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[发明专利]一种智能驾驶车辆多传感器目标融合及跟踪方法及系统-CN202110602102.0有效
发明人：方阳丽;刘会凯;沈忱;黄值仪 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能驾驶车辆多传感器目标融合及跟踪方法及系统，涉及多传感器数据融合技术领域，该智能驾驶车辆多传感器目标融合及跟踪方法包括步骤：每接收一帧传感器数据，则对该传感器数据加盖时间戳，并生成第一列表，第一列表包括传感器数据中的各目标及其属性信息；将已存在目标列表根据第一列表对应的时间戳进行预测更新，得到预测列表；将预测列表与该第一列表进行关联匹配，并生成新的目标列表；从新的目标列表中输出对应预设输出策略的目标及其属性信息本申请的智能驾驶车辆多传感器目标融合及跟踪方法及系统，不仅可解决多传感器融合过程的时间同步问题，还可保留全部有效目标，获得可信的目标检测结果。
一种智能驾驶车辆传感器目标融合跟踪方法系统

[发明专利]基于集对同一度和联系数的多传感器数据融合方法-CN201210422308.6有效
发明人：蒋云良;杨章显;刘勇 -专利权人：湖州师范学院
申请日： 2012-10-29 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： G06F9/46 文献下载
摘要：本发明公开了基于集对同一度和联系数的多传感器数据融合方法，包括如下步骤：a)计算多个传感器的相互支持程度；b)将多个传感器按照相互支持程度进行聚类；c)计算目标观测值与传感器特征函数的同一度；d)获得多传感器对目标属性的融合结果本发明是基于集对同一度和同异型联系数的多传感器数据融合新算法，通过结合模糊理论、统计理论、相关性函数以及模糊综合函数的多传感器数据融合方法实现数据融合工作，该方法不需要假定传感器特征函数服从Guass分布，并能够克服数据融合过程中的不确定性，取得客观可信的结果，且该结果符合实际结果。
基于一度联系传感器数据融合方法

[发明专利]一种基于标签多伯努利分布的非共视多传感器融合方法-CN201810728033.6有效
发明人：李溯琪;易伟;王佰录;孔令讲;崔国龙;杨晓波 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于标签多伯努利分布的非共视多传感器融合方法，属于多传感器融合领域。本发明采用均匀分布补偿各节点融合后验分布，实现了非共视多个节点后验信息的融合；采用网络共识策略，并利用节点间后验信息和标识信息的传递，实现了传感器网络的各节点全局后验信息的融合；通过传感器间目标航迹联合分组，组间LF‑GCI融合算法运算速度提升1‑1.5个数量级，本发明适用于传感器网络任意共视和非共视布局形态的后验信息融合，算法执行效率高，且针对传感器节点间“标号不一致”敏感问题具有鲁棒性。
一种基于标签多伯努利分布非共视多传感器融合方法

[发明专利]一种主被动观测特征交织的融合滤波方法-CN202011048293.2有效
发明人：陆翔;周恒亮;徐慧;田田;张宁;匡华星 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七二四研究所
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明涉及一种主被动观测特征交织的融合滤波方法。针对传统主被动差异维度观测对环境及目标的联合感知能力弱、航迹融合方法多传感器观测目标特征丢失等问题，本发明提出了一种主被动观测特征交织的融合滤波方法，通过采用主被动传感器目标观测特征估计、高可靠主被动野值剔除、目标观测特征交织的高精度融合滤波，解决传统多传感器联合观测存在的高误差野值对关联融合精度的不利影响、融合滤波导致部分传感器的目标特征丢失的问题，有效提升多传感器关联正确率及融合精度。
一种被动观测特征交织融合滤波方法

[发明专利]一种多传感器融合的车辆控制数据采集方法、装置及系统-CN202110977739.8在审
发明人：徐奕濠;华振胜;彭锦文;朱岚斐;何牧 -专利权人：深圳市盛视技术有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种多传感器融合的车辆控制数据采集方法、装置及系统，一种多传感器融合的车辆控制数据采集方法，包括以下步骤：获取运动控制指令；获取雷达采集数据和激光传感器采集数据；获取采集箱与目标车辆之间的融合距离；当融合距离大于预设的安全距离时，执行运动控制指令；在运动控制指令执行结束后，控制电机归位。一种多传感器融合的车辆控制数据采集装置包括存储器和处理器。一种多传感器融合的车辆控制数据采集系统包括采集箱、主控板、雷达传感器、激光传感器和电机。通过辅助信息的判断和融合距离的判断，使采集箱在无障碍且位于安全距离的情况下执行运动指令，融合距离的计算减少了测距过程中的局限性，使采集箱可以更加精确的进行多维度的运动。
一种传感器融合车辆控制数据采集方法装置系统

