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[发明专利]三足多方位移动机器人-CN201610201929.X有效
发明人：姚燕安;王志瑞 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2016-04-01 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了三足多方位移动机器人。该机器人包括车架、第一足、第二足、第三足；其中第一足、第二足、第三足结构组成，零件形态，连接方式，运动特性完全相同；三足在车架上水平间隔120°布置，左腿板、右腿板垂直于车架。第一足、第二足、第三足分别通过连接板固定连接于车架。第一足基础结构为平面平行四边形四杆机构，左腿板相对为四杆机构中机架；并以同步轮、同步带结构消除运动过程中奇异位置影响。车架开有两组足安装孔，对应三足机器人两种安装形态，实现两种不同的移动策略；三足均由螺钉固定连接于车架。本发明使用相同组件实现了两种安装形态，并在每种形态下实现了机器人的多方位移动。
多方位移动机器人

[实用新型]一种具有双层盆体的足蒸器-CN202022710906.6有效
发明人：朱江涛;向文林;邹加兵;刘继辉;汤颖颖;许立;黄子亮;陈可夫;张琦;向文明;郑国庆 -专利权人：左点实业（湖北）有限公司
申请日： 2020-11-21 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A61H35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及双层盆体足蒸器的领域，且公开了一种具有双层盆体的足蒸器，具有双层盆体的足蒸器设置有足蒸器外框机构、足蒸器内胆机构以及足蒸器加热机构，足蒸器外框机构的内壁设有足蒸器内胆机构，足蒸器外框机构内壁固定设有足蒸器加热机构；足蒸器加热机构包括固定在足蒸器外框内壁底部的足蒸器加热板，加热板顶部的四个边角处均固定设有固定环，四个固定环顶部的内边缘处均固定设有弹簧，四个弹簧的一端均固定设有接触块,本实用新型一种具有双层盆体的足蒸器,通过在装置上设置有可接触控制电路开关的加热机构，可以自行断电，避免加热装置长时间加热导致足蒸器烧坏，从而提高装置的使用寿命。
一种具有双层足蒸器

[发明专利]一种基于气缸四足多方向运动机器人-CN201810225160.4有效
发明人：姜飞龙;殷小亮;钱承;朱荷蕾;宋玉来;张海军;朱海滨;刘睿莹;杨立娜 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于气缸四足多方向运动机器人系统，以气缸驱动四足机器人的支腿关节和腰关节运动，具有横向、纵向以及同时与横向纵向有一定角度的方向运动的功能。所述的气缸四足多方向运动机器人主要由支腿、固定板、腰关节气缸、椎骨、支撑架、摆动气缸、支腿气缸、杆端关节轴承以及连接件组成。摆动气缸和支腿气缸驱动四足机器人的四根支腿实现横向、纵向以及其他角度的自由切换，腰关节气缸、椎骨则根据四足机器人实际