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[发明专利]一种数据驱动的高精度组合导航数据融合方法-CN201910943387.7有效
发明人：崔冰波;魏新华;卢泽民;李晋阳 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据驱动的高精度组合导航数据融合方法，采用高斯过程实现组合导航系统导航参数后验分布的精确估计，并实现采样点误差阵的数据驱动变换，具体为：组合导航系统上电后，在时刻tktn时进行采样点误差传播模型的拟合；当时刻tktn时，基于IMU原始数据进行模型误差的逼近，进行采样点误差矩阵的预测。基于采样点预测误差阵，将组合导航系统中的天向陀螺输出角增量、载体行进方向比力作为采样点误差传播模型的输入变量，实现了采样点更新，直接基于传感器数据进行系统模型矩匹配误差的逼近。本发明实现组合系统导航参数的精确估计，改善了组合导航系统参数化模型的鲁棒性。
一种数据驱动高精度组合导航融合方法

[发明专利]一种惯性导航系统误差模型的降维RTS椭球集员平滑方法-CN201810309501.6有效
发明人：丁国强;娄泰山;张焕龙;张铎;王晓雷;方洁 -专利权人：郑州轻工业学院
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种惯性导航系统误差模型的降维RTS椭球集员平滑方法，用以解决现有椭球集员平滑方法计算复杂度大的问题。本发明基于惯性导航系统误差模型观测量噪声不满秩情形，对惯性导航系统误差模型方程实施降维操作，进而实现一种降维的惯性导航系统等价变换模型方程，达到减小系统状态变量计算量的目的；利用椭球集员平滑器算法实现等价变换惯性导航系统误差方程的系统状态向量的滤波平滑计算本发明具有较好的计算优势和计算效能，可应用于运动载体惯性导航系统误差模型中，实现惯性导航系统误差模型状态参数最优滤波平滑计算。
一种惯性导航系统误差模型 rts 椭球平滑方法

[发明专利]一种消除不对准角误差对初始对准影响的方法-CN202111437812.9有效
发明人：王福亮 -专利权人：重庆华渝电气集团有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种消除不对准角误差对初始对准影响的方法，包括如下步骤：1)通过局部惯性导航系统和子惯性导航系统获取载体的姿态角；2)将局部惯性导航系统和子惯性导航系统获取姿态角信息输出到指定坐标系下，并通过投影获取投影之差作为观测量；3)将观测量输入到卡尔曼滤波器，通过卡尔曼滤波器对子惯性导航系统的导航计算信息误差和惯性敏感元件误差进行估计；当估计误差值满足精度要求时，将估计误差值反馈到子惯导系统中，修正其导航参数并补偿惯性器件误差
一种消除对准误差初始影响方法

[发明专利]基于UKF与空中无人机节点辅助的地面载体组合导航方法-CN202011188871.2在审
发明人：李欣童;熊智;陈明星;王婕;熊骏;史晨发;安竞轲;曹志国;李婉玲 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于UKF与空中无人机节点辅助的地面载体组合导航方法，属于惯性/空中无人机节点辅助组合导航领域。该方法首先以惯导误差方程建立组合导航系统的非线性状态方程，将惯性传感器误差扩展为系统状态变量，包括陀螺的随机游走误差、陀螺仪的白噪声和加速度计的随机游走误差；随后，将空中无人机辅助节点的位置和与地面载体的相对距离作为量测数据进而构建量测方程；最后在地面载体运动过程中对导航误差进行实时反馈校正，获得误差校正后的惯性导航系统导航结果。本发明能够在载体运动过程中有效利用空中无人机辅助节点提供的位置信息和相对距离信息,实现与惯性导航的有效融合，提高组合导航系统的精度和可靠性，适用于工程应用。
基于 ukf 空中无人机节点辅助地面载体组合导航方法

[发明专利]一种基于改进UKF的星光折射CNS/SINS组合导航方法-CN202210062244.7在审
发明人：陈熙源;耿旖堃 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进UKF的星光折射CNS/SINS组合导航方法；首先建立了组合导航模型，利用捷联惯性导航系统的误差方程建立组合导航状态方程，引入了导航星星点方向矢量误差、折射视高度误差和运动学约束建立量测模型；其次提出了一种改进UKF方法，引入自适应因子修正量测噪声协方差矩阵跟踪实际量测噪声的变化，对星敏感器和惯性器件解算得到的导航信息进行信息融合，修正姿态、速度、位置结果，校正陀螺仪常值漂移和加速度计的常值偏置本方法构建的量测方程利用导航星点矢量误差、折射视高度误差和运动学约束作为量测信息校正了陀螺和加速度计的误差，提出的自适应UKF方法减少了量测噪声变化导致滤波精度下降的问题，提高了星光折射CNS/SINS组合导航精度。
一种基于改进 ukf 星光折射 cns sins 组合导航方法

