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[发明专利]基于三维数据的物体识别方法、装置、设备和存储介质-CN202310827582.X在审
发明人：张湘东;谭华;张文安;晏箐阳 -专利权人：中国电信股份有限公司技术创新中心;中国电信股份有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于三维数据的物体识别方法、装置、计算机设备和存储介质。通过基于待拆解码垛中物体的单位高度和码垛高度分布信息，确定待拆解码垛图像中包含目标物体的检索区域；基于目标物体中待转移物体的预设模板图像，确定目标模板图像，并基于检索区域和目标模板图像，确定待转移物体的位置。相较于传统的基于二维图像进行物体识别，本方案通过结合码垛的高度信息对物体的模板图像进行比例调整，基于调整后的模板图像识别待转移物体的位置，提高了物体识别的效率。
基于三维数据物体识别方法装置设备存储介质

[发明专利]一种自主操作箱式电梯的智能服务机器人-CN202210042353.2有效
发明人：付明磊;刘玉磊;张文安;刘锦元;刘安东;杨旭升;史秀纺 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种自主操作箱式电梯的智能服务机器人系统，激光雷达传感器与PC端连接，机器人基座与PC端连接，硬件平台包括机器人智能移动平台、机械臂按电梯按键装置以及计算机视觉识别定位装置；工控机连接嵌入式控制器，嵌入式控制器连接驱动轮、机械臂的末端执行器；工控机的物体识别检测模块向运动模块提供电梯位置信息，通过运动模块运动到电梯口，接着通过物体识别检测模块向坐标系转换模块提供电梯按键像素坐标来进行坐标转换，之后，机械臂运动模块通过接收坐标系转换模块提供的电梯按键在机械臂基坐标系下的坐标信息，调整好机械臂位姿，然后按键模块通过接收物体检测模块判断出的按键结果来进行按键，机械臂柔顺控制模块控制物体按按键的力度。
一种自主操作箱式电梯智能服务机器人

[发明专利]一种基于元动作分层泛化的机械臂模仿学习方法-CN202210465064.3有效
发明人： 张文安;姜国栋;付明磊;刘锦元;刘安东;杨旭升;史秀纺;仇翔;滕游;周叶剑;吴麒;胡佛 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于元动作分层泛化的机械臂模仿学习方法，包括：获取专家示教数据集，表示为φ(s,a)，其中s表示机械臂各个关节的状态数据，包括空间位姿、力矩、方向角，a表示当前状态映射的机械臂动作；采用聚类的方式将专家示教数据集进行分解，得到分解后的元动作集合；求出各个元动作占示教动作整体的权重{π1，π2，…，πk}，其中权重系数πk与元动作一一对应；根据各个元动作的权重系数，按不同比重进行泛化，生成泛化动作；从泛化后的元动作τ(A1，A2，…，Ak)中随机挑选子动作进行组合，得到泛化示教ψ，其中子动作的次序按照专家示教进行排列，形成与原专家示教相同的目标动作；将泛化示教ψ输入卷积神经网络进行监督学习得到目标动作的执行策略。本发明提高了训练效率和元动作的准确性。
一种基于动作分层泛化机械模仿学习方法

[发明专利]一种自动开门的智能服务机器人系统-CN202210041723.0有效
发明人： 张文安;徐涛;付明磊;刘锦元;刘安东;杨旭升;史秀纺 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种自动开门的智能服务机器人系统，包括医护机器人硬件平台以及开门软件平台；医护机器人硬件平台包括机器人智能移动平台、机械臂开门装置以及计算机识别定位装置；机器人智能移动平台包括AGV移动底盘、供电系统、工控机、路由器以及运动控制装置，开门软件平台安装在医护机器人的所述工控机上，包括物体识别检测模块、坐标系转换模块、机械臂运动模块、物体抓取模块、运动模块、机械臂柔顺控制模块；将基于速度的以及基于位置的控制器相结合共同作用于机械臂移动过程，最终完成开门任务。本发明能帮助行动不便的患者完成开门操作。
一种自动开门智能服务机器人系统

