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[发明专利]一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法及装置-CN202311104813.0在审
发明人：付源翼;乔苗苗;夏然飞;杨月;殷政 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法及装置，涉及智能车辆技术领域，一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法，包括以下步骤：获取自车驾驶操作信息，自车与周围车辆驾驶信息，道路信息；根据所述自车与周围车辆驾驶信息，确定自车与前后车辆预测碰撞时间；根据所述道路信息和所述前后车辆预测碰撞时间，判断是否换道；在换道过程中，根据自车与周围车辆驾驶信息，得到换道抑制评价值，判断是否进行抑制操作。本发明提供的方法增强了复杂驾驶环境状态下的换道安全性。
一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法装置

[发明专利]一种基于车道线的弯道自动驾驶路网生成方法与装置-CN202310792347.3在审
发明人： 夏然飞;杨月;付源翼;乔苗苗;王荣荣 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车道线的弯道自动驾驶路网生成方法与装置，涉及自动驾驶系统技术领域，一种自动驾驶轨迹拼接和路网生成方法，包括以下步骤：获取车辆当前位姿信息、障碍物在地图上的位姿信息与弯道信息；对所述车辆当前位姿信息以及障碍物在地图上的位姿信息进行分层采样，获取采样点信息；根据所述采样点信息与弯道信息在不同层的任意两点间生成轨迹曲线，通过障碍物位姿信息与轨迹约束点对生成的轨迹曲线进行约束；将所述约束后的多条轨迹曲线拼接成路网。本发明中的基于车道线的弯道自动驾驶路网生成方法，其可以考虑转弯时复杂路况，更合理地生成路网。
一种基于车道弯道自动驾驶路网生成方法装置

[发明专利]一种自动驾驶最优轨迹生成方法及装置-CN202111406002.7有效
发明人：王荣荣;殷政;夏然飞;郝奕;付源翼 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶最优轨迹生成方法及装置，涉及自动驾驶系统技术领域，该方法包括基于道路形式以及车辆的位姿信息和速度信息，进行候选轨迹的生成；根据候选轨迹的成本影响权重和各成本影响权重的权重系数，构建候选轨迹的成本函数；基于反正切函数，对候选轨迹的各成本影响权重进行归一化处理，转换为无量纲的数值；基于道路曲率、车辆速度和自动驾驶行为指令，配置候选轨迹各成本影响权重的权重系数；基于构建的成本函数，并结合配置的权重系数和转换后的成本影响权重，进行各候选轨迹的成本计算，并将成本最小候选轨迹作为最优轨迹。本发明能够实现最优轨迹的准确生成。
一种自动驾驶最优轨迹生成方法装置

[发明专利]一种紧急制动警示方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202211741762.8在审
发明人：付源翼;殷政;郝奕;夏然飞;乔苗苗;王荣荣 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请涉及一种紧急制动警示方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及商用车防撞技术领域，该方法包括以下步骤：当检测到当前车辆的第一预设距离内存在第一目标车辆时，获取所述第一目标车辆的车辆行驶信息以及与所述当前车辆的实时距离；基于所述当前车辆的车辆行驶信息与所述第一目标车辆的车辆行驶信息，获取所述当前车辆与所述第一目标车辆之间的预警触发距离以及报警触发距离；基于所述实时距离、所述预警触发距离以及所述报警触发距离，输出警示指令。采用本方法可以根据自身车辆和前方目标车辆的行驶信息，获取预警触发距离以及报警触发距离，从而输出不同类型的警示信息，从而在商用车领域有效地警示驾驶人员驾驶当前汽车追尾前车。
一种紧急制动警示方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]一种自动驾驶速度规划及状态协调方法和装置-CN202110735948.1有效
发明人： 夏然飞;殷政;王荣荣 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶速度规划及状态协调方法和装置，车辆根据行为规划层发出的行为指令处于对应的工况，所述自动驾驶速度规划及状态协调方法用于输出最优速度策略至纵向控制层以实现在不同工况下进行速度规划以及在不同工况切换时进行状态协调，其包括步骤：基于行为规划层发出的行为指令采集对应的车辆状态信息；对采集的车辆状态信息选择对应的速度平滑算法以计算对应工况下的待选速度策略；根据车辆运动学约束条件对所述待选速度策略进行优化以获得最优速度策略；根据工况切换情况以及车辆运行状态判断是否启动重新规划，若不启动重新规划则输出所述最优速度策略。
一种自动驾驶速度规划状态协调方法装置

