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[发明专利]一种基于多传感器融合的绳驱机器人力柔顺控制方法与系统，计算机存储介质-CN202310767616.0在审
发明人：牟宗高;高玉明;张辉;唐阳璞;李璐帆;邱俊烨;贾利慧;高名旺 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的绳驱机器人力柔顺控制方法与系统，计算机存储介质。本发明以绳驱机器人工作安全性和有效性为指标设计多传感器融合控制系统，其中方法如下：采集绳驱机器人工作时的薄膜压力传感器的压力信号和绳索拉力等效的末端力信号；运用卡尔曼滤波进行两组力信号的融合；根据融合后的决策力信号通过阻抗控制实现绳驱机器人力柔顺控制本发明公开的基于多传感器融合的绳驱机器人力柔顺控制方法实现了绳驱机器人在狭窄环境的力感知及力控制，为力柔顺控制方法提供了一种安全高效的解决途径。
一种基于传感器融合机器人力柔顺控制方法系统计算机存储介质

[发明专利]基于多源数据融合的装备系统健康管理及故障诊断方法-CN202211541061.X在审
发明人：吕江花;刘铭;刘鹤;张淳;刘泽玉;刘丽君 -专利权人：北京航空航天大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明是一种基于多源数据融合的装备系统健康管理及故障诊断方法，属于故障检测领域。本发明方法包括：考虑同类及异类传感器之间的数据一致性，进行航天器多源数据的预处理，保留数据的原始信息及时序特性，对不同传感器来源的数据缺失值进行针对性填充；针对航天器多源数据的同类传感器和异类传感器数据进行融合，对同类传感器数据进行最优融合，对异类传感器数据进行线性及非线性融合，最大程度保留数据原始信息；建立基于变分自编码器和生成式对抗网络的故障检测模型，并引入LSTM模型建立特征之间的时间依赖关系。本发明最大程度地保留了数据原本的特征，提高了故障检测精度，使航天器自主故障检测过程有更强的健壮性、更高的准确率。
基于数据融合装备系统健康管理故障诊断方法

[发明专利]基于MEMS的小波域多传感器信息融合系统及融合方法-CN201010522825.1有效
发明人：柯熙政;任亚飞 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2010-10-26 - 公布日： 2011-04-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于MEMS的小波域多传感器信息融合系统及融合方法，包括依次连接的微机电陀螺阵列模块、小波域多尺度分析模块、多尺度多传感器信息融合模块、小波多尺度重构模块及组合微机电惯性测量模块，微机电陀螺阵列模块还通过数据统计性分析模块与多尺度多传感器信息融合模块相连接通过对各个微机电陀螺的信息进行多尺度小波分解和统计分析，然后在多尺度上进行融合，最后将融合后各尺度上的微机电陀螺信息重构到原始尺度上。融合系统性能稳定、工作可靠、体积小、性价比高，可以为各种设备提供精确的角度测量。
基于 mems 小波域多传感器信息融合系统方法

[发明专利]一种基于多传感器的信息融合系统及方法-CN202310616355.2在审
发明人：纪检祥;武莎莎;张青春;岑晨;陈帅;李华;张晨;孙梓夫 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器的信息融合系统及方法，属于传感器领域，用于解决当下通过传感器进行信息采集时，由于未对传感器的监测情况和设备情况进行分析导致采集得到的数据不具备参考价值的问题，包括设备分析模块、数据融合模块、传感监测模块和设备剔除模块，所述传感监测模块用于对传感器的历史传感情况进行监测，所述设备剔除模块用于对不符合传感监测的传感器进行剔除，所述设备分析模块用于对待检传感器的设备情况进行分析，所述数据融合模块用于对正常传感集中待检传感器工作时采集得到的数据信息进行融合，本发明从监测和设备等因素对传感器进行分析，基于传感器的分析结果实现信息的准确融合。
一种基于传感器信息融合系统方法

[发明专利]一种基于多传感器融合的无人车自主定位方法-CN202211051673.0在审
发明人：朱威;滕帆;杨世博;何德峰;郑雅羽 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多传感器融合的无人车自主定位方法，使用GPS和IMU传感器实现在点云地图中的粗定位，根据激光点云配准的匹配度优化得到精确的初始定位，然后使用IMU和激光雷达相融合的方法实现高性能的实时定位本发明的多传感器数据的相互融合有效提高了自主定位的精度和实时性。
一种基于传感器融合无人自主定位方法

