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[发明专利]一种用于三维测速仪的单点快速标定方法-CN202110763968.X有效
发明人：于瑞航;潘国伟;郭妍;熊志明;蔡劭琨;曹聚亮 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01P21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于三维测速仪的单点快速标定方法，属于组合导航领域。本发明包括：建立参考坐标系；求未标定测速仪与已标定测速仪在导航系下的定位误差；求标定时段内，未标定测速仪与惯导组合导航所产生的定位误差；对组合导航定位误差表达式进行离散化处理；在标定时段的组合导航算法中进行累加计算，求解欠定方程组的最小范数解，得到测速仪标定参数。本发明利用测线上的单个高精度三维参考坐标点实现测速仪全部标定参数的快速计算，使惯导/测速仪自主组合导航系统摆脱了对GNSS的持续依赖，无需单独规划标定测线、执行特定机动和离线处理，不停车即可直接开展与高精度惯导/测速仪车载组合导航相关的任务，对一维、二维、三维测速仪均适用。
一种用于三维测速单点快速标定方法

[发明专利]无人机航空重力测量系统、方法、计算机设备和存储介质-CN202310330375.3在审
发明人：于瑞航;罗凯鑫;曹聚亮;吴美平;蔡劭琨;杨柏楠;熊志明;郭妍;向文楷 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01V7/16 文献下载
摘要：本申请属于重力测量技术领域，涉及一种无人机航空重力测量系统，包括：无人机以及指挥中心；所述无人机包括：机体、机上天线、重力仪以及工控机，所述机上天线、所述重力仪和所述工控机均设在所述机体上，且所述机上天线、所述重力仪与所述工控机依次采用电连接；所述指挥中心包括：平台、地面天线、处理器以及显示器，所述地面天线、所述处理器和所述显示器均设在所述平台上，且所述地面天线、所述处理器与所述显示器依次采用电连接；所述机上天线与所述地面天线采用卫星通信。本申请续航时间长，探索能力强，能够全程实时有效监控重力仪运行状态。
无人机航空重力测量系统方法计算机设备存储介质

[发明专利]稀疏测距条件下的导航方法、装置、计算机设备及介质-CN202310364001.3有效
发明人：郭妍;杨金一;吴美平;唐康华;周贤琛;曹聚亮;蔡劭琨;于瑞航 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出一种稀疏测距条件下的导航方法、装置、计算机设备及介质，在稀疏测距条件下仅依靠测距、惯性传感器的测量数据，将距离观测量双通道地输入到串联的优化器和滤波器中，通过对惯性传感器输出的角速度和比力进行优化，得到距离观测时刻惯性测量值的最优估计，再用优化后的惯导解算结果进行误差状态滤波，得到载体在稀疏测距下的姿态、速度和位置。该方法利用误差模型对惯性测量数据进行优化，充分利用了观测量，在保证实时性的前提下，相较于传统的优化器和滤波器具有更高的定位精度，为仅有稀疏测距的环境提供了一种较完备的导航定位方案。
稀疏测距条件下导航方法装置计算机设备介质

[发明专利]一种重力矢量提取方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310125895.0在审
发明人：蔡劭琨;罗凯鑫;吴美平;曹聚亮;于瑞航;熊志明;郭妍;潘国伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01V7/06 文献下载
摘要：本申请属于重力矢量提取技术领域，涉及重力矢量提取方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取载体导航数据和重力测量数据，得到重力矢量信息，代入解算的正常重力场，得到重力扰动矢量的采样值；根据载体导航数据，使用超高阶全球重力场球谐模型，得到重力扰动矢量的模拟值；进行顺序采样并分段，得到多个采样段；对任一采样段中每个采样点内重力扰动矢量的采样值与模拟值进行近似，得到重力扰动矢量在不同方向上与采样段对应的序列组；将序列组分别进行线性变换，得到重力扰动矢量在不同方向上与采样段对应的变换值；遍历所有采样段，得到重力扰动矢量的预测值。采用本方法能够提升重力矢量测量结果的精度。
一种重力矢量提取方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]水面及水下混合作业的捷联式动态重力测量方法及装置-CN202210801406.4在审
发明人：熊志明;吴美平;曹聚亮;蔡劭琨;于瑞航;郭妍;杨柏楠 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01V7/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种水面及水下混合作业的捷联式动态重力测量方法及装置。所述方法包括：在航海过程中通过自主检测系统判断重力仪的当前状态，根据判断结果构建水面或水下的捷联式动态重力测量系统；利用捷联式动态重力测量系统进行重力测量，根据高精度的速度、位置以及姿态信息进行计算，得到原始重力异常值；根据低通滤波器进行滤波，得到有效重力异常结果；根据一段初始天向比力和一段最终天向比力构建当前航次的天向加速度计漂移模型；利用一段初始天向比力、天向加速度计漂移模型和重力仪的岸上基准点的重力值对有效重力异常结果进行校准，得到最终重力测量结果。采用本方法能够实现水面/水下混合作业的捷联式动态重力测量。
水面水下混合作业捷联式动态重力测量方法装置

