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[发明专利]一种姿态测量方法、装置及电子设备-CN201911189225.5有效
发明人：严镭;周君 -专利权人：中移物联网有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01S19/54 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种姿态测量方法、装置及电子设备，根据RTK解算的实时固定解以及载体的加速度计的测量值确定航向角初值、俯仰角初值和横滚角初值，并为四元数赋初值；再根据载体的陀螺仪的实时测量值，对四元数初值进行递推得到实时四元数；最后根据所述实时四元数进行矩阵变换，确定载体的实时航向角，所述实时姿态信息中包括所述载体的实时航向角。本发明实施例通过精度较高的RTK解算的固定解和加速度计的测量值确定四元数初值，再进行四元数推算确定载体的实时航向角，既避免了RTK解算时间较长且不能保证成功率的问题，也避免了欧拉角表述姿态信息存在的万向锁问题，提高了姿态测量的准确度。
一种姿态测量方法装置电子设备

[发明专利]一种姿态测量方法、装置及电子设备-CN201911190183.7有效
发明人：严镭;周君 -专利权人：中移物联网有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01S19/54 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种姿态测量方法、装置以及电子设备，包括以下步骤：获取载波相位差分技术RTK解算的第一固定解，所述第一固定解为初次获取的固定解；根据所述第一固定解，确定航向角初值，并将所述第一固定解记录为基准固定解；根据载体的加速度计的实时测量值和载体的陀螺仪的实时测量值，对所述航向角初值进行递推，确定所述载体的实时航向角。通过精度较高的RTK解算的固定解确定航向角初值，根据加速度计的实时测量值和陀螺仪的实时测量值对航向角初值进行递推以确定载体的实时航向角，避免了RTK解算时间较长且不能保证成功率的问题，提高了姿态信息测量的准确度。
一种姿态测量方法装置电子设备

[发明专利]对移动设备导航定位的方法及设备-CN201910452081.1有效
发明人：梅勃 -专利权人：深圳市西博泰科电子有限公司
申请日： 2017-03-20 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01S19/54 文献下载
摘要：本发明提供对移动设备导航定位的方法、装置及设备。该方法包括：S50:控制惯性测量组合系统测量移动设备的常规姿态角；S60:若相邻两个时刻的常规姿态角之间变化量超过预设阈值时，则进入步骤S10；S10：控制至少4个信号接收器建立移动设备姿态角模型；S20：建立各信号接收器与预定数量信号发射器之间的第一双差分模型，计算任意时刻移动设备的姿态角；S30：建立各信号接收器在连续时间点下的第二双差分模型，计算移动设备位移变化时姿态角相对变化量；S40：获取满足预设条件的姿态角对移动设备定位。本发明在惯性测量组合系统失效时也可准确获得移动设备的姿态角，不会发生系统失灵、仪器故障或误差不可容忍等情况所导致的位置服务出现严重偏差的情况。
移动设备导航定位方法

[发明专利]信息处理装置及信息处理方法-CN202180031819.2在审
发明人：竹内太志;武田晴登;镰田裕之;山下功诚 -专利权人：索尼集团公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01S19/54 文献下载
摘要：本公开涉及能够更适当地实现姿态估计的信息处理装置和信息处理方法。接收控制单元控制多个天线，使得天线以时分方式切换并接收来自定位卫星的定位信号；以及姿态估计单元基于由多个天线接收到的定位信号的载波相位的相位差来估计对象的姿态。本技术可应用于，例如，安装在人造卫星上的接收装置。
信息处理装置方法

[发明专利]基于GNSS载波相位的车载航向快速初始化装置及方法-CN202210931252.0有效
发明人：张提升;陈起金;刘山;牛小骥;冯鑫 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S19/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GNSS载波相位的车载航向快速初始化装置，包括航位推算模块、单星载波航向计算通道和航向最优估计模块。本发明还提供一种基于GNSS载波相位的车载航向快速初始化方法，首先DR模块根据惯性传感器陀螺输出和车辆前进距离推导出以任意设置的初始航向为初值的DR轨迹，然后单星载波航向计算通道根据单颗卫星的载波观测值获取真实运动轨迹方向，结合DR轨迹方向得到初始航向，最后通过航向最优估计模块对所有卫星通道输出的航向进行筛选和平均，得到精确且可靠的初始航向。该技术方案能够在95%的置信条件下，5秒对准时长时航向初始化精度达到0.65度。本发明采用GNSS载波相位观测作为初始化条件，在城市环境中具有较高的实用性。
基于 gnss 载波相位车载航向快速初始化装置方法

