无人巴士从第二站点到第一站点的实际路程时间，并在其与系统预设规划信息中的对应期望路程时间不同的情况下，获取两站点间的第一距离；从系统预设规划信息中获取无人巴士加速度参数和减速度参数；依据实际路程时间、第一距离、加速度参数和减速度参数，确定无人巴士从第二站点行驶至第一站点时的行驶速度规划方案，可保证无人巴士实际所耗时间尽可能的与期望路程时间相同，提升无人巴士可靠性。
一种无人巴士行驶速度规划方法装置电子设备

[发明专利]一种多无人机四维航迹协同规划方法及系统-CN202110008051.9有效
发明人：肖明明;宏晨;李克;苏利敏;江静;张宁 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种多无人机四维航迹协同规划方法及系统，包括：给定无人机三维任务空间和任务时间范围，多无人机的起飞地点和目的地点、以及飞行时间约束信息；将三维任务空间离散化为三维长方体网格，对三维长方体网格进行编号，在三维任务空间标注地形以及威胁空间的位置，将三维任务空间抽象为一个有向图；根据无人机三维任务空间和任务时间范围构建单目标多无人机四维航迹规划模型；对单目标多无人机四维航迹规划模型进行求解，得到每个无人机的规划路线及起飞时间和飞行速度通过对时间的优化，解决了传统方法中只对三维路径进行优化而忽略时间优化问题，更好的在路径规划的同时也确定了无人机的航迹时间，提高了时空资源的利用率。
一种无人机航迹协同规划方法系统

[发明专利]一种混合车队动态路径规划方法及设备-CN202310139091.6有效
发明人：石永奎;李梦珂;王余庆 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F17/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种混合车队动态路径规划方法及设备。属于数据处理技术领域。基于第一位出现的动态客户新需求信息对应的时间窗，确定第一个随机时间片；获取其他动态客户新需求信息，将其他动态客户新需求信息对应的时间窗与第一个随机时间片进行相似度计算，以将其加入第一次动态规划中；在到达第一个随机时间片结束时间时，基于未加入第一次动态规划的其他动态客户中的第一位出现的动态客户新需求信息，确定第二个随机时间以进行下次动态规划；构建总成本‑平均客户满意度双目标动态规划模型；通过多目标免疫遗传算法对该模型求解得到混合车队动态配送方案
一种混合车队动态路径规划方法设备

[发明专利]一种智能车库多AGV的路径规划方法-CN202010567994.0在审
发明人：林景栋;缪存瀚;王奕如;邓坤霖;牟健村;张珂卿;高杨 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能车库多AGV的路径规划方法，属于智能化技术领域。该方法具体包括：1)确定待分配的AGV；2)根据改进的A*算法确定路径规划；3)确定路径各条边的占用时间，生成时间窗；4)判断是否有时间窗重叠，如有重叠则延后时间窗直至不重叠；5)确定所有路径的时间窗登记；6)确定从起点到目标点的时间成本；7)确定路径规划结果。本发明能够解决重型AGV的灵活性差的问题，减少转弯次数，能够避免多AGV冲突，同时实现时间成本最短。
一种智能车库 agv 路径规划方法

[发明专利]基于约束层次网络的任务时间逻辑约束推理方法及装置-CN202310139724.3有效
发明人：郭帅;罗亚中;朱阅訸;张进 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于约束层次网络的任务时间逻辑约束推理方法及装置。所述方法包括：通过梳理空间站短期任务间不同类型的时间逻辑约束，根据任务规划层级的划分原则，构建时间逻辑约束层次网络，并依据层次网络的一致性检查与约束传播方法。采用本方法能够实现由时间确定任务向时间不确定任务逐层约束判断，避免了传统规划算法中因约束迭代判断导致的计算资源浪费，实现对任务方案时间逻辑约束的有效推理，并得到满足时间逻辑一致性的规划方案。
基于约束层次网络任务时间逻辑推理方法装置

