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专利名称

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申请人
公布日期

农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种路径指令的叠加规划方法-CN202211118810.8在审
发明人：迟鹏庆;李艳华;王慧;朱平步;郑晓慧;刘松涛 -专利权人：江苏小野智能装备有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种路径指令的叠加规划方法，包括：获取机器人待执行动作的指令序列；指令序列包括多条指令；指令包括：参考坐标系、参考工具、位置点和时间；将指令序列输入到轨迹规划公式中，得到路径规划结果；根据路径规划结果如此，基于轨迹规划公式，对指令序列中时间序列下的多条指令进行路径的规划和叠加路径的调整，并且，构建好的轨迹规划公式，优化了直角坐标空间的规划，避开了运动模型奇点的限制，可以支持不同工具之间、不同坐标系之间以及不同规律的运动坐标系下的空间路径平滑
一种路径指令叠加规划方法

[发明专利]一种区域侦察任务规划方法、装置、计算机设备和介质-CN202310558347.7在审
发明人：叶青;伍国华;周玲 -专利权人：中南大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本申请涉及一种区域侦察任务规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：以完成所有侦察任务的时间最少作为目标，以侦察任务需求、卡车及无人机配置信息为约束条件，构建多车多机任务规划模型；基于分解策略，得到各卡车无人机分配方案下的任务规划初始解；通过融合扰动和禁忌策略的自适应大邻域搜索算法对各卡车无人机分配方案下的任务规划初始解进行优化，得到各卡车无人机分配方案下的任务规划最优解；根据各卡车无人机分配方案下的任务规划最优解，输出总任务时间最短的任务规划方案信息。本发明实现了多车多机任务规划，实现了较好的优化效果。
一种区域侦察任务规划方法装置计算机设备介质

[发明专利]一种考虑高空风时变性的冲突最小化航迹协同规划方法-CN202211142292.3在审
发明人：胡明华;徐满;周逸;苏家明;丁文浩 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑高空风时变性的冲突最小化航迹协同规划方法，引入双层规划方法，研究了战略阶段考虑高空风时变性的航迹规划问题；考虑了飞行时间与冲突对航班运行效率和安全的影响，以航班起飞时刻及高度层作为决策变量，以航班在灵活航路空域中飞行时间最短与无冲突作为目标函数，构建了多航班战略航迹协同规划模型；针对战略航迹规划问题的特点，设计了适应于多航班战略航迹协同规划模型的双层规划算法。本发明为考虑高空风时变性的冲突最小化航迹规划方法提供了一种快速实现方法，为合理安排航班飞行计划，保障飞行安全以及空域资源合理分配提供了技术支持。
一种考虑高空变性冲突最小化航迹协同规划方法

[发明专利]一种灌溉策略的确定方法和装置-CN202211551264.7在审
发明人：潘志强 -专利权人：北京天创金农科技有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本公开首先通过多个监测指标的当前指标值与预设当前目标值确定当前预设规划时间段内各种肥料的未来总消耗量，然后针对未来总消耗量制定当前预设规划时间段内未来灌溉策略时，引入了气象因素对作物吸收的影响，参考当前预设规划时间段内每日的气象预报数据制定液肥的配比值和所需液肥的灌溉量，从而使灌溉更具有针对性，促进作物实现当前预设规划时间段的种植目标，保证了作物如期生长。
一种灌溉策略确定方法装置

[发明专利]一种考虑多时间窗口约束的卫星成像多源任务动态规划方法-CN201810631113.X有效
发明人：潘耀;饶启龙;池忠明;江世臣;何赟晟 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑多时间窗口约束的卫星成像多源任务动态规划方法，包括如下步骤：步骤1、将多源任务看作是新任务插入到初始规划方案中，构建动态任务集；步骤2、考虑多时间窗口的约束，建立基于多时间窗口的动态约束满足问题模型；步骤3、根据总收益最大原则和扰动测度最小原则，采用最优路径搜索的方法为每个观测任务确定成像时间窗口和成像姿态角。本发明解决了卫星成像任务动态规划的技术难题，相比于现有的动态任务规划方法具有明显的自主性优势和工程适用性。
一种考虑多时窗口约束卫星成像任务动态规划方法