[发明专利]一种跨平台捷联式动态重力仪-CN202211220975.6在审
发明人：吴美平;俞栋耀;曹聚亮;蔡劭琨;于瑞航;熊志明;郭妍 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01V7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种跨平台捷联式动态重力仪，包括：捷联式重力测量系统(1)，与所述重力测量系统(1)可拆卸连接的外部观测部分(2)，以及用于采集所述重力测量系统(1)和所述外部观测部分(2)输出的测量数据并处理的监控部分(3)；所述重力测量系统(1)包括：外壳体(11),捷联式惯导系统(12)和电控系统(13)；所述惯导系统(12)密封安装在所述外壳体(1)的内部；所述电控系统(13)挂载在所述外壳体(11)的外侧，且与所述惯导系统(12)电连接。本发明具有小型化，以及跨平台应用的能力，能够实现在航空、海洋、车载、水下通用，可以实现全天候复杂环境下的动态重力测量。
一种平台捷联式动态重力

[发明专利]一种捷联式重力仪外壳体-CN202211221141.7在审
发明人： 曹聚亮;俞栋耀;蔡劭琨;吴美平;杨阳;于瑞航;熊志明;郭妍 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01V7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种捷联式重力仪外壳体，包括：两端开口且中空的主体，在主体一端开口密封连接的第一端盖组件，以及在主体另一端开口密封连接的第二端盖组件；在主体的内侧壁上且沿远离主体的方向依次设置有第一磁屏蔽层、第一隔热层和第一压板；第一端盖组件包括：第一端盖，与第一端盖相接触的安装在所述第一端盖内侧壁上的温控单元；在第一端盖的内侧壁上且沿远离第一端盖的方向依次设置有第二隔热层和第二磁屏蔽层，且第二隔热层在温控单元的周围环绕设置；在第二磁屏蔽层上设置有贯穿其本体的透气通道；第二端盖组件包括：第二端盖；在第二端盖的内侧壁上且沿远离第二端盖的方向依次设置有第三磁屏蔽层、第三隔热层和第二压板。
一种捷联式重力外壳

[发明专利]一种基于旋转调制的捷联式重力矢量测量方法-CN202211101933.0在审
发明人：杨柏楠;麻彩霞;曹聚亮;吴美平;蔡劭琨;于瑞航;熊志明;郭妍;潘国伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01V7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋转调制的捷联式重力矢量测量方法，在捷联式重力仪进行重力矢量测量的过程中，对IMU施加正反转停的调制，以抑制IMU中陀螺测量误差引起的姿态误差，在提高载体位置、速度和姿态精度的同时提高重力矢量的测量精度，其中，旋转调制转动方案遵循正反转轨迹对称、停止位置对称、停止时间相等的原则，以通过所述周期性旋转抵消IMU正反转轨迹中的误差和。本发明应用于重力测量领域，能够有效地抑制重力仪的惯性器件误差，提高重力矢量测量精度。
一种基于旋转调制捷联式重力矢量测量方法

[发明专利]基于紫外光散射通信的集群接收端定位系统、方法和设备-CN202211267928.7在审
发明人： 曹聚亮;吕楚冰;于瑞航;郭妍;吴文启;王雪莹;杨金一;刘一麟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于紫外光散射通信的集群接收端定位系统、方法和设备。所述方法包括：通过锚节点定位网络为系统中的普通节点提供定位信息，其中锚节点定位网络由多个锚节点构成，锚节点通过紫外散射信道将定位信息以紫外光信号的形式发送给普通节点，普通节点接收锚节点发送的紫外光信号，得到对应锚节点的位置信息，根据锚节点定位网络中每个锚节点的位置信息得到普通节点自身定位结果。本发明采用紫外光进行通信定位信息传输，具有抗干扰能力强、通信速率高、通信局域性强、保密性良好、无需严格对准等优势；运用协同导航技术，使得占比更多的普通节点无需携带价格昂贵的高精度导航模块，能够极大地降低集群导航的成本。
基于紫外光散射通信集群接收定位系统方法设备

[发明专利]水下/水面两用捷联式重力仪外温控装置-CN202210801404.5在审
发明人： 曹聚亮;刘一麟;于瑞航;吴美平;蔡劭琨;熊志明;杨柏楠 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01V7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下/水面两用捷联式重力仪外温控装置，包括水下重力仪、循环冷水机与软管；所述软管的两端分别与所述循环冷水机的进水口、出水口可拆卸地相连，所述软管缠绕在所述水下重力仪的侧部与顶部。本发明应用于勘探设备领域，通过在现有水下重力仪的基础上进行改进，具有安装简易、成本较低、控温有效、重量较轻等优点，可以使捷联式重力仪适应水下/水面两类工作环境，具有在深海高压、低温环境与甲板阳光直射、高温的情况下工作的能力，其外置设备以及软管能够随环境变化与实际需求进行拆装，可以减少系统运行前准备时间。
水下水面两用捷联式重力温控装置