[发明专利]单平台多传感器信息融合处理器及实验系统-CN201110442702.1无效
发明人：刘峥;刘钦;王传华;谢荣;刘韵佛 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2011-12-27 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种单平台多传感器信息融合处理器及实验系统，单平台多传感器信息融合处理器包括通信模块，控制模块，信息融合处理模块和电源模块。实验系统包括单平台多传感器信息融合处理器设备和一台计算机，两者之间通过USB数据线相连，完成数据的交互。本发明可以模拟多模复合制导弹药的末制导过程，包括由计算机的数字导引头伺服系统和多传感器信息融合处理器组成的末制导的导引头小回路和由计算机的弹载综控计算机和多传感器信息融合处理器组成的导弹和目标相对运动控制大回路，可以对信息融合处理的算法进行实时的仿真，并可以通过计算机对处理结果进行在线显示。
平台传感器信息融合处理器实验系统

[实用新型]一种基于多传感器融合的移动机器人定位装置-CN202220856771.0有效
发明人：郭方洪;杨淏;郑禄盼;董辉;吴祥;俞立;刘安东;张文安 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于多传感器融合的移动机器人定位装置，旨在解决现有的移动机器人定位装置往往基于单一传感器，定位分辨率与定位精度低，且定位频率不高，同时还存在着成本较高的问题，包括机器人壳体和内置于机器人壳体内的：传感器模块，用于获得多种传感器数据；多传感器数据融合模块，用于对接收到的多种传感器数据进行多传感器融合，获得当前机器人的位姿信息；通信模块；电源模块，与传感器模块、多传感器数据融合模块、通信模块相连接以实现装置供电
一种基于传感器融合移动机器人定位装置

[发明专利]多传感器协同跟踪联合优化决策方法-CN201810829480.0有效
发明人：赖作镁;古博;乔文昇 -专利权人：西南电子技术研究所（中国电子科技集团公司第十研究所）
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明公开的一种多传感器协同跟踪联合优化决策方法，旨在提供一种计算效率高、优化决策参数准确的优化决策方法。本发明通过下述技术方案予以实现：多传感器协同跟踪系统在决策周期内预测传感器的目标位置信息和融合量测信息，获取决策周期时刻的融合量测状态及其融合量测协方差，采用多源数据融合算法计算多传感器协同跟踪对目标的融合跟踪误差，根据本方飞机导航信息和雷达对目标的探测信息，计算本方辐射源相对于对方飞机的方位角及俯仰角和本方辐射源被对方飞机探测的跟踪定位误差，以多传感器对目标的融合跟踪误差为约束条件和目标配对关系等为优化决策参数，建立多阶段多约束的协同跟踪决策模型，求解多阶段传感器优化决策及其优化决策参数。
传感器协同跟踪联合优化决策方法

[发明专利]一种基于智能手机多传感器融合的人体活动识别方法-CN201910732567.0在审
发明人：何坚;杨佳现;刘哲;余立 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种基于智能手机多传感器融合的人体活动识别方法属于智能人机交互领域，本发明利用智能手机集成的惯性传感器、磁力计和气压计等多模态传感器，提出了融合智能手机多模态传感器的人体活动识别方法。本发明的主要内容为：(1)建立基于笛卡尔坐标系的人体活动模型以及多传感器融合的人体活动识别框架；(2)人体进行日常活动，实验者通过携带智能手机采集多传感器数据；(3)通过数据预处理对原始传感器数据进行去躁、特征提取和选择；(4)设计基于Stacking的多模态数据融合集成RSK‑Stacking算法对最优的人体活动数据集进行训练得到人体活动识别模型，进而对人体活动进行识别。
人体活动智能手机多传感器融合多模态传感器原始传感器数据笛卡尔坐标系智能人机交互多模态数据惯性传感器数据预处理多传感器日常活动特征提取磁力计气压计数据集融合算法采集携带