[发明专利]基于多传感器融合的无人机位姿估计方法-CN202110700271.8有效
发明人：罗楠;王义峰;霍振锋;李晟硕;梁婕;卢波;杜欣蔚 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于多传感器融合的无人机位姿估计方法，用于复杂环境中无人机的自主定位，实现步骤是：分别获取视觉传感器、IMU和GPS传感器的数据，之后对不同传感器的数据进行处理并构建对应的视觉残差、IMU残差和GPS残差，构建过程中给IMU残差和GPS残差赋予不同的权重，之后融合不同传感器的残差，并使用非线性方法进行优化，得到无人机的位姿。本发明在融合多传感器数据进行无人机位姿求解时，考虑了不同传感器所获数据之间的差异，提高了无人机的位姿估计精度。
基于传感器融合无人机位估计方法

[发明专利]面向杂波的多传感器异步检测TSBF多目标跟踪方法-CN201810053148.X有效
发明人：申屠晗;刘嵩 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向杂波的多传感器异步检测TSBF多目标跟踪方法，本发明针对杂波环境下的异步多传感器数据融合多目标跟踪问题提出了一套较完整的处理方法流程，最主要的是构建了一种多传感器多级式融合结构和提出了基于传感器量测信息的时间配准方法
面向传感器异步检测 tsbf 多目标跟踪方法

[发明专利]一种乘性噪声下动力定位船多传感器融合方法-CN202011484569.1在审
发明人：林孝工;田伟达;张伟;刘向波;赵大威;张超;李恒;刘叶叶;赖冲浪;孙涵;杨化栋;孙晓庆;王华霆;苏江玉;常弘煜 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明属于非线性系统的动力定位船数据融合技术领域，具体涉及一种乘性噪声下动力定位船多传感器融合方法。本发明首先获取动力定位船的乘性状态噪声和各传感器子系统的乘性测量噪声；计算各传感器子系统对动力定位船的状态矢量估计值；最后由最小二乘法融合各传感器子系统对动力定位船的状态矢量估计值，得到最后融合结果。本发明实现了多传感器系统对于乘性噪声下的动力定位船的非线性状态估计及融合。本发明不需要计算各传感器系统之间的互协方差矩阵，因而具有灵活性高、计算量小等特点，同时保证了模型泛化能力，避免了出现高维数据计算难度大的问题。
一种噪声动力定位传感器融合方法

[发明专利]多传感器融合目标检测方法、装置、设备及自动驾驶车辆-CN202211515753.7在审
发明人：吴超;羊野 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本公开提供了一种多传感器融合目标检测方法、装置、设备及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及目标检测和多传感器融合领域。具体实现方案为：获取第一传感器数据的第一数据特征以及第二传感器数据的第二数据特征；基于所述第一数据特征和第二数据特征，确定所述第一传感器数据中的目标对应的偏移信息；按照所述偏移信息，对所述第二数据特征进行针对所述目标的特征偏移处理；融合所述第一数据特征和偏移后的第二数据特征，得到融合特征；基于所述融合特征，确定所述第一传感器数据中的所述目标的检测结果。
传感器融合目标检测方法装置设备自动驾驶车辆

[发明专利]基于多传感器融合的钻削刀具状态监测方法-CN202310836694.1在审
发明人：夏志杰;倪志强 -专利权人：盐城工学院;江苏南高智能装备创新中心有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B23Q17/09 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多传感器融合的钻削刀具状态监测方法，包括采集主轴振动信号数据和工件AE信号，对数据分别进行小波包分解和经验模态分解得到融合信号，再对融合信号进行PCA降维。本发明采用声发射传感器和振动传感器的多传感器融合方法，通过采集加工过程中的声发射信号和振动信号，在不影响工件加工状态的条件下，采集并分析刀具的实际状态，将不同的信号通过特征工程进行处理，实现了数据的压缩及提升了刀具状态判断的及时性，解决了实际加工中由于刀具磨破损导致的刀具失效及工件报废的问题，采用传感器融合的技术，避免了实际加工过程中声发射传感器由于环境原因而导致的噪声过大的问题，具有较高的实时性和精准性。
基于传感器融合刀具状态监测方法