[发明专利]作业车辆-CN202180006899.6在审
发明人：板东干雄;鱼津信一 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01S19/54 文献下载
摘要：本发明提供能够与以往装置相比更灵活地检测天线的设置位置的误差的作业车辆。作业车辆具有控制装置(150)。控制装置(150)具有检测功能(F106)、计算功能(F104)、计算功能(F105)、计算功能(F107)和推定功能(F110)。检测功能(F106)基于车辆的速度、加速度以及角速度来检测常规行驶。计算功能(F104)基于第1天线以及第2天线相对于车辆的设置信息来计算第1车辆方向。计算功能(F105)在检测到常规行驶的情况下，基于第1天线的位置信息的时间变化来计算第2车辆方向。计算功能(F107)基于第2车辆方向来计算用于修正第1车辆方向的方向修正参数。推定功能(F110)基于方向修正参数和第1车辆方向来推定车辆的位置以及姿势。
作业车辆

[实用新型]位姿测量装置及系统-CN202220447403.0有效
发明人：陈致远;张有超;刘华实;赵德林;许童童;刘华琳 -专利权人：国能黄骅港务有限责任公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01S19/54 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种位姿测量装置及系统，该装置包括：第一GPS接收机，设置于待测物体上，且用于接收卫星定位信号；通信模块，用于与设置在码头上的RTK基准站通信，并接收所述RTK基准站发送的载波信号；位姿计算模块，与所述第一GPS接收机和所述通信模块连接，用于接收所述卫星定位信号和所述载波信号。该位姿测量装置基于第一GPS接收机、通信模块和位姿计算模块可以得到待测物体的位置信息，从而实现对待测物体位置信息的精确测量。
测量装置系统

[发明专利]一种利用GNSS建筑塔机塔顶位置的预警装置-CN202210138710.5在审
发明人：周命端;赵成思;师佳艺;张文尧;付静弘怡;王家兴;卢正玚;赵渊 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01S19/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用GNSS建筑塔机塔顶位置的预警装置，用于建筑塔机系统，该建筑塔机系统包括建筑塔机的塔身、位于所述塔身顶部的GNSS检测站、位于施工现场的GNSS基准站，所述装置包括：三维动态检测计算单元，从该GNSS基准站和所述GNSS检测站接收高采样率的卫星定位数据，计算塔顶的北向、东向及天顶向的位置检测结果；检测参数确定单元，从塔顶的北向、东向及天顶向的位置检测结果，确定当前检测历元的塔顶三维动态检测参数；预警参数确定单元，根据GNSS检测站的标称检测精度，确定当前检测历元的预警参数；预警单元，将塔顶三维动态检测参数与所述预警参数进行比较并根据比较结果确定进行预警。
一种利用 gnss 建筑塔顶位置预警装置

[发明专利]一种自适应图像光流与RTK融合测姿方法-CN202110583081.2有效
发明人：王守华;黄涛;孙希延;纪元法;付文涛;邓洪高 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G01S19/54 文献下载
摘要：本发明公开一种自适应图像光流与RTK融合测姿方法，通过使用自适应卡尔曼滤波融合图像光流测姿数据和RTK测姿数据，有效地抑制图像光流测姿的误差累积，并且使用图像光流测姿系统来辅助RTK测姿，增强了系统的稳定性及姿态测量精度。通过使用对比度受限的直方图均衡处理方法、基于代价函数的野值剔除方法以及改进的光流运动方程，有效地提升系统姿态测量的精度。
一种自适应图像 rtk 融合方法

[发明专利]一种GNSS系统的测姿方法和系统-CN202111521888.X在审
发明人：张红阳;高楠;王志龙;李瑞鹏;吴红甲;李振 -专利权人：和芯星通科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01S19/54 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种GNSS系统的测姿方法和系统，所述GNSS系统包括与第一天线相连的第一接收机和与第二天线相连的第二接收机，其特征在于，所述GNSS系统还包括惯性测量单元IMU，与第一接收机相连，所述方法应用于第一接收机，所述方法包括：初始化以IMU构建的惯性导航系统INS；控制INS系统基于初始化信息执行测姿操作；对INS系统和GNSS系统输出的测姿信息进行获取操作，根据得到的测姿信息，生成目标测姿信息。
一种 gnss 系统方法

