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[发明专利]激光测风雷达指向自稳定双转镜扫描系统-CN201910671215.9在审
发明人：朱小磊;刘恒;竹孝鹏;原禄城;刘菲菲;刘继桥;毕德仓;陈卫标 -专利权人：中国科学院上海光学精密机械研究所
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光测风雷达指向自稳定双转镜扫描系统，包括姿态测量单元、控制单元和双转镜扫描单元，利用姿态测量单元实时测量运动平台姿态，并通过控制单元对双转镜扫描单元指向进行实时补偿校正，消除了运动平台姿态变化对激光测风雷达指向的影响本发明利用姿态信息对激光测风雷达指向进行实时补偿校正，省却了安装陀螺稳定平台和简化了后续信号反演过程中的姿态校正步骤，节约了平台载重和空间等其他资源，使激光测风雷达能够被更便利地应用在运动平台上。
测风雷达指向激光转镜运动平台姿态姿态测量单元扫描单元扫描系统实时补偿自稳定校正陀螺稳定平台后续信号实时测量运动平台姿态校正姿态信息反演载重便利节约应用

[实用新型]一种军训辅助训练系统-CN201120119371.3无效
发明人：李绍民;杨亚宁;李英爽 -专利权人：大连民族学院
申请日： 2011-04-21 - 公布日： 2011-11-02 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种军训辅助训练系统，包括：分别置于参训人员身体、采集相应参训人员行进速度信息和/或军姿信息的至少一个姿态感应部；连接姿态感应部，将姿态感应部采集的行进速度信息和/或军姿信息汇总后发送的控制部；以及连接控制部，显示控制部发送的行进速度信息和/或军姿信息的姿态监控部；姿态感应部、控制部以及姿态监控部之间通过有线或无线方式连接。应用本实用新型提供的军训辅助训练系统，可以实现对参训人员行进速度信息和/或军姿信息的实时采集，且无需教练员对参训人员的逐一现场指导，提高了军训效率。
一种军训辅助训练系统

[发明专利]车载侧翻预警系统-CN201710166816.5在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：廖伦纲
申请日： 2017-03-20 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种车载侧翻预警系统，包括微处理器，姿态检测模块，显示模块，报警模块及电源模块；姿态检测模块中的传感器获得车辆实时状态参数（侧倾角，角速度），传感器测得的信号经过微处理器，利用自适应卡尔曼滤波算法进行数据融合处理后获得准确的姿态信息，并将该信息传送显示模块实时显示并保存车辆传感器信息；当车辆的状态信息大于设定的侧翻指标门限时，报警模块则向驾驶员发出警报信息，提醒驾驶人员采取有效措施防止汽车发生侧翻。
侧翻姿态检测模块微处理器报警模块显示模块预警系统传感器卡尔曼滤波算法实时状态参数车辆传感器电源模块警报信息实时显示数据融合信息传送有效措施姿态信息侧倾角自适应限时驾驶保存汽车

[发明专利]一种呈现互动表情的方法、装置以及系统-CN201610776776.1有效
发明人：陈翔 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： H04L12/58 文献下载
摘要：将即时通信过程中发送的表情信息布局为静态部分和互动部分，通过监听陀螺仪获得终端的实时姿态信息，并基于该姿态信息同步地、实时控制互动部分随终端的姿态变动而变动。通过上述陀螺仪信息与通信过程中发送表情结合，实现即时通信过程中表情信息与用户之间的互动。使聊天表情在用户在使用过程中反馈用户动作，与用户的动作产生交互，使表情更加具有趣味，满足用户更高层次的体验。
一种呈现互动表情方法装置以及系统

[发明专利]一种基于机器视觉的铲刀姿态控制系统、方法及平地机-CN202011302023.X有效
发明人：梁帮修;侯志强;刘浩;卜令臣;张乐天 -专利权人：徐州徐工筑路机械有限公司;江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： E02F3/76 文献下载
摘要：本发明公开了平地机技术领域的一种基于机器视觉的铲刀姿态控制系统、方法及平地机，能够根据驾驶员的操作指令自动调整铲刀至设定的姿态，降低了驾驶员的操控难度和劳动强度。包括：若干个安装于平地机的设定位置的摄像头，用于采集安装于平地机的设定位置的多个视觉感知追踪点的实时位置信息；视觉处理单元用于根据接收到的各个所述视觉感知追踪点的实时位置信息获取铲刀的当前姿态，并结合人机显示器发送的铲刀的目标姿态，生成铲刀姿态控制机构的目标状态，车载控制器用于根据铲刀姿态控制机构的目标状态及当前状态通过电比例控制阀控制铲刀姿态控制机构，使铲刀姿态控制机构驱动铲刀至目标姿态。
一种基于机器视觉铲刀姿态控制系统方法平地机

