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[实用新型]一种四足机器人机械足3D打印高强度轻量化拼接结构-CN202021637412.3有效
发明人：秦敬伟;王誉;邱金勇 -专利权人：华融普瑞（北京）科技有限公司
申请日： 2020-08-08 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供一种四足机器人机械足3D打印高强度轻量化拼接结构，涉及四足机器人领域。该四足机器人机械足3D打印高强度轻量化拼接结构，包括支撑连接架，所述支撑连接架的上端固定安装有一号固定块，所述一号固定块远离支撑连接架的一端固定安装有金属圆盘，所述金属圆盘的前端固定安装有透明散热装置，该四足机器人机械足3D打印高强度轻量化拼接结构，通过拼接结构最大程度应用碳纤维零件保证强度，机械足两端耐磨要求高，采用金属3D打印，中间要求高强度，材料碳纤维3D打印；3D打印可以打印内部中控结构，相比于传统机械足
一种机器人机械打印强度量化拼接结构

[实用新型]一种吊篮用四足吊架-CN201820657966.6有效
发明人：周志华;周志峰;王建文 -专利权人：周志华
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： A47G29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吊篮用四足吊架，包括底架和上杆，上杆的外侧壁套接有功能箱，底架包括第一支撑足、第二支撑足、第三支撑足、第四支撑足和多通套管，上杆插接在多通套管的顶部，第一支撑足和第二支撑足均插接在多通套管的前侧壁，第三支撑足和第四支撑足分别插接在多通套管的左右两侧壁，多通套管上端部的左右两侧壁对称连接有辅助杆，两组辅助杆的底端分别连接在第三支撑足的顶部和第四支撑足的顶部。
支撑套管多通吊篮上杆辅助杆插接底架本实用新型左右两侧吊架四足安全性能对称连接辅助支撑受力均匀功能箱牢靠性前侧壁上端部外侧壁承重侧翻底端两组套接折弯晃动倾倒配合

[发明专利]一种可主动切换形态的四足机器人足部-CN201910820799.1有效
发明人：陈东良;宫臣;周长鹤;邢福泽;张云健;张金东;王联甫;王鑫炎 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种可主动切换形态的四足机器人足部，包括足基座总成、动力传递装置、半球形足端总成，动力传递装置设置在足基座总成内，半球足端总成包括第一半足端总成和第二半足端总成，第一半足端总成与第二半足端总成相对设置形成半球形结构，动力传递装置的输出运动通过两个连杆传递到两个半足端总成上，两个半球形足端总成通过足背座与足基座总成连接。本发明克服了传统球面足在在沙地等松软地面容易下陷和打滑的缺点，提出了一种可以主动切换形态以适应不同地形条件的机器人足部结构，并且具有足端接触力检测能力，可以使四足机器人在硬质地面和松软地面自由运动。
一种主动切换形态机器人足部

[实用新型]一种钢坯连铸结晶器-CN201922087100.3有效
发明人：陆勤阳;毛一标 -专利权人：张家港宏昌钢板有限公司;江苏沙钢集团有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B22D11/128 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢坯连铸结晶器，包括结晶器本体、上足辊组、下足辊组和喷淋喷嘴；上足辊组和下足辊组均设置在结晶器本体的出口处，用于对钢坯进行支撑和导向；上足辊组包括呈正方形排列的四个上足辊，下足辊组包括呈正方形排列的四个下足辊；在每个上足辊和每个下足辊的上方均设置有喷淋喷嘴，用于向钢坯、每个上足辊和每个下足辊进行喷淋冷却；每个足辊的表面均设置有螺纹，具有螺纹齿和螺纹槽；每个螺纹齿的纵截面为梯形，螺纹槽的纵截面为倒梯形。本申请能减小足辊与钢坯表面的接触面积，螺纹槽储存喷淋水体，有利于与钢坯接触的足辊冷却，延长足辊的使用寿命。
一种钢坯结晶器

[发明专利]一种四足机器人通用的限位机构及四足机器人-CN202110035771.4在审
发明人：赵逸栋;林熠;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请公开了一种四足机器人通用的限位机构及四足机器人，属于四足机器人领域，以解决相关技术中四足机器人髋关节限位零件不具通用性的问题。所述四足机器人包括身体和四个依次联接的侧摆关节、髋关节、膝关节、大腿和小腿，所述髋关节和所述膝关节通过所述限位机构联接，所述限位机构包括髋限位联接件和膝限位联接件，所述髋限位联接件和膝限位联接件具有旋转限位的机构，并且均为镜像对称的设计，可以通过不同的装配方式安装在髋关节与膝关节上，为四条不同位置的髋关节和膝关节实现相同的活动范围的技术效果。
一种机器人通用限位机构