[发明专利]RTK与高速相机组合的交通标志杆姿态监测装置及方法-CN201711317119.1有效
发明人：刘志平;李桂南;徐永明;杨磊;余接情 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01S19/54 文献下载
摘要：本发明提供了GNSS‑RTK与高速相机组合的交通标志杆姿态监测装置及方法，其中，监测装置主要包括：GNSS‑RTK接收机、高速相机、接收机与相机连接圆环(相机环)，在相机环内嵌高速相机，环顶部通过双向螺栓将接收机与高速相机固连，相机环底部螺母接口连接移动载体。监测方法为：对高速相机进行标定，同步开启视频拍摄和实时RTK测量，使用自适应综合特征法对监测视频进行关键帧选取，通过坐标插值实现高速相机和RTK坐标基准统一；利用SIFT算法提取交通标志杆特征点，通过多像相对定向稳健估计方法获取相对姿态矩阵并进行交通标志杆多像视觉测量；利用SVD分解算法建立空间直线模型并计算交通标志杆倾斜角等姿态参数，最后由倾斜角预警阈值实现交通标志杆姿态监测。
rtk 高速相机组合交通标志姿态监测装置方法

[发明专利]建筑塔机塔顶三维动态检测与分级预警装置-CN202010142144.6有效
发明人：周命端;付静弘怡;师佳艺;张文尧;卢正玚;赵成思;赵渊;王家兴 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G01S19/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑塔机塔顶位置三维动态检测与分级预警装置，用于建筑塔机系统，该建筑塔机系统包括建筑塔机的塔身、位于所述塔身顶部的GNSS检测站、位于施工现场的GNSS基准站，所述装置包括：三维动态检测计算单元，从该GNSS基准站和所述GNSS检测站接收高采样率的卫星定位数据，计算塔顶的北向、东向及天顶向的位置检测结果；检测参数确定单元，从塔顶的北向、东向及天顶向的位置检测结果，确定当前检测历元的塔顶三维动态检测参数；预警参数确定单元，根据GNSS检测站的标称检测精度，确定当前检测历元的预警参数；预警单元，将塔顶三维动态检测参数与所述预警参数进行比较并根据比较结果确定进行预警。
建筑塔顶三维动态检测分级预警装置

[发明专利]基于导航卫星信号双短基线的定姿方法-CN201911235257.4有效
发明人：陈德明;马丽;张墨;王婷婷 -专利权人：中国人民解放军63620部队
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01S19/54 文献下载
摘要：本发明属于导航测量技术领域与卫星导航应用技术领域，公开了一种基于导航卫星信号双短基线的定姿方法。该方法首先建立两个测量短基线在地心坐标系中方向矢量的估值模型；其次计算两个测量短基线在地心坐标系中的方向矢量估值；然后计算这两个测量短基线在当地北天东坐标系中的方向矢量估值；接着计算目标体坐标系Y1坐标轴在地心坐标系的方向矢量和在当地北天东坐标系中的方向矢量；最后计算目标的姿态角估值。本发明将每个测量基线的长度控制在卫星下行载波信号的半个波长之内，解决了卫星导航信号无法在小型与微型目标姿态测量方面应用的难题，从而可以将太空中越来越多的导航卫星的导航信号直接用于微小目标的定姿之中，扩大应用范围。
基于导航卫星信号基线方法

[发明专利]载体姿态测量方法及装置-CN202010629291.6有效
发明人：陈曦;魏齐辉;詹亚锋 -专利权人：清华大学;上海清申科技发展有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G01S19/54 文献下载
摘要：本发明提供了一种载体姿态测量方法及装置，涉及无线电导航的技术领域，包括：先利用载体上的基线接收目标卫星发射的天基机会信号，并基于天基机会信号计算基线的相位差；然后基于天基机会信号，识别目标卫星的唯一标识符；再基于目标卫星的唯一标识符，计算目标卫星的发射位置；其中，目标卫星的发射位置为目标卫星在发射天基机会信号时刻的位置；最后基于基线的相位差和目标卫星的发射位置，计算载体姿态信息。本发明提供的载体姿态测量方法及装置，在GNSS信号不可用时，可以利用非导航信号的天基机会信号测量载体姿态信息，由于天基机会信号不受无线电环境的影响，因此可以保证安全可靠的载体姿态测量。
载体姿态测量方法装置

[发明专利]一种用于估算车辆的姿态的方法-CN201980080763.2在审
发明人：埃德温·瓦特森 -专利权人：沃尔沃卡车集团
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G01S19/54 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于通过使用具有多个卫星(2010，2020，2030，2040)的全球导航卫星系统GNSS(2000)来估算车辆(1000)的姿态(A)的方法，其中，车辆至少包括彼此具有间隔(d)的第一天线(1200)和第二天线(1210)，该方法包括以下步骤：检测所述车辆正在移动且未转弯，并且使用GNSS获取航向；使用所述航向和间隔(d)来计算与天线的相对位置矢量对应的整周模糊度固定解；确定车辆的姿态，包括通过分析关于相对位置矢量的残差来验证从GNSS获取的姿态的候选值。
一种用于估算车辆姿态方法

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