[发明专利]一种自动换输液瓶的智能服务机器人系统-CN202210042378.2有效
发明人：付明磊;徐涛;张文安;刘锦元;刘安东;杨旭升;史秀纺 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种自动换输液瓶的智能服务机器人系统，包括医护机器人的整体硬件平台以及换输液瓶的软件平台；医护机器人的整体硬件平台，包括机器人智能移动平台、机械臂换输液瓶装置以及计算机识别定位装置；机器人智能移动平台包括AGV移动底盘、供电系统、工控机、路由器以及运动控制装置；换输液瓶的软件平台设置在工控机上，包括药液有无检测模块、物体识别检测模块、坐标系转换模块、机械臂运动模块、物体抓取模块、运动模块、机械臂柔顺控制模块。本发明能够静态环境下或动态环境下及时的帮助患者换下输液瓶，减轻医护人员的工作压力。
一种自动输液智能服务机器人系统

[发明专利]一种适合石漠化地区油-玉二熟制保护性耕作栽培方法-CN201811583978.X有效
发明人：刘彦伶;蒋太明;李渝;张萌;黄兴成;张雅蓉;张文安 -专利权人：贵州省土壤肥料研究所
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01G22/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种适合石漠化地区油‑玉二熟制保护性耕作栽培方法，包括油菜季及玉米季播种、施肥及作物生育期田间管理等步骤：以3年为一个周期，三年内玉米和油菜采用少免耕栽培，播种前不进行全田翻耕；施肥采用有机肥结合缓释复合肥一次性基施的轻简化施肥技术和秸秆覆盖还田技术，玉米季行间覆盖油菜秸秆（玉米留茬30 cm左右），油菜季行间覆盖玉米秸秆（油菜留茬10 cm）；每年均对调种植区和间隔区，循环操作；每种植完3年后，在油菜播种前进行一次全田翻耕。本方法结合当地实际，综合多种技术手段，兼具“用地养地”，保护水土，减少化肥农药用量，降低劳动量，增产增收等多方面效果。特别适宜在贵州山地石漠化地区开展。相较于现有的油菜玉米种植方式有显著的进步。
一种适合石漠化地区玉二熟制保护性耕作栽培方法

[发明专利]一种基于表面肌电信号的羽毛球挥拍动作识别方法-CN202310435001.8在审
发明人： 张文安;杨帆;杨旭升;胡佛 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：一种基于表面肌电信号的羽毛球挥拍动作识别方法，包括：划分羽毛球挥拍动作；使用MYO采集表面肌电信号；对肌电信号进行预处理的得到活动段；将活动窗肌电信号变换成小波时频图；将时频图送入融合空间和通道注意力机制的CNN网络中，完成空间特征的提取，将空间特征恢复为时间序列送入ConvLSTM网络中，完成时间序列特征的提取，将特征送入线性网络中整合，最后使用Softmax函数得到羽毛球挥拍动作识别结果。本发明有效地降低了解码时间并提高了识别的准确率。
一种基于表面电信号羽毛球动作识别方法

[发明专利]户内三相分体式带熔断器的电压互感器-CN202310991710.4在审
发明人：李涛昌;王仁焘;欧希堂;赵日东;高庆利;徐策;贾学锋;李锋;孙宝元;张文安;朱松;柳鑫;刘家富;王作超;王帅;冷传福;卫伟;盛传升;李盛全;蒋浩 -专利权人：大连北方互感器集团有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H01F38/26 文献下载
摘要：本发明公开了户内三相分体式带熔断器的电压互感器，包括A相绝缘体、C相绝缘体对称设置在B相绝缘体两侧，所述A相绝缘体与C相绝缘体结构相同，均包括顶部外侧设置的第一绝缘筒，该第一绝缘筒内壁上设置有一层半导电漆，第一熔断器设置在所述第一绝缘筒内，在第一绝缘筒上面设有第一熔断器端一次接线端子；所述B相绝缘体顶部设置有第二绝缘筒，该第二绝缘筒内壁上设置有一层半导电漆，第二熔断器设置在所述第二绝缘筒内，在第二绝缘筒上面设有第二熔断器端一次接线端子和B相一次接线端子，所述B相一次接线端子分别和A相一次接线端子、C相一次接线端子相连。此结构更利于产品小型化，体积小，重量轻、功能全。
户内三相体式熔断器电压互感器