[发明专利]车辆路径规划方法以及系统-CN202010039420.6有效
发明人：李果;李娜;吴华敏 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆路径规划方法以及系统。该方法包括输入待配送客户地理位置、需求量、需求时间和配送中心地理位置，根据每个配送中心的车辆建立预设冷链物流路径模型；在所述预设冷链物流路径模型中增加能源消耗变量和食物变质变量；根据预设的配送服务时间，建立时间窗口；输出用于冷链物流的食物配送车辆路径规划结果。本申请解决了车辆路径规划方法效果不佳的技术问题。通过本申请充分考虑能源成本、变质成本以及混合时间窗的影响，提高食物配送效率，优化了车辆路径规划方案。
车辆路径规划方法以及系统

[发明专利]一种时空同步达到协同轨迹规划方法-CN202110169387.3有效
发明人：郑多;张云飞;林德福;王江;宋韬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种时空同步达到协同轨迹规划方法，基于贝塞尔曲线进行无人机轨迹的连续性约束，通过引入动态时间调节因子，实现分布式无人机时空同步到达的轨迹规划。本发明公开的时空同步达到协同轨迹规划方法，多无人机轨迹时间相同，能够实现时空同步打击，具有轨迹平滑、计算量小、轨迹规划速度快等诸多优点。
一种时空同步达到协同轨迹规划方法

[发明专利]订单组配送顺序规划方法、路线规划方法及装置-CN201611078724.3有效
发明人：陈进清;黄绍建;刘浪;咸珂;杨秋源 -专利权人：北京小度信息科技有限公司
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G16Z99/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种订单组配送顺序规划方法、路线规划方法及装置。在本申请实施例中，基于订单的系统指派时间，规划订单组之间的配送顺序；订单的商户位置确定取单路线规划参数，根据所述取单路线规划参数，规划取单路线；以及结合最短路径规划和订单超时情况，合理规划送单路线。本申请实施例可以更加合理的规划配送路线，有利于提高订单的整体配送效率。
订单配送顺序规划方法路线装置

[发明专利]路径规划方法和路径规划装置-CN201510367930.5在审
发明人：成斌 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2015-06-29 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供路径规划方法和路径规划装置。该方法在包含一个车场和多个站点的路径中规划车辆的行驶路径，包括：取得在车场与站点间以及多个站点彼此之间的历史行驶轨迹，取得与各个行驶轨迹对应的平均行驶时间的步骤；计算与车辆预定行驶的时间对应的各个历史行驶轨迹的加权平均值，选取加权平均值最大的历史行驶轨迹作为车辆的预定行驶轨迹，并利用平均行驶时间计算与预定行驶轨迹对应的行驶时间的加权平均值，作为车辆在预定行驶轨迹行驶时的预定行驶时间的步骤；和基于预定行驶轨迹和预定行驶时间，选择车辆从车场出发经M个站点后回到车场的行驶路径作为规划行驶路径的步骤，M是1以上的自然数。
路径规划方法装置

[发明专利]导航装置以及引导路线规划方法-CN201610686620.4在审
发明人：丛勇鹏 -专利权人：阿尔派株式会社
申请日： 2016-08-18 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种导航装置以及引导路线规划方法，能够规划出车辆在行驶过程中自动驾驶区间的时间段与行驶过程中存在的预约事件实施的时间段尽可能一致的路线。该导航装置具有获取车辆现在位置的车辆位置获取部以及目的地设置部；预约获取部，获取包括预约事件、设置事件的开始时间以及结束时间等信息；路线规划部，从出发地到上述目的地之间的路线中，探索从上述开始时间到结束时间之间车辆所行驶路线中至少存在一段自动驾驶区间的路线引导路线决定部，将由上述路线规划部探索所得的特定的路线作为引导路线；以及显示部，显示上述引导路线。
导航装置以及引导路线规划方法

