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[发明专利]人体姿态实时预测方法、系统、介质及设备-CN202110983084.5在审
发明人：冯超;张蕾;李庆华 -专利权人：齐鲁工业大学;山东颐泽天泰医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明属于人体姿态估计相关技术领域，提供了一种人体姿态实时预测方法、系统、介质及设备。其中，该方法包括捕获人体目标关节数据并进行预处理，获得人体关节坐标信息；基于人体关节坐标信息及若干个预测模型，得到不同预测模型的人体姿态实时预测值；利用设定长度的滑动窗口比较不同预测模型的人体姿态实时预测值与实际值的误差，选择误差最小的预测模型所对应的预测值作为最终人体姿态实时预测值。
人体姿态实时预测方法系统介质设备

[发明专利]一种商砼车的自主监测系统与方法-CN202210374296.8在审
发明人：杨涛;于明卫;刘雪;刘扬;周万振 -专利权人：山东天星北斗信息科技有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开提出了一种商砼车实时姿态监测系统及方法，系统包括车辆工程卫士和设置商砼车搅拌桶上的姿态监测终端；姿态监测终端用于监测搅拌桶的姿态信息，所述姿态信息对应数字编码数据；车辆工程卫士至少包括数据处理单元，数据处理单元接收到姿态信息对应的数字编码数据，确定搅拌桶的工作状态。本公开通过设置姿态监测终端和工程卫士，能够实时动态监测车辆的位置信息和运输物料过程中搅拌桶的正转反转实时状况，实现车辆运行轨迹、非法卸料报警、超速报警和运行路线偏离报警功能，实现商砼车的精细化管理。
一种商砼车自主监测系统方法

[发明专利]基于地磁信息辅助GPS的高旋转载体的测姿方法及装置-CN202010710092.8有效
发明人：王勋;孙艺宁;雷福军;洪诗聘;张航;胡文涛;尹真;王强;付晶晶;刘璞 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于地磁信息辅助GPS的高旋转载体的测姿方法及装置，该方法利用地磁传感器输出的三轴模拟地磁信息、GPS接收机输出的位置信息、速度信息与时间信息和世界地磁模型输出的地磁分量得到实时的航向角、实时的俯仰角和解算出的滚转角，再基于解算出的滚转角、弹体的转速和采样计数推算得到实时的滚转角，从而得到弹体实时的姿态角。本发明解决了姿态解算周期大于弹体旋转周期的解算滞后问题，实现了在姿态解算滞后的情况下，通过采样点推算获取实时的姿态信息，从而有效解决了传统硬件运算速率不能满足高旋转弹体的实时姿态解算的工程问题。
基于地磁信息辅助 gps 旋转载体方法装置

[发明专利]一种基于液压支架多维姿态监测的数字孪生方法及系统-CN202111015436.4在审
发明人：李春鹏;王永强;张幸福;常亚军;李国威;崔科飞;宗培新;靳雅楠;吴浩;任乐乐;徐沐;赵金磊 -专利权人：郑州煤矿机械集团股份有限公司;郑州煤机液压电控有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于液压支架多维姿态监测的数字孪生方法及系统，方法包括：生成与实体液压支架相应的液压支架模型；建立表达液压支架模型运动的三角函数模型；采集设置在实体液压支架上的多维姿态感知传感器的感知信息，将感知信息作为输入量输入到所述三角函数模型中，计算实体液压支架的姿态信息，将姿态信息作为输入量输入到液压支架模型中，实时驱动液压支架模型进行姿态变化。系统包括多维姿态感知传感器，用于采集感知信息；姿态信息计算装置，用于进行实体液压支架的姿态信息计算；数字孪生驱动装置，用于生成与实体液压支架相应的液压支架模型，以及实时驱动液压支架模型进行姿态变化。
一种基于液压支架多维姿态监测数字孪生方法系统

[发明专利]一种基于无人机运动状态的云台虚拟化方法-CN202310453936.9有效
发明人：仇梓峰;耿虎军;朱进;陈韬亦;王雅涵;闫玉巧;胡炎 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：过程为：姿态信息解析模块实时接收无人机的遥测信息，解析俯仰角、横滚角和航向角，并将角度转化为弧度；定位信息记录模块将无云台相机观测到特定目标的定位信息标记为原始定位信息；姿态实时矫正模块根据无人机姿态与原始定位信息，构建四维云台虚拟时空坐标系，利用基于无人机姿态的矫正算法将无云台相机得到的原始定位信息矫正为假设云台存在的相机得到的定位信息；定位信息更新模块将姿态实时矫正模块得到的定位信息与原始定位信息进行时间对准，并实时更新替换，输出新的定位信息。本发明仅利用少量的信息，就使无人机的无云台相机可稳定执行视觉定位任务。
一种基于无人机运动状态虚拟方法