[发明专利]一种无人车多传感器信息实时融合的方法-CN201811230225.0有效
发明人：张晋东;乔家乐;王宇泽 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人车多传感器信息实时融合的方法，包括如下步骤：确定各个传感器的先验概率；确定初始mass函数；计算关联度；根据关联度，得到信任集合、模糊集合和风险集合；计算信任集合、模糊集合、风险集合的风险函数；计算后验概率；将每个传感器的后验概率与预设的风险阈值进行比较；分别对每个目标信息对应的各个传感器的初始mass函数按照下式进行修正；进行D‑S乘法融合，得到无人车传感器系统对每个目标信息识别后的融合概率本发明引入衡量不确定度先验因子，利用数据关联分布进行风险评估，对不确定度的量化处理，能有效地避免失效传感器对融合结果的影响，可大幅提高多源目标识别的融合信息质量。
一种无人传感器信息实时融合方法

[发明专利]多传感器多目标信息融合方法-CN02136098.7无效
发明人：敬忠良;李建勋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2002-07-18 - 公布日： 2004-09-15 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：一种多传感器多目标信息融合方法，不同分布的传感器首先对环境进行检测，检测信息融合系统针对各传感器的检测结果进行融合，当检测结果确定目标存在时，进而对目标进行状态跟踪和特征提取，状态信息融合系统和特征信息融合系统分别就各传感器的跟踪状态和特征矢量识别结果进行融合，进而得到相对精确的状态参数和准确的识别结果，决策信息融合系统则进行整体系统的决策融合，为下一步行动提供有利的决策。本发明建立了分布式集成化多传感器信息融合理论体系，可提高系统的探测概率、估计精度及识别概率，提供更加合理可行的决策算法。
传感器多目标信息融合方法

[发明专利]用于桥梁三维巡航检测的无人机与多传感器融合定位方法-CN201811410228.2有效
发明人：杨建喜;周应新;张林磊;樊思林;张开洪;吴尚峰;陈楠男;胡兴云 -专利权人：重庆交通大学;云南武易高速公路建设指挥部
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于桥梁三维巡航检测的无人机，所述无人机包括控制器与k种定位传感器，每种定位传感器均与控制器的信号输入端连接；所述控制器内配置有多传感器融合定位程序，所述多传感器融合定位程序用于根据m种传感器对同一点的三维坐标进行坐标数据融合本发明还提供一种用于桥三维巡航检测的多传感器融合定位方法，采用本发明用于桥梁三维巡航检测的无人机在巡航过程中进行实时定位。
用于桥梁三维巡航检测无人机传感器融合定位方法

[实用新型]基于多传感器融合的测距防撞装置-CN201320244881.2有效
发明人：邓皓 -专利权人：重庆工业职业技术学院
申请日： 2013-05-08 - 公布日： 2013-10-16 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于多传感器融合的测距防撞装置，涉及一种汽车防撞装置，包括主控制器、激光测距模块和视频测距模块；所述激光测距模块和视频测距模块分别与所述主控制器双向连接。本实用新型为避免各种测距传感器的局限性，采用多传感器融合的方式，利用激光雷达、和机器视觉的信息融合，克服了单一传感器可靠性低、有效探测范围小的缺点，极大的提高了防撞性能。
基于传感器融合测距装置

[发明专利]基于冲突度量和模糊推理的融合识别方法-CN201610980393.6在审
发明人：赵凯凯;何友;王聪;刘瑜;董凯;孙顺;王智 -专利权人：中国人民解放军海军航空工程学院
申请日： 2016-11-08 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： G06N5/04 文献下载
摘要：本发明属于多传感器融合识别技术，针对机群作战目标识别，提出一种基于冲突度量和模糊推理的融合识别方法。考虑战场环境存在电磁干扰和欺骗对抗以及传感器平台高速高机动等客观因素，会导致多传感器决策结果不一致甚至冲突，从影响传感器决策结果的实际因素出发，利用模糊推理将实际因素转换为模糊效用值。然后根据各因素权重将模糊效用值转换为传感器的可信度，再利用可信度做证据转换，从而消除客观因素对传感器决策的影响。该方法适用于多传感器在机群作战环境下的目标融合识别。
基于冲突度量模糊推理融合识别方法