[发明专利]耦合惯性位置误差的机载星光和惯性组合的自主导航方法-CN200910184154.X无效
发明人：熊智;刘建业;郁丰;李荣冰;屈蔷;于永军;王融;陈海明;高春雷 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2009-08-19 - 公布日： 2010-03-03 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公布了一种耦合惯性位置误差的机载星光和惯性组合的自主导航方法，该方法首先对航空机载地理系下导航中的姿态组合观测原理进行了理论分析，建立了地理系下姿态观测线性化量测方程；然后分析了星敏感器(星光)测量输出的惯性系下姿态到地理系下姿态之间的相互转换关系，通过引入惯性导航位置误差转换矩阵，建立了星敏感器测量输出的惯性系下姿态到惯性导航计算输出的地理系系下姿态之间的耦合误差模型；最后设计完成了基于耦合惯性位置误差建模思想的航空机载星光和惯性组合导航系统数学模型，采用KF滤波方法对惯性导航的误差状态进行了最优估计。本发明导航精度高，能充分发挥地理系下姿态量测方程对航空机载惯性导航系统误差状态量的估计作用。
耦合惯性位置误差机载星光组合自主导航方法

[发明专利]一种步行微惯性导航设备方位安装偏差校正方法-CN201710655650.3有效
发明人：马涛;李永锋;蔡善军;王根;郭元江;朱红 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于微惯性导航系统技术领域，具体公开了一种步行微惯性导航设备方位安装偏差校正方法。初始静止条件设置之后利用加速度计信息确定步行微惯性导航设备的水平姿态信息，对步行微惯性导航进行状态修正，确定方位安装偏差，对步行微惯性导航设备采样值进行补偿，得到由于方位安装误差会造成的定位误差累积，即侧向位移，从而估算出方位安装误差，在惯导解算前予以校正。操作方法简单，方位安装误差估计准确，校正方法易行，能够有效提高步行微惯性导航设备的导航定位精度。
一种步行惯性导航设备方位安装偏差校正方法

[发明专利]一种惯性导航系统中惯性传感器固定误差实时标定方法-CN201310142701.4有效
发明人：彭惠;王东升;张承;许建新;王融;熊智;刘建业;赵慧;柏青青;王洁 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2013-04-23 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种惯性导航系统中惯性传感器固定误差实时标定方法，该方法包括以下步骤：首先建立惯性传感器在飞行器动态飞行过程中的固定性误差模型，固定误差包括安装误差和标度因数误差；在传统的IMU随机误差模型及所建立的固定性误差模型的基础上，随后建立包含惯性传感器固定误差在内的滤波状态方程及位置、速度和姿态线性量测方程；最后在飞行器动态飞行过程中对惯性传感器固定性误差进行实时动态标定与校正，获得惯性传感器固定性误差补偿校正后的惯性导航系统导航结果本方法能够在飞行器的动态飞行过程中实现对惯性导航系统中惯性传感器安装误差和标度因数误差的标定及校正，有效提高惯性导航系统性能，适合于工程应用。
一种惯性导航系统传感器固定误差实时标定方法

[发明专利]一种高精度惯性导航设备时序测量方法-CN201711379661.X有效
发明人：邰洋;胡小毛;高峰;王桂如;李德春;吴国强 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种高精度惯性导航设备时序测量方法，其技术特点是包括以下步骤：惯性导航系统中的惯导计算机调整加速度计与轴角传感器时序；数据录取计算机录取导航工作时的航向数据；数据录取计算机计算时序误差；惯导计算机使用时序误差修正系统总体时序本发明通过录取系统导航数据的方法，根据系统旋转机构在旋转次序切换时的航向误差突变量计算出陀螺和轴角传感器之间时序误差，该时序误差量用于修正系统的总体时序，达到提高系统航向精度的目的，有效地提高了惯性导航系统精度，本发明可广泛用于带有旋转机构的惯性导航系统时序误差测量。
一种高精度惯性导航设备时序测量方法

[发明专利]连续激光扫描配准辅助惯性定位定姿方法-CN202111208988.7有效
发明人：陈智鹏;李清泉;梁安邦;张德津;殷煜;吕世望 -专利权人：深圳大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明公开了连续激光扫描配准辅助惯性定位定姿方法，其中，所述方法包括获得惯性运动数据和环境扫描数据；将所述惯性运动数据带入发明的惯性导航短时间误差模型推算，获得惯性导航相对位置误差数据；通过对所述惯性运动数据、所述惯性导航相对位置误差数据和所述环境扫描数据进行融合后，获得惯性导航误差；通过卡尔曼滤波计算对所述惯性导航误差进行修正，获得高精度位姿数据。本申请公开的连续激光扫描配准辅助惯性定位定姿方法通过激光辅助配合惯性导航技术减缓系统误差的发散速度，实现持续激光扫描辅助惯导持续定位，获得高精度位姿数据，对载体进行高精度定位定姿，弥补了传统定位系统的测量精度不足的问题
连续激光扫描辅助惯性定位方法