[发明专利]一种基于智能演进运动技能学习的仿生四足机器人-CN202111001930.5在审
发明人：朱晓庆;张晔鹏;陈璐;孙泽文;鲍昕;周夏阳;杨晓蓬 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能演进运动技能学习的仿生四足机器人，包括作为四足机器人主体框架和四肢，四个腿部单元沿机身的两侧对称布置，相对其主体框架中垂面呈镜像对称。四足机器人头部单元包含：红外线传感器和摄像头，并与主体内部的控制板连接。该四足机器人拥有八自由度，通过协作控制，轻便灵活。仿生四足机器人步态学习采用智能演进运动技能学习，通过深度神经网络、奖励引导完善运动技能学习。
一种基于智能演进运动技能学习仿生机器人

[实用新型]四足机器人通用的限位机构及四足机器人-CN202120077104.8有效
发明人：赵逸栋;林熠;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请公开了一种四足机器人通用的限位机构及四足机器人，属于四足机器人领域，以解决相关技术中四足机器人髋关节限位零件不具通用性的问题。所述四足机器人包括身体和四个依次联接的侧摆关节、髋关节、膝关节、大腿和小腿，所述髋关节和所述膝关节通过所述限位机构联接，所述限位机构包括髋限位联接件和膝限位联接件，所述髋限位联接件和膝限位联接件具有旋转限位的机构，并且均为镜像对称的设计，可以通过不同的装配方式安装在髋关节与膝关节上，为四条不同位置的髋关节和膝关节实现相同的活动范围的技术效果。
机器人通用限位机构

[发明专利]四足机器人圆形足端球面矢量力检测装置及检测方法-CN201910722712.7在审
发明人：陈先益;仲训昱;彭侠夫;李兆路;武东杰 -专利权人：厦门大学
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：本发明涉及四足机器人技术领域，特别涉及一种四足机器人圆形足端球面矢量力检测装置及检测方法。检测装置包括腿部连杆，其内侧设置有通槽；腿部连杆末端设置有球形支撑体，表面布置着压力传感器，且压力传感器成球面经纬线布置；球形支撑体的外部设置有塑胶足套，塑胶足套的内壁设置有均匀分布的凸起，腿部连杆内设置有信号线通孔本发明提供的检测方法，通过球面矩阵分布的压力传感器能得到崎岖不平路面对圆形足端的作用力情况，检测多支撑点的压力大小和方向，再通过矢量力合成计算得到四足机器人足底的矢量力，从完成足底矢量力检测。本发明提供的技术方案能够准确检测足底矢量力，帮助四足机器人在崎岖环境中稳定行走，具有重要的应用价值。
矢量力四足机器人球面压力传感器检测装置腿部连杆检测足底球形支撑体足套塑胶信号线通孔矩阵分布崎岖不平外部设置准确检测经纬线支撑点内壁通槽凸起合成应用帮助

[发明专利]一种双足四足一体化可实时切换足式机器人-CN202010390682.7有效
发明人：陈光荣;郭盛;王向阳;汪培义;宋马军;曲海波;陈亚琼 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及足式机器人领域，特别涉及一种同时具备双足和四足行走姿态的新型足式机器人设计。它的总体结构可以由金属躯干、第一、第二前臂组件、前支撑板、后支撑板和第一、第二后臂组件构成；其结构紧凑、具备四足状态下的高速移动能力和双足状态下的上肢操作能力，可实时切换行走方式，实现四足机器人的快速移动和两足机器人的高操作能力特点，降低机器人整体质量；同时，膝关节和髋关节前向关节均可以实现360度连续旋转，使足式机器人消除了头尾、腹背和左右的区分，可以实时完成前后、上下和左右的姿态互换，实现全方位的动作形态转换。以上新发明设计增强了该足式机器人的适应性和功能性，使该足式机器人具有更广泛的社会应用前景。
一种双足四足一体化实时切换机器人

[发明专利]一种形态可变换四足机器人-CN202110717535.0有效
发明人：梁斌;王学谦;李寿杰;叶林奇;王雅琪 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种形态可变换四足机器人，包括：机械腿、机器人躯干、模块化机械臂；所述机械腿与所述机器人躯干连接；所述模块化机械臂放置于所述机器人躯干上，卸下后与所述机械腿连接。本发明通过腿型重构可以改变四足机器人的行走模式，快速适应不同的环境，提高移动、越野能力；加入轮式移动模式可以实现四足机器人在平坦路面上的快速移动；模块化机械臂可以将四足机器人的机械腿通过接口转换为机械臂，在不额外增加机械臂的情况下提高四足机器人的操作能力。
一种形态变换机器人