[发明专利]基于特征共享的自监督式单目深度估计方法-CN202110196301.6在审
发明人：杨明;李雪;范圣印;陈禹行 -专利权人：苏州易航远智智能科技有限公司
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：一种基于特征共享的自监督式单目深度估计方法，采用新的单一网络结构，将姿态估计模块融入深度估计模块中，实现对深度估计和姿态估计两部分功能的融合，得到基于特征共享的单目单源深度估计网络，所述网络包括：特征编码单元、深度估计单元、姿态估计单元和监督训练单元。所述姿态估计单元基于特征匹配的方式，实现了视频流式的实时姿态输出，提升了姿态估计的精度；所述深度估计单元基于高效的编解码模块，提高了计算效率；结合深度估计单元和姿态估计单元的输出，从原始图片中提出监督信息，完成了自监督式的网络训练流程；有效解决了无人驾驶中实时获取高精度单目深度信息的问题。
基于特征共享监督式单目深度估计方法

[发明专利]浮空平台望远镜指向获取方法、装置、设备及存储介质-CN202011246724.6有效
发明人：周大立;郝贤鹏;王晓东;黄敬涛;李云辉 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种浮空平台望远镜指向获取方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取星敏感器姿态四元数和陀螺仪姿态角速率；通过卡尔曼滤波算法将获取的星敏感器姿态四元数和陀螺仪姿态角速率进行姿态融合，解算出当前望远镜光轴姿态信息；采集浮空器平台上二维转台实时俯仰角和方位角；根据解算出的望远镜光轴姿态信息，以及采集的浮空器平台上二维转台实时俯仰角和方位角，得到当前望远镜光轴指向。
平台望远镜指向获取方法装置设备存储介质

[实用新型]一种风机故障预警装置及风机-CN201822124355.8有效
发明人：许振;徐从常;陈季平;沈志祥;历润;詹小川;钱堃 -专利权人：安徽皖通高速公路股份有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：所述风机故障预警装置的主要技术方案为：MEMS姿态传感器阵列设置在风机的主轴上，所述MEMS姿态传感器阵列实时采集其所在位置处的姿态信息；姿态估计装置经通讯线路与所述MEMS姿态传感器连接，在所述姿态估计装置内预设有姿态阈值信息，所述姿态估计装置将所述姿态信息与所述姿态阈值信息进行比较，在超出预设阈值范围时，发出预警信号；预警警报装置与处理器通讯连接，所述预警警报装置根据所述预警信号发出警报信号。
风机故障预警装置风机姿态传感器姿态估计本实用新型警报装置预警信号姿态信息阈值信息预警处理器通讯警报信号实时采集通讯线路阵列设置预设诊断

[发明专利]一种采用本地电磁信号定位系统的全自动攀壁机-CN201811616016.X在审
发明人：王欢 -专利权人：王欢
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：主要包括：机械方面，攀壁机本体、多个螺旋桨以及螺旋桨电机驱动系统、姿态调整关节、与攀壁机本体通过姿态调整关节相连的刚性结构；电气方面，电控系统、存储模块、基于本地电磁信号的实时定位装置。攀壁机根据预先设定的路径以及所存储的模型信息，在实时定位装置所提供的实时位置信息指引下进行全自主作业。
实时定位装置电磁信号姿态调整机本体关节实时位置信息螺旋桨电机存储模块电控系统定位系统刚性结构模型信息驱动系统作业机器螺旋桨存储

[发明专利]固定标识物自动识别控制终端-CN201811646435.8在审
发明人：曾秀芳 -专利权人：湖北知本信息科技有限公司
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种标识物自动识别控制终端，包括：图像采集模块，其具有用于采集标识物图像的图像采集装置，用于获取所述固定标识物的特征码信息；定位系统，其包括定位单元和GIS数据单元，用于采集并生成所述固定标识物所在空间地理位置信息、时间信息以及生成具体地理位置；姿态采集模块，用于实现对终端的姿态的实时感知和采集；通信模块，其用于与远端的服务器通信；以及输出模块，其包括显示单元及打印单元，用于对服务器处理后生成的信息进行处理，以生成与固定标识物相应的并带有所述终端姿态信息的单据或图像本发明可以实时采集终端操作者的状态信息以及所处环境信息，实现对相应标识物便携及实时的检测与处理。
固定标识物标识物控制终端自动识别采集图像空间地理位置图像采集模块图像采集装置服务器处理服务器通信特征码信息打印单元定位单元定位系统环境信息时间信息实时采集实时感知输出模块通信模块终端操作终端姿态姿态采集便携地理位置单据终端输出检测