[发明专利]手术机器人的启动方法、可读取存储器及手术机器人-CN201910424372.X有效
发明人：王建辰;高元倩 -专利权人：深圳市精锋医疗科技有限公司
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：所述手术机器人包括手柄及操作臂，所述操作臂具有末端器械，所述末端器械用于执行手术操作，并跟随所述手柄运动，所述启动方法包括：获取所述末端器械的第一姿态信息；基于所述第一姿态信息在图形界面上显示第一姿态图像，所述第一姿态图像用于显示所述末端器械的姿态；实时获取所述手柄的第二姿态信息；基于所述第二姿态信息在所述图形界面上显示第二姿态图像，所述第二姿态图像用于实时显示所述手柄的姿态；所述第一姿态图像与所述第二姿态图像用于辅助所述手柄调整
手术机器人启动方法读取存储器

[发明专利]一种AGV视觉导航方法-CN202110500051.0在审
发明人：赵江民 -专利权人：西安达升科技股份有限公司
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种AGV视觉导航方法，属于AGV导航领域，包括：构建多个AGV设备各自的导航路线；动态获取每个AGV设备的图像信息；通过图像处理技术识别出图像信息中其他AGV设备的姿态信息；将姿态信息输入姿态融合模块，得到每个AGV设备的结果姿态；将结果姿态输入处理模块，得到各导航路线的调整结果。本发明无需查看不同AGV设备实时行驶的不同路径，将多个AGV设备形成的多种姿态自动化融合为一种结果姿态，基于该结果姿态实时高精度调整多个AGV设备的导航路径，引导多个AGV设备同步工作。
一种 agv 视觉导航方法

[发明专利]基于姿态识别的攀岩训练方法及系统-CN202111563189.1在审
发明人：杨海 -专利权人：南京慧动智能科技有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06F16/538 文献下载
摘要：本发明公开基于姿态识别的攀岩训练方法及系统，属于攀岩的技术领域。包括以下步骤：对原始图像中的人体姿态信息、攀岩墙体特征信息分别进行识别，得到原始特征数据；基于原始特征数据生成原始特征标签；获取实时图像，对实时图像中的人体姿态信息、攀岩墙体特征信息分别进行识别，得到实时特征数据；基于实时特征数据生成实时特征标签；根据使用需求对原始数据标签和/或实时数据标签建立调用算法，执行输出指令。
基于姿态识别攀岩训练方法系统

[发明专利]一种基于增强现实技术和姿态识别技术的肢体康复方法-CN202210377129.9在审
发明人：肖治国;李念峰;鲁光男;李强;王玉英;王春湘;丁天娇;于桦;杨永吉 -专利权人：长春大学
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明一种基于增强现实技术和姿态识别技术的肢体康复方法，属于智能肢体康复技术领域，图像采集单元实时采集被试者的肢体动作，并通过姿态识别技术提取出被试者的骨骼关键点信息；通过姿态识别技术对被试者骨骼关键点信息进行实时识别，提取标准的肢体康复动作的骨骼关键点信息并进行特征的提取、形成康复动作特征库；通过姿态特征比对算法，实时对被试者的康复动作进行比对，并把比对结果进行评估；通过通信单元把评估结果从计算单元发送到显示单元完成信息反馈本发明通过姿态识别技术和增强现实技术辅助使用者完成康复训练。
一种基于增强现实技术姿态识别肢体康复方法

[发明专利]一种增强现实摄像机监控方法及其系统-CN201410726341.7在审
发明人：俞翔;张永涛;李江明;胡颖;罗中亮;刘玉姣;覃学松;毛亮;王胜;刘新波;汪刚;黄振江;刘双广 -专利权人：高新兴科技集团股份有限公司
申请日： 2014-12-04 - 公布日： 2015-02-18 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开一种增强现实摄像机监控方法及其系统，所述方法包括通过摄像机获取监控区域的视频信息、摄像机的地理位置信息和摄像机的姿态信息；将视频信息、地理位置信息和姿态信息传输到增强现实管理终端，增强现实管理终端将地理位置信息和姿态信息进行图形化处理后叠加在实时画面上本发明能够将地理位置信息和姿态信息进行图形化后叠加在实时视频画面上，使得用户对地理位置和监控摄像机姿态的感知更直观。
一种增强现实摄像机监控方法及其系统