[发明专利]一种基于监督训练的四足机器人足端触地检测方法-CN202010631952.9在审
发明人：王可;庞少鹏;张宁;廉兴磊 -专利权人：济南傲谷智控科技有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供一种基于监督训练的四足机器人足端触地检测方法,所述四足机器人足端设有加速度传感器，所述检测方法包括如下步骤：步骤S1、控制四足机器人足端按照预期进行触地，获取加速度传感器数据并进行归一化处理、标定对应标签，制作训练数据集；步骤S2、对训练数据集进行训练，得到网络模型；步骤S3、运行监督训练网络模型，基于输入的加速度数据进行足端触地识别。
一种基于监督训练机器人足端触检测方法

[实用新型]一种液压泵控防爆四足机器人-CN202222609655.1有效
发明人：朱冬;袁征 -专利权人：七腾机器人有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型属于四足机器人技术领域，提供了一种液压泵控防爆四足机器人，包括液压结构和机械结构；机械结构包括防爆仓和4个腿足组件；4个腿足组件分别安装在防爆仓的底部，腿足组件包括侧摆单元、髋单元和膝单元；液压结构包括蓄能器和驱动单元解决了现有技术的四足机器人能量损失严重，发热量大，续航能力低，腿足灵活度低的问题。
一种液压泵防爆机器人

[发明专利]一种柔性自支撑ZnO紫外探测器及其制备方法-CN202010039582.X有效
发明人：刘可为;郑智遥;陈星;申德振;张振中;李炳辉 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： H01L31/0296 文献下载
摘要：本发明提供了一种柔性自支撑ZnO紫外探测器，属于紫外探测技术领域，包括：四足状ZnO纳米结构层、设置于所述四足状ZnO纳米结构层表面的两个电极及柔性衬底；所述四足状ZnO纳米结构层独立存在实现自支撑，通过转移置于所述柔性衬底上本发明的紫外探测器采用四足状ZnO纳米结构层，具有特殊的四足状结构，以四根纳米线为一个单元，堆叠成絮状自支撑结构，简单且高效地获得响应速度快的柔性紫外探测器；四足状ZnO纳米结构层结晶质量高、性能优异，
一种柔性支撑 zno 紫外探测器及其制备方法

[发明专利]一种四足机器人机械足的可切换轮足复合机构-CN202211454999.8在审
发明人：王进;赵宸;鲁哲仑;程仙平;张海运;陆国栋 -专利权人：余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，一种四足机器人机械足的可切换轮足复合机构，包括轮机构、足机构和轮足切换装置，轮足切换装置包括驱动电机、丝杠和丝杠滑块，丝杠一端与驱动电机的输出轴固定连接，另一端与轮机构转动连接，丝杠滑块与丝杠同轴套接，所述丝杠滑块与足机构固定连接，驱动电机转动带动丝杠转动，丝杠滑块沿垂直方向上下运动从而带动足机构上下运动，从而完成轮机构和足机构切换接触地面。本发明在轮机构和足机构之间设置了轮足切换装置，可以根据路面情况在轮和足之间进行切换，提高了四足机器人在平坦地形下的行进速度和效率。同时保障了越障能力以及在固定位置操作的精度和稳定性。机械足的设计具有减震和适应地形局部起伏的功能。
一种机器人机械切换复合机构

[实用新型]一种提高方坯结晶器足辊稳定性的改进结构-CN202023255358.9有效
发明人：李文双;孟宪成;俞飞;楚志宝;闫文凯 -专利权人：天津市新天钢钢铁集团有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B22D11/128 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种提高方坯结晶器足辊稳定性的改进结构；包括四个结构相同的结晶器足辊单元，四个结晶器足辊单元固定安装在结晶器出口末端，其特征在于：所述结晶器足辊单元包括门式结晶器足辊框架，通过足辊转动轴安装在结晶器足辊框架内的结晶器足辊；所述足辊转动轴与结晶器足辊内孔之间设有耐磨轴套；相邻的结晶器足辊框架之间焊接有固定连杆。本实用新型与现有的技术相比，本实用新型结构简单，提高了方坯结晶器足辊的高温抗变形能力，提高了足辊使用寿命，避免了连铸过程的漏钢风险，消除了方坯的脱方缺陷。
一种提高结晶器稳定性改进结构