[发明专利]基于等比平权准则的导航任务规划方法、系统和设备-CN202210482445.2在审
发明人：伍微;刘增军;李井源;龚航;倪少杰;欧钢;孙广富;陈雷;林红磊;张可;龚德 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于等比平权准则的导航任务规划方法、系统和计算机设备。方法包括：根据导航任务建立任务规划模型，设置导航任务的可调度判定准则；根据导航任务确定是否通过等比平权准则将导航任务的执行时间等比例降低，得到导航任务的最大许可执行时间的搜索范围；在搜索范围之内，根据对分搜索方法和可调度判定准则求解导航任务的最大许可执行时间，得到导航任务的规划结果。采用本方法能够在搜索范围之内对导航任务的最大许可执行时间进行优化搜索，能够快速搜索出满足导航任务时序要求的任务执行时间上界，从而通过调整任务执行时间完成导航任务规划。
基于等比平权准则导航任务规划方法系统设备

[发明专利]一种基于启发式分支定价算法的带时间窗车辆路径规划方法-CN202310445125.4在审
发明人：程琳;王世伟;张晨皓;李哲航;赵汗青;刘玥;任姿蓉 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于启发式分支定价算法的带时间窗车辆路径规划方法，包括以下步骤：步骤1，根据实际要解决的带时间窗车辆路径规划问题，建立客户点数据模型；步骤2，根据配送中心以及客户点信息，构建客户点之间的距离矩阵、时间矩阵；步骤3，根据客户点的实际需求建立时间窗违反惩罚规则，构建带时间窗的车辆路径规划模型；步骤4，通过启发式分支定价算法对带时间窗的车辆路径规划模型进行优化，求解最佳配送序列。
一种基于启发式分支定价算法时间车辆路径规划方法

[发明专利]一种移动终端协议软件中无线资源调度的实现方法-CN201510535053.8有效
发明人：段红光;郑建宏;林毅;张满军 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： H04W72/12 文献下载
摘要：本发明请求保护一种移动终端设备实现技术，移动终端协议软件中无线资源调度的实现方法，解决移动终端处理无线资源激活时间以及无线资源调度规划的方法。该发明基本思想是将无线资源激活时间和无线资源调度控制进行统一处理，由MAC层进行时间规划，然后发送规划调度信号到专用调度控制(简称：SCHEDULE)模块，专用调度控制模块等时间到之后，再通知MAC层，本发明将无线资源激活时间以及无线资源规划调度进行统一实现，简化了协议栈的设计。降低了发送帧中断调度信号到MAC层的频度。然后，使无线资源激活时间、DCH信道调度、PDCH信道调度上更加灵活方便。
一种移动终端协议软件无线资源调度实现方法

[发明专利]一种时间约束同时到达多无人机路径规划算法-CN201910701987.2有效
发明人：张振兴;宋少杰;刘俊雲 -专利权人：中国人民解放军总参谋部第六十研究所
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明一种时间约束同时到达多无人定翼机路径规划算法涉及的是一种无人机机群路径规划的方法，能够实现无人机机群的同时刻到达、相继时间间隔到达的在时间有具体要求的协同飞行。本发明提供一种约束同时到达多无人机路径规划算法，其方案如下：在考虑无人机速度、加减速限制，在飞行时间要求下，规划三维参考路径长度，以此为基础在可行路径长度范围内通过半径搜索来确定三维路径信息；再通过飞行时间计算当前速度给定和速度调节值来进行速度实时控制，从而合理的实现多架无人机协同飞行时间要求。
一种时间约束同时到达无人机路径规划算法

[发明专利]机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN201911403635.5有效
发明人：伍嘉文;区振轩 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取目标机器人根据移动规划路径申请的任一位置的时间窗；判断时间窗与其他机器人已申请的时间窗是否冲突；若与其他机器人已申请的时间窗冲突，且冲突消失时间大于预设时间阈值时，则确定替代任一位置的替代位置，并控制目标机器人移动至替代位置后，继续按照移动规划路径移动。由此，解决了A*算法只针对于单体机器人，而无法对机器人群进行路径规划，导致机器人锁死现象，无法满足多个机器人同时进行路径规划的需求等问题。
机器人控制方法装置电子设备存储介质

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