[发明专利]车辆定位方法、装置、设备及可读存储介质-CN202211729292.3在审
发明人：杨月;夏然飞;殷政;吴洁;陈筱伊;乔苗苗 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆定位方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：根据自车当前时刻的加速度、自车当前时刻的角加速度以及自车上一时刻优化后的状态向量得到自车当前时刻的预测状态向量，其中，状态向量包括自车的坐标、姿态和/或速度；基于自车当前时刻的观测状态向量和自车上一时刻优化后的误差通过扩展卡尔曼滤波算法，得到自车当前时刻优化后的误差；基于自车当前时刻的预测状态向量以及自车当前时刻优化后的误差计算得到自车当前时刻优化后的状态向量。通过本发明，解决了目前定位系统在车道线定位数据状态不好的条件下，定位性能较差的问题，提高了定位系统的可靠性和稳定性。
车辆定位方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种毫米雷达目标跟踪方法、装置、设备及存储介质-CN202211351800.9在审
发明人：殷政;夏然飞;付源翼;王荣荣;乔苗苗 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种毫米雷达目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，该方法包括步骤：根据预设的多个类型的目标矩形框，对毫米雷达输出的目标点信息进行分类，以确定毫米雷达输出的目标点类型；将所述目标点类型中的一个目标点所对应的本车位姿作为第一坐标，并将所述毫米雷达实时输出的目标点转换至所述第一坐标系下，以确定毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化；根据所述毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化，绘制所述目标点的移动轨迹，并判断所述目标点是否属于同一物体；将同一物体的目标点进行链接，以生成目标包络轨迹，通过所述目标包络轨迹对目标车辆进行跟踪。本申请能够提高对风险目标判断的时效性。
一种毫米雷达目标跟踪方法装置设备存储介质

[发明专利]数据处理方法、装置、设备及可读存储介质-CN202211528884.9在审
发明人：殷政;夏然飞;付源翼;王荣荣;乔苗苗 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供一种数据处理方法、装置、设备及可读存储介质，数据处理方法包括：获取各个感知传感器在预设时段内采集的感知数据，并对所述感知数据进行预处理，得到第一感知数据；基于车辆的定位数据确定车辆在地图上所处的道路信息；基于所述道路信息确定目标区域；从第一感知数据中筛选位于所述目标区域的第一目标感知数据。通过本发明可以以较少的处理时间与较低的复杂度来筛选感知传感器所采集的感知数据，以此减少后端模块基于感知数据进行感知目标融合等处理时的感知数据数量，保留具有有效信息的感知数据。
数据处理方法装置设备可读存储介质

[发明专利]基于栅格地图的路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202211363249.X在审
发明人：王荣荣;乔苗苗;殷政;付源翼;夏然飞;王贝贝 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于栅格地图的路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶系统技术领域，基于栅格地图的路径规划方法，包括：将激光雷达点云数据转换为栅格地图；确定激光雷达点云数据与栅格地图之间坐标转换关系；基于坐标转换关系对栅格地图进行变换，以进行路径规划。本发明可使栅格地图与点云数据对应，从而能够在栅格地图中进行路径规划。
基于栅格地图路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]换道决策方法、装置、设备及可读存储介质-CN202211216851.0在审
发明人：乔苗苗;殷政;王荣荣;付源翼;夏然飞;管杰 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提供一种换道决策方法、装置、设备及可读存储介质，换道决策方法包括：获取目标车辆的驾驶参数信息、待换道车辆的驾驶参数信息以及待换道车辆所处的道路环境信息，其中，所述目标车辆为影响待换道车辆换道决策的车辆；基于所述目标车辆的驾驶参数信息，预测得到目标车辆行驶轨迹；基于所述目标车辆行驶轨迹、待换道车辆的驾驶参数信息以及待换道车辆所处的道路环境信息建立驾驶风险评估模型；基于所述驾驶风险评估模型计算得到所述待换道车辆的驾驶风险值；若所述驾驶风险值小于预设安全阈值，则向待换道车辆输出换道条件满足的提示信息。通过本发明可减少车辆换道决策的规划轨迹与其他车辆轨迹产生冲突的情况出现，提高车辆行车的安全性。
决策方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种智能驾驶预瞄控制方法、装置和存储介质-CN202110872801.7有效
发明人：万四禧;夏然飞;许渊;管杰;袁沐;毕雅梦;刘庚 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶预瞄控制方法、装置和存储介质，涉及车道保持方法技术领域，智能驾驶预瞄控制方法包括以下步骤：以车辆行驶时目标轨迹点与预瞄轨迹点之间的横向偏差、航向角偏差和横摆角速度偏差为状态量，并以横摆角速度为控制量构造代价函数；计算所述代价函数的最小值，以获得目标横摆角速度；根据所述目标横摆角速度，并基于方向盘转角的前馈控制、反馈控制、自适应补偿控制以及横坡补偿，计算目标方向盘转角以执行控制动作。本发明根据横向偏差，航向角偏差及横摆角速度偏差设计多点预瞄控制系统，引入横摆角速度控制量本身作为控制代价，在提高控制精度和鲁棒性的基础上，保证了车辆横向控制的平顺性。
一种智能驾驶控制方法装置存储介质