[发明专利]基于多视觉矢量的运动状态协同群组相对姿态确定方法-CN202210883012.8有效
发明人：刘一麟;向文楷;曹聚亮;潘献飞;涂哲铭;褚超群;周文舟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多视觉矢量的运动状态协同群组相对姿态确定方法，首先，寻找双目镜头内的多个特征目标，分别得到其相对观测者的位置信息，并利用其坐标构建多个不共线的矢量；面对同类目标检测算法不可识别的情况，利用JPDA算法将同类目标标签化处理加以分辨，确保集群内所有参与观测的节点向量观测一致；最后根据视觉矢量的构建情况选择合适的姿态快速解算算法解算姿态转换矩阵。本发明应用于协同导航领域，充分利用了摄像头捕捉到特征目标构建视觉信息矢量，在协同群组具有共视目标的情况下，利用姿态解算算法解算协同群组相对姿态转换矩阵，提高了协同导航算法相对定姿精度，具有计算简单，鲁棒性强，定姿精度高的优点。
基于视觉矢量运动状态协同相对姿态确定方法

[发明专利]陀螺组件姿态观测的捷联式车载动态重力矢量测量方法-CN202210676354.2在审
发明人：蔡劭琨;潘国伟;曹聚亮;吴美平;于瑞航;熊志明;郭妍;杨柏楠 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01V7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种陀螺组件姿态观测的捷联式车载动态重力矢量测量方法，属于动态重力测量领域。本发明利用测速仪为捷联式重力仪提供高精度外部速度观测；利用陀螺组件进行惯性系下的高精度姿态计算，为捷联式重力仪提供高精度的姿态观测；通过组合导航卡尔曼滤波的反馈校正计算得到高精度的姿态、速度、位置和比力信息；最后，利用重力扰动提取方法计算得到捷联式车载动态重力矢量结果，并通过重复线内符合精度评估方法进行质量评估。本发明能够实现捷联式车载动态重力矢量测量，具有效率高、成本低、实现简单、不依赖GNSS、环境适应性好、工程实用性强等优点。
陀螺组件姿态观测捷联式车载动态重力矢量测量方法

[发明专利]基于相关性分析的水下重力测量误差补偿方法-CN202010970205.8有效
发明人： 曹聚亮;熊志明;许晓;于瑞航;潘国伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于重力测量领域，公开了一种基于相关性分析的水下重力测量误差补偿方法。主要包括以下步骤：首先，将测线上的重力测量结果进行经验模分析得到一组本征模态函数和剩余信号；其次，去掉与重力测量结果等影响因子均没有相关性的本征模态函数，对其余本征模态函数和剩余信号进行信号重构；再次，将重构后的重力测量结果与其拟合曲线作差，根据最小二乘拟合方法，建立差值与天向比力、天向比力导数、天向速度、天向加速度以及俯仰角之间的误差模型；最后，根据误差模型对重构后的重力测量结果进行误差补偿。本发明针对重力仪动态性相关的误差进行补偿，具有较高的理论价值以及实际意义。
基于相关性分析水下重力测量误差补偿方法

[发明专利]一种用于图像分类任务的滤波器剪枝方法-CN202111530279.0有效
发明人：郑永斌;任强;朱迪;徐婉莹;白圣建;李兴玮;曹聚亮;孙鹏;杨东旭;吴欣宁 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本发明属于深度神经网络模型压缩与加速领域，具体涉及一种用于图像分类任务的滤波器剪枝方法，在对滤波器重要性进行评估时，综合考虑滤波器剪枝对于当前层的直接影响和对于下一层的间接影响，使得新的评估结果能够更准确的反映滤波器的重要性，在给定剪枝率的情况下，优化待剪枝滤波器的选择，保持剪枝后模型的性能与剪枝前相当。该方法可全面评价滤波器剪枝对当前层的直接影响和对下一层的间接影响、实现对滤波器重要性的准确评估；可以在保持深度神经网络模型性能的前提下，实现深度网络模型的大幅压缩和加速，对深度神经网络模型在计算与存储资源受限设备上的轻量化部署与快速运行，具有重要的工程应用价值。
一种用于图像分类任务滤波器剪枝方法

[发明专利]基于反距离加权法和二次曲面法的重力建模方法及装置-CN202210044804.6在审
发明人： 曹聚亮;孟洋涛;吴美平;蔡劭琨;于瑞航;熊志明;郭妍;杨柏楠 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于反距离加权法和二次曲面法的重力建模方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：从待建模区域获取重力建模数据；采用反距离加权法对重力场建模数据进行重力场建模，得到初步重力场模型和初步重力场模型的误差序列；根据二次曲面法对误差序列进行拟合建模，得到待建模区域的误差模型；根据待建模区域的误差模型对初步重力场模型的误差进行补偿，得到误差补偿后的重力场模型。采用本方法能够提高重力场模型精度。
基于距离加权二次曲面重力建模方法装置

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