[实用新型]一种藻细胞空间分布的动态监测系统-CN202320461945.8有效
发明人：李檬;王金丽;李鹏峰;葛铜岗;刘嘉恒;郑华清;李思雨;张文安 -专利权人：中国市政工程华北设计研究总院有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： C12M1/42 文献下载
摘要：本实用新型属于微生态藻试验技术领域，具体涉及一种藻细胞空间分布的动态监测系统。包括遮光罩、藻类培养装置、激发光源装置和摄像装置，所述藻类培养装置、激发光源装置和摄像装置均设置在所述遮光罩的内部，所述激发光源装置和摄像装置朝向所述藻类培养装置设置。本实用新型与传统藻类监测分析方法相比较，该藻细胞空间分布精细化动态监测系统克服了取样过程对试验系统的扰动，同时可实现微米级的图像采集，并实现高密度连续监测；并且该系统设计可实现对藻细胞空间分布的高分辨率解析，突破了传统藻类监测分析方法无法实时精细化分析藻类空间属性的难题。
一种细胞空间分布动态监测系统

[发明专利]一种基于分布式深度强化学习的微电网能量在线优化方法-CN202111578715.1有效
发明人：郭方洪;何通;刘冰;吴祥;董辉;张文安;俞立;姚荣康 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布式深度强化学习的微电网能量在线优化方法，分布式地管理各发电单元、储能单元与主电网的能源生产与调用。首先利用Actor网络与本地环境进行交互，获取相应的动作策略，再根据环境参数与所选动作判断是否满足约束条件，计算奖励值。随后Critic网络学习本地与其他智能体的神经网络参数，最后根据所学模型，对Actor网络选择的动作进行反馈，引导Actor网络追寻更高的奖励值。对于此类延迟敏感，并且参数空间巨大的应用场景，本发明所提出的方法在训练完成后可以快速给出优化策略，合理分配各单元发电出力，最终有效地解决了微电网中的能源优化问题。
一种基于分布式深度强化学习电网能量在线优化方法

[发明专利]一种用于智能割草机器人的定位方法及系统-CN202310598936.8在审
发明人：应逸恒;付明磊;应鑫森;刘华清;应阔;黄理;张文安;史秀纺;孙亮亮;吴昌达;庄林强;黄细冬 -专利权人：浙江三锋实业股份有限公司;浙江工业大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：一种智能割草机器人定位方法和系统，其方法包括：S1:接受卫星数据，通过单点定位和双差分模型处理观测数据获得位置和速度；S2:对IMU和GNSS进行联合初始化，IMU获取原始数据，通过误差模型估计加速计和陀螺仪偏置，通过状态方程定义姿态、速度和位置；S3:获取图像，通过角点检测和KLT光流跟踪获得连续多张图片的约束关系获取相机的位姿；S4：将前步骤S1、S2、S3的三个位姿估计进行时间同步，然后送入多状态约束卡尔曼滤波器进行更新，得到新的姿态、速度和位置；S5：根据滤波所得的智能割草机器人位置，速度和姿态定位结果规划路径。本发明引入GNSS与IMU和视觉信号进行融合，得到高精度的全局定位信息，在信号不稳定时仍能得到较好的定位信息。
一种用于智能割草机器人定位方法系统