[发明专利]一种车载INS/OD组合导航系统的量测误差补偿方法-CN201910288827.X有效
发明人：熊璐;陈辛波;韩燕群;夏新;陆逸适;高乐天;胡英杰;魏琰超;宋舜辉;刘伟 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明涉及一种车载INS/OD组合导航系统的量测误差补偿方法，本发明技术解决的问题是：在分布式驱动电动智能汽车上，以车载里程计辅助惯性导航系统进行车辆合导航，系统考虑车辆行驶工况变化引起的里程仪刻度系数，和里程计数据可用性与提供测量补偿的判断，以及在组合导航中标定INS与左右两侧里程计系统的安装偏置角和杆臂误差，并据此作为组合导航系统量测方程中的测量量进行修正，构建以惯导位置、速度、姿态误差、惯性器件随机常值误差、左右里程仪刻度系数误差，杆臂为状态量的滤波系统，并进行反馈校正，实现基于量测误差补偿的组合导航定位精度提高。
一种车载 ins od 组合导航系统误差补偿方法

[发明专利]组合导航系统优化方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010936370.1有效
发明人：赵方;张濮铄;罗海勇;高喜乐;余京泽;包林封;邵文华 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种组合导航系统优化方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：给组合导航系统的系统参数设置多组初始值；每设置一组初始值，计算对应的导航误差值；根据多组初始值及对应的导航误差值，对系统参数进行第一次优化，得到系统参数的第一优化值，并计算对应的导航误差值；若第一优化值对应的导航误差值小于预设值，则确定系统参数为第一优化值；若第一优化值对应的导航误差值大于预设值，则根据多组初始值及对应的导航误差值，对系统参数进行第二次优化，得到系统参数的第二优化值，并确定系统参数为第二优化值本发明实施例能够实现准确对系统参数的优化和校准，提高组合导航系统的定位准确性。
组合导航系统优化方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种IMU传感器随机误差在线估计与补偿方法-CN202210676277.0在审
发明人：别韦苇;翁明 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于汽车导航系统技术领域，具体涉及一种IMU传感器随机误差在线估计与补偿方法。一方面，基于新息抗差的GNSS/INS组合导航质量控制方法可以有效解决复杂环境下GNSS/INS组合导航抗差问题；另一方面，基于IMU误差短期稳定性特性优化IMU误差在线估计算法有效解决粗差观测信息对IMU误差在线估计影响的问题。本发明主要针对GNSS/INS组合导航系统设计中的IMU误差状态在线估计策略进行改进，可以提高复杂环境下GNSS/INS组合导航的精度和可靠性，提升GNSS/INS组合导航系统在车载自动驾驶中的导航与位置服务能力
一种 imu 传感器随机误差在线估计补偿方法

[发明专利]一种车载INS/激光雷达组合导航系统的量测误差补偿方法-CN201910288820.8有效
发明人：陈辛波;熊璐;韩燕群;夏新;陆逸适;高乐天;胡英杰;魏琰超;宋舜辉;刘伟 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种车载INS/激光雷达组合导航系统的量测误差补偿方法，本发明的技术解决的问题是：以激光雷达辅助惯性导航系统进行车辆的组合导航系统，系统考虑INS与激光雷达两个系统的安装偏置角和杆臂误差，并据此作为组合导航系统量测方程中的测量量进行修正，构建以惯导位置、速度、姿态误差以及惯性器件随机常值误差为状态量的滤波系统，并进行反馈校正，实现基于量测误差补偿的组合导航定位精度提高。
一种车载 ins 激光雷达组合导航系统误差补偿方法

[发明专利]一种惯性导航系统惯性传感器误差在线动态辨识方法-CN201410435922.5在审
发明人：柏青青;熊智;华冰;邢丽;王洁;许建新;刘建业;孙永荣;赵慧;潘加亮;程娇娇;林爱军;施丽娟;孔雪博;戴怡洁 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2014-08-29 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种惯性导航系统惯性传感器误差在线动态辨识方法，属于惯性导航技术领域。该方法包括以下步骤：首先建立惯性传感器的误差模型，据此建立包含惯性传感器误差状态量的卡尔曼滤波模型；随后给出了惯性传感器误差的动态激励方法；最后根据误差动态激励方法设计误差辨识动态航迹，利用卡尔曼滤波对惯性传感器误差进行在线动态辨识本方法能够在飞行器的动态飞行过程中有效激励惯性传感器误差，实现对惯性传感器误差的在线辨识，对提高惯性导航系统导航精度具有重要参考意义。
一种惯性导航系统传感器误差在线动态辨识方法