[发明专利]自动驾驶速度重规划方法、装置、设备及可读存储介质-CN202210088876.0在审
发明人： 夏然飞;陈梦娟;李洋 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动驾驶速度重规划方法、装置、设备及可读存储介质，涉及自动驾驶技术领域，包括获取本车的实时速度及与实时速度对应的规划速度；检测实时速度与规划速度间的差值是否大于预设的速度阈值；若是则获取本车在当前时刻的第一实时状态信息，基于第一实时状态信息和目标障碍车在当前时刻的第二实时状态信息进行速度重规划得到第一速度重规划曲线；否则判断目标障碍车的运动状态是否发生变化；若目标障碍车的运动状态发生变化，获取本车在上一时间周期的规划状态信息和目标障碍车在下一时间周期的预估状态信息；基于规划状态信息和预估状态信息进行速度重规划得到第二速度重规划曲线。本申请可有效进行速度重规划，避免车辆发生抖动。
自动驾驶速度规划方法装置设备可读存储介质

[发明专利]自动驾驶行为判定方法-CN202010763555.7有效
发明人：付源翼;夏然飞;郝奕;殷政;万四禧;管杰 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶行为判定方法，包含步骤：获取原始信息集合；从原始信息集合中提取当前场景元素集合；将提取的当前场景元素集合与子场景元素集合逐一比对，如果没有完全相同的，则保持当前驾驶行为不变；否则采用完全相同的子场景元素集合判定下一时刻驾驶行为；根据匹配规则，将子场景元素集合与下一时刻驾驶行为匹配，如果没有与完全吻合的，则保持当前驾驶行为不变；否则输出所有完全吻合的下一时刻驾驶行为；对下一时刻驾驶行为进行评价取优，最后输出最优下一时刻驾驶行为。本发明无需大量复杂的逻辑运算，运算量需求极小；可预设海量场景、匹配规则和驾驶行为，能涵盖自动驾驶过程中能遇到的所有情况，并作出精确反应。
自动驾驶行为判定方法

[发明专利]一种车辆行驶行为识别方法及装置-CN202111247701.1在审
发明人：郝奕;殷政;付源翼;夏然飞;王荣荣 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆行驶行为识别方法及装置，该方法包括以下步骤：建立各个换道行为的初始换道行为预测模型；采集车辆各个换道行为对应的观测运动参数；带入对应每一的观测运动参数对初始换道行为预测模型进行训练，得到训练后的车道保持预测模型、左变道预测模型和右变道预测模型；在使用时，获取目标车辆的观测运动参数；将所述观测运动参数分别输入车道保持预测模型、左变道预测模型和右变道预测模型；根据输出的车道保持概率、左变道概率和右变道概率判断车辆行为趋势。能够解决现有技术中自动驾驶无法提前识别周围车辆的换道意图行为，会导致自动操作失误及容易引发交通事故的问题。
一种车辆行驶行为识别方法装置

[发明专利]局部规划的道路自适应采样方法-CN202010666289.6有效
发明人： 夏然飞;付源翼;郝奕;殷政;倪洪飞;王荣荣;于嘉祺 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及局部规划的道路自适应采样方法，包含步骤：获取车辆绝对坐标、期望目标点；生成初始参考线；得到道路参考线；计算每个参考线节点的航向角、曲率；获取车道信息；以到车辆绝对坐标的距离最短的参考线节点作为车辆起点；获取自动驾驶行为规划指令、车速；得到局部规划路径；得到实际规划所需的路径空间；纵向采样；横向采样；将大地笛卡尔坐标系转换成Frenet坐标系；计算采样点在Frenet坐标系的坐标。本发明采用横纵向自适应道路采样法，可以自适应复杂工况，配置出不同位姿的采样点；设计了新的坐标转换方法，解决了常规转换积分运算耗时高的问题，提高了计算效率。
局部规划道路自适应采样方法

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