[发明专利]基于海-气预报的漂浮式风机前馈姿态控制系统及方法-CN202211724365.X在审
发明人：李海波;李达;吕柏呈;易丛;高巍;苏云龙;李刚;张婧文 -专利权人：中海石油（中国）有限公司;中海石油（中国）有限公司北京研究中心
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于海‑气预报的漂浮式风机前馈姿态控制系统，包括海洋及天气预报信息接收装置、风机现场监测装置、压载舱液面调整装置和评估控制装置；海洋及天气预报信息接收装置用于接收海洋信息和天气预报信息；风机现场监测装置用于监测风机实时六自由度运动信息和环境信息；压载舱液面调整装置用于测量及调节压载舱液面高度；评估控制装置能够实现制订姿态控制预调载方案、修正姿态控制方案、制订控制退出方案及连接压载舱压载液调节装置完成压载液体转移。本发明利用海‑气预报信息达到前馈姿态控制的目的，同时，基于能够进行实时评估，实时修正风机姿态控制方案，提高姿态控制安全性。
基于预报漂浮风机姿态控制系统方法

[发明专利]慢性左心衰疾病状态的实时监测系统和电子设备-CN202211624550.1在审
发明人：郭磊;徐松;王森;杨建春 -专利权人：上海瑞微数字科技有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A61B7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种慢性左心衰疾病状态的实时监测系统和电子设备，包括：根据姿态传感器的采集信号得到佩戴者躯干的姿态信息，根据声音传感器的采集信号得到佩戴者的肺音和/或呼吸音信息；根据所述姿态信息、肺音和/或呼吸音信息，对慢性左心衰进行实时监测和预警提示。本发明实现了轻便、有效、实时数字化的院外慢性心衰状态管理和监测方案，利用佩戴在患者身体相应部位的姿态传感器和声音传感器，同步、实时获取患者姿态和运动信息，以及患者的肺音和/或呼吸特征信息，解决长期以来，
慢性心衰疾病状态实时监测系统电子设备

[发明专利]基于人脸视频的用户情绪识别方法、装置、设备及介质-CN202210615276.5在审
发明人：黄石磊;蒋志燕;曾航;季佳丽;杨大明 -专利权人：深圳市北科瑞声科技股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：所述方法包括：利用图像采集设备实时采集用户的人脸视频信息，提取人脸视频信息中的感兴趣区域，基于感兴趣区域得到人脸视频信息的BVP信号，基于BVP信号及EEMD算法构建体征信号，基于频谱跟踪算法和体征信号得到用户的实时体征信息，根据人脸视频信息对用户进行姿态分析，判断人脸视频信息中用户是否产生预设姿态，当判断人脸视频信息中用户产生预设姿态时，记录用户产生预设姿态的时间信息，读取时间信息对应的目标体征信息，基于目标体征信息和预设姿态识别用户的情绪识别结果本申请结合体征信息和姿态信息可以更准确地识别用户的情绪。
基于视频用户情绪识别方法装置设备介质

[发明专利]一种基于GPS载波双差方程的姿态角直接求解方法-CN201210487249.0有效
发明人：程建华;王晶;荣文婷;陈子谦;陈岱岱;陈世同;吴磊;罗彬 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-11-26 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： G01S19/54 文献下载
摘要：本发明提供一种基于GPS载波双差方程的姿态角直接求解方法。主要包括载波双差方程建立、将载体姿态信息引入载波双差方程中及利用非线性最小二乘解算姿态角。本发明本提供一种能够有效减少或消除短基线公共误差，实现高精度解算；将姿态角信息引入双差方程中，能够实现姿态角的直接解算，极大的减小了中间估计误差；运用非线性最小二乘的方法估计姿态角，提高系统解算速度，完成姿态信息的实时性解算，使本发明更加适合实时性载体姿态测量。
一种基于 gps 载波方程姿态直接求解方法

[发明专利]一种基于遗传最优REQUEST和GUPF的高精度组合定姿方法-CN200710100328.0有效
发明人：房建成;全伟;钟慧敏;徐帆;王科 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2007-06-08 - 公布日： 2007-11-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：该方法首先将惯性量测信息通过补偿陀螺输出数据和姿态解算得到实时的载体姿态信息；其次利用天文量测信息，结合补偿后的陀螺输出数据，通过基于遗传最优REQUEST方法快速获得特定间隔的高精度天文姿态信息；最后利用Genetic Unscented Particle Filter(GUPF)算法将天文姿态信息和载体姿态信息相融合，解决系统非线性和噪声非高斯问题，求解高精度载体姿态信息，估计陀螺漂移，并反馈校正载体姿态和补偿陀螺漂移补偿；最终实现基于天文量测信息实时消除惯性/天文组合导航系统陀螺随机误差的在线修正，完成对航天器的长时间、高精度组合定姿。
一种基于遗传最优 request gupf 高精度组合方法