[发明专利]一种多源传感器融合定位方法及装置-CN202011238495.3有效
发明人：宁云转;鲍鹏宇;陈志强;张振兴;刘真;张贵娟;曾晶晶;姜国华 -专利权人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种多源传感器融合定位方法及装置，该方法的具体步骤包括：采集列车的多个传感器的数据；对传感器采集数据进行计算获得相应的数据包；将来自多个传感器的数据包进行卡尔曼滤波融合，根据各个传感器的实际运行状态，从多个传感器的预定义融合数据组合中选择传感器对外输出的融合数据组合；基于各个传感器的采样周期对融合后的数据进行修正；将修正后的融合数据进行二次融合，将融合结果输出至列车防护系统。本发明将多传感器测量的数据进行周期一致性处理和滤波融合，再依据融合数据的采样周期对融合结果进行修正，提高了列车控制系统定位的可用性，而且避免了各传感器的缺陷，保证了列车速度和位移信息的精准度。
一种传感器融合定位方法装置

[发明专利]一种基于多源传感器弹性融合的导航定位方法-CN202111213500.X在审
发明人：范广伟 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于多源传感器弹性融合的导航定位方法，属于导航定位领域。本发明首先同时采集多源传感器接收到的定位信息，通过与前一时刻融合定位结果进行比对评估各个传感器定位信息的可用性，然后计算剩余传感器的定位结果与剩余传感器质心的距离筛除误差较大的定位信息，根据剩余最优传感器数据构建弹性融合模型，进行多源传感器的弹性融合定位。
一种基于传感器弹性融合导航定位方法

[发明专利]一种用于多传感器的融合方法及系统-CN201811292524.7在审
发明人：张跃进;曾庆生;李波 -专利权人：钟祥博谦信息科技有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于多传感器的融合方法，包括：对单个传感器测量得到的多个数据进行像素级融合，得到该传感器的最优估计值；对得到的各传感器的最优估计值进行特征级融合，以消除各个传感器数据间的交叉干扰。本发明的有益效果为：通过象素级融合采用多传感器冗余设计，得到单个传感器的最优输出值，改善传感器的测量中存在的可靠性、准确性、重复性不够高的问题，并结合特征级融合，消除生化量之间的交叉干扰，提高系统输出数据的准确性和可靠性
融合多传感器传感器单个传感器交叉干扰最优估计测量系统输出数据传感器数据冗余设计生化量像素级输出

[发明专利]一种电力巡线无人机多传感器数据融合障碍物检测方法-CN201810115254.6在审
发明人：许良柱;刘锐;杨磊;虢韬;彭赤;陈凤翔;张伟;周小红;石书山;陈科羽;陈海华;方广东 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力巡线无人机多传感器数据融合障碍物检测方法，包括与无人机系统中的飞行控制器连接的多传感器组合检测装置，多传感器组合检测装置包括毫米波雷达、双目视觉传感器、电磁场传感器、红外传感器、差分GPS和数据融合处理器，毫米波雷达、双目视觉传感器、电磁场传感器、红外传感器和差分GPS均连接到数据融合处理器，通过数据融合处理器对各传感器采集的数据进行融合处理，获得准确的障碍物位置、方位和类型，并进行有效的避障
数据融合处理器多传感器数据融合双目视觉传感器电磁场传感器组合检测装置毫米波雷达红外传感器障碍物检测电力巡线多传感器输电线路差分GPS 传感器采集飞行控制器无人机系统障碍物位置财产损失人员伤亡融合处理障碍物避障山体塔架建筑物树木检测

[发明专利]一种基于融合多传感器的因子图室内定位方法-CN202210332425.7在审
发明人：潘雷;武星宇;张立阳;高瑞 -专利权人：天津城建大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于融合多传感器的因子图室内定位方法，包括步骤：根据多传感器的测量模型制定传感器因子，将传感器因子输入至预设的因子动态适应函数作为因子节点、将机器人导航状态作为变量节点构建因子图框架；对获取的多传感器的测量数据进行非线性融合本发明可有效融合多传感器的测量信息，提高实时性和定位精度。
一种基于融合传感器因子室内定位方法

[发明专利]一种基于CKF的非线性异步多传感器信息融合方法-CN201310397651.4有效
发明人：高伟;张亚;孙骞;石惠文;周广涛;徐博;鲍桂清;史宏洋;阮双双;赵维珩 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-09-04 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CKF的非线性异步多传感器信息融合方法。分别对各个传感器分别利用CKF估计出各自的状态变量，然后采用细分时间片方法将信息融合中心的时间间隔设定为各传感器间最高精度时间单位，在相应时刻对异步多传感器的估计结果进行判断和融合，得到更加精确的状态变量估计结果本发明可以增强对异步多传感器信息的利用率，大幅提高多传感器系统中状态变量的估计精度，增强系统的生存能力。
一种基于 ckf 非线性异步传感器信息融合方法