[发明专利]一种考虑电压响应特性的电网无功规划方法-CN201810878543.1在审
发明人：孙东磊;吴健;贾善杰;朱毅;杨金洪;杨思;李文博;王轶群;付一木;田鑫;高效海;杨斌;薄其滨;魏鑫;杨波;杨扬 -专利权人：国网山东省电力公司经济技术研究院;国家电网有限公司
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： H02J3/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑电压响应特性的电网无功规划方法，包括：给定电网网络参数，规划时间周期内负荷预测值和电源出力计划，规划时间周期内无功补偿设备候选接入节点及最大允许安装容量。构建考虑电压响应特性的电网无功规划模型，优化模型以最小化规划周期内无功设备投资成本和系统运行网损成本之和为优化目标并包括约束条件；对优化模型由预测‑校正原对偶非线性内点法进行求解，得到最终的电网无功优化规划方案本发明可用于电网无功资源配置的优化决策，有利于降低电网综合损耗，提升电网电压水平；本发明在电网无功优化规划中考虑系统的电压响应特性，这样更能尊重系统运行实际，实现无功规划与运行的有机衔接，提升电网无功规划投资的准确性
电网无功规划电压响应特性时间周期无功优化系统运行优化模型规划电网电压水平负荷预测规划周期接入节点网络参数无功补偿无功设备无功资源优化目标约束条件配置的最小化对偶构建可用内点求解校正电源出力投资衔接预测决策优化

[发明专利]卫星调度方法、处理系统以及软件程序产品-CN201810527426.0在审
发明人：费德里科·邦克海拉;克里斯蒂安·奇尔奇 -专利权人：电视广播有限公司
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：卫星调度方法包括：a)基于与一个或更多个遥感卫星在给定时间段内要执行的任务有关的输入请求来产生初始调度规划；b)将基于遗传算法的处理应用于初始调度规划，以产生基于遗传算法的调度规划，该基于遗传算法的调度规划针对给定的任务目标进行优化，并且符合与卫星资源、要执行的任务以及给定时间段有关的给定约束；以及c)将基于模拟退火的处理应用于基于遗传算法的调度规划，以产生基于模拟退火的调度规划，该基于模拟退火的调度规划适合特定任务目标，符合给定约束，并且在该基于模拟退火的调度规划中比在基于遗传算法的调度规划中调度更多的任务。
调度规划遗传算法模拟退火卫星调度软件程序产品给定时间段处理系统处理应用给定约束任务目标输入请求卫星资源遥感卫星调度优化

[发明专利]一种近圆轨道成像卫星自主任务规划方法-CN202211361180.7在审
发明人：崔源伯;任颢;刘东宸;贺小军;邹吉炜 -专利权人：长光卫星技术股份有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明是一种近圆轨道成像卫星自主任务规划方法。本发明涉及卫星星务管理、姿态控制及轨道确定领域，解决现有地面规划方法耗费人力物力大、规划过程繁琐以及卫星资源利用率低等问题，本发明首先应用地面轨迹解析方法划定卫星观测范围，初步筛选出规划周期内可能成像点；进而预估业务参数，较精确地估算可覆盖目标点的成像侧摆角、过顶时间窗口及载荷配置参数；最后通过基于优先级的序列填充算法规划最优成像方案。本发明所述的星上自主规划方法，无需消耗大量人力物力，充分利用卫星成像资源，在自主规划程序中输入目标库、卫星当前位置速度轨道信息及对应UTC时间，运行自主规划方法，快速准确地完成多目标点的自主成像任务规划
一种轨道成像卫星自主任务规划方法

[发明专利]利用约束来确定优化的网络规划并且实现优化的网络规划-CN202311065503.2在审
发明人： G·西德博特姆 -专利权人：瞻博网络公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H04L41/0826 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及利用约束来确定优化的网络规划并且实现优化的网络规划。一种设备接收与网络相关联的网络数据，该网络包括通过网络的因特网协议(IP)层和光层处的链路互连的网络设备。该设备接收与确定网络的网络规划相关联的约束，其中该约束包括指示与确定网络的潜在网络规划相关联的特定时间段的约束。该设备基于网络数据来标识网络规划的变量和变量的值，并且在特定时间段内基于约束和变量的值来确定网络的潜在网络规划。该设备标识潜在网络规划中使与操作网络相关联的成本最小化的潜在网络规划，并且引起所标识的潜在网络规划由网络设备在网络中实现。
利用约束确定优化网络规划并且实现