[发明专利]一种用于智能割草机器人的路径规划方法及系统-CN202310598930.0在审
发明人：应逸恒;付明磊;刘华清;应阔;应鑫森;黄理;张文安;史秀纺;孙亮亮;吴昌达;庄林强;黄细冬 -专利权人：浙江三锋实业股份有限公司;浙江工业大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种用于智能割草机器人的路径规划方法和系统,其方法包括：S1、根据待割草区域内的环境信息生成一种语义地图，所述语义地图包含边界信息、天气信息以及坡度信息等；S2、在所述语义地图上，根据智能割草机器人的传感器信息对机器人进行实时定位；S3、采用预设算法在所述语义地图上进行路径规划，为智能割草机器人规划出一条安全、高效的运动路线；S、在智能割草机器人运行的过程中，根据预定范围内环境的变化，重复步骤S2‑S3,直到机器人回到充电桩。
一种用于智能割草机器人路径规划方法系统

[发明专利]一种用于智能割草机器人的环境感知方法及系统-CN202310598913.7在审
发明人：应逸恒;付明磊;刘华清;应鑫森;应阔;黄理;张文安;史秀纺;孙亮亮;吴昌达;庄林强;黄细冬 -专利权人：浙江三锋实业股份有限公司;浙江工业大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01S15/86 文献下载
摘要：一种用于智能割草机器人的环境感知方法和系统，所使用的装置包括在智能割草机器人上安装相机、惯性测量单元IMU、全球导航卫星系统GNSS、里程计、水滴传感器、光敏传感器、超声波传感器，包括以下步骤：S1、智能割草机器人获取环境雨水情况，与设定的阈值比较判断是否继续工作；S2、智能割草机器人获取环境光强并采用相机和超声波模块进行融合实现环境感知与目标检测和跟踪；S3、智能割草机器人通过基于卡尔曼滤波的融合定位算法获取当前自身高精度位置信息；S4、通过步骤S2和步骤S3获取的信息进行场景判断；S5、以对应的场景信息作为决策系统的输入进行决策。本发明提高了低光照下的障碍物感知能力和定位精度。
一种用于智能割草机器人环境感知方法系统

[发明专利]基于生成对抗网络的小样本3D视觉检测方法及其系统-CN202310962574.6在审
发明人：丁丁;王灿;游小超;付明磊;张文安 -专利权人：杭州灵西机器人智能科技有限公司;浙江工业大学
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于生成对抗网络的小样本3D视觉检测方法及其系统，该方法为：通过张正友标定法进行相机标定；对相机采集的图像进行预处理；结合短时傅里叶变换与改进的辅助分类生成对抗网络对预处理后的图像进行外表检测；获得被检测工件的点云数据；根据所述被检测工件的点云数据估计工件的位姿。本发明相对于传统视觉检测算法，能够更平稳的处理信号，克服训练样本需求较大的缺陷，且具备更强的泛化性及稳定性。
基于生成对抗网络样本视觉检测方法及其系统

[发明专利]一种网元管理方法、装置、设备及存储介质-CN202210026173.5有效
发明人：刘雁斌;徐沛;符慧迪;陈平聂;刘璐;张秀春;方遒铿;林淇帆;黄志新;袁鹏;李炎强;曹明;曾楚轩;张文安 -专利权人：中国联合网络通信集团有限公司;中讯邮电咨询设计院有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04L41/04 文献下载
摘要：本申请提供一种网元管理方法、装置、设备及存储介质，涉及通信技术领域。在网络大规模扩张，网元数量增多的情况下，能够实现新增网元的管控,并且能够实现业务的正常下发。该方法包括：将OTN中开启目标功能的网元划分到第一管理域，将OTN中未开启目标功能的网元划分到至少一个第二管理域；采用TCP/IP与第一管理域中的第一网元建立第一通用路由封装通道，与第二管理域中的第二网元建立第二通用路由封装通道；通过第一通用路由封装通道向第一网元发送第一管理报文，用于对第一管理域中的网元进行管理；通过第二通用路由封装通道向第二网元发送第二管理报文，用于对第二管理域中的网元进行管理。本申请可用于OTN的网元管理中。
一种管理方法装置设备存储介质

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