[发明专利]基于视觉的机器人到人物体传递方法、装置、介质及终端-CN202211272404.7在审
发明人：孟崇熙;张添威;林天麟 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的机器人到人物体传递方法、装置、介质及终端，方法包括：将物体的预设三维模型输入到神经网络模型中进行计算，得到抓握关系信息，基于抓握关系信息计算得到抓取姿态信息；将人手的实时视频信息输入到手势识别算法中进行计算，得到人手像素点坐标，基于人手像素点坐标得到实时的三维人手网格和人手位姿信息；基于实时的三维人手网格规划运动路径，基于所述人手位姿信息判断人手的运动状态，并选择重新规划机器人的运动路径；基于机器人末端的抓取姿态信息和机器人的运动路径依次完成物体的抓取、交付和释放，将物体传递到人手中；本发明可生成最适合人手的抓取姿态，即使人手位姿改变，也可将物体准确安全的送至人手中。
基于视觉机器人人物传递方法装置介质终端

[发明专利]一种基于智慧工地的人员定位管理系统及应用-CN202211137178.1在审
发明人：张明;郭钦;萧甘泽;谢钦;董云松;殷勤;邱绍峰;周明翔;李加祺;姚应峰;刘奥;李成洋;廖永亮;舒冬;胡立翔 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G08B31/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于智慧工地的人员定位管理系统，包括：第一监测系统，其图像采集设备采集工地内人员的视频图像，定位基站获取工地内人员的定位信息；第二监测系统，其控制中心接收视频图像和定位信息，并据此实时分析得到对应的人员行动轨迹和人员动作姿态；所述显示模块实时标记人员行动轨迹和捕捉人员动作姿态后进行显示；预警模块，根据预置执行规范实时监测人员行动轨迹和人员动作姿态，并根据监测情况发出风险警报；通讯模块，用于实现各监测系统和模块之间的通信。其可以解决传统工地人员定位管理方式存在各方监管信息不具有统一标准，无法实时互通反馈，以及无法提前实现风险预控的问题。
一种基于智慧工地人员定位管理系统应用

[发明专利]一种实时曲面喷墨打印系统和方法-CN201810320672.9有效
发明人：谢永林;魏克香;王文浩 -专利权人：上海大学;中国科学院苏州纳米技术与纳米仿生研究所
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B41J3/407 文献下载
摘要：本发明公开了一种实时曲面喷墨打印系统和方法。所述系统包括：喷墨装置，其包括喷头，用于向待打印曲面喷射墨水；传感器，其与所述喷墨装置相连，用于感知并反馈当前喷头与待打印曲面之间的距离信息；机械臂，其具有六个自由度，用于承载所述喷头和传感器，并实时反馈喷头当前的姿态信息，使喷头能够以合适的姿态运动到下一位置进行喷墨打印；以及，控制装置，其分别与所述传感器、机械臂连接，用于接收所述传感器和机械臂的反馈信息，并实时计算运动路径和喷头的姿态调整值，以及控制喷头喷射墨水在待打印曲面上打印出指定图形本发明可以实现实时打印，降低成本，简化硬件配置和操作步骤，应用前景广泛。
一种实时曲面喷墨打印系统方法

[发明专利]一种基于输出反馈的抗干扰姿态控制验证平台及验证方法-CN201610370208.1有效
发明人：郭雷;张大发;乔建忠;朱玉凯;许昱涵 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-05-30 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于输出反馈的抗干扰姿态控制验证平台及验证方法，包括实时仿真目标机、姿态确定模块、姿态控制模块、反作用飞轮组、试验主控模块、干扰模拟器和三轴气浮台；实时仿真目标机运算航天器姿态运动学模型；姿态确定模块滤波与解算实时仿真目标机输出的姿态信息；姿态控制模块运算姿态控制算法，为反作用飞轮组提供力矩控制指令；反作用飞轮组接收力矩控制指令后输出力矩信号至仿真目标机；试验主控模块向姿态控制模块发送控制方法切换信号，抗干扰姿态控制单元根据该切换信号运行相应控制算法；干扰模拟器模拟挠性部件振动干扰；三轴气浮台模拟航天器在外层空间的力学环境。本发明验证了基于输出反馈的抗干扰姿态控制方法的有效性。
一种基于输出反馈抗干扰姿态控制验证平台方法

[发明专利]具有主端力反馈的远程交互式超声引导穿刺系统及方法-CN202110098590.6在审
发明人：陈锦清 -专利权人：北京天使之手机器人科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有主端力反馈的远程交互式超声引导穿刺系统及方法，包括假体、主端操作臂、模拟手术台、从端机器人、显示单元；主端操作臂设有握持部，握持部与假体接触实现模拟操作；主端操作臂设置有编码器、测距传感器、倾角传感器和主端多维力传感器，能够获取握持部的位置、姿态信息和受力信息；模拟手术台包括台面和驱动机构；从端机器人设有从端多维力传感器，用于实时检测贴合力；从端与主端互联通信，根据握持部的位置、姿态和受力信息实时动作；显示单元实时显示主端的姿态信息、多维力信息以及从端现场音视频信息本发明实现了主从实时交互、反馈和验证，模拟场景更真实，医疗操作更准确。
具有主端力反馈远程交互式超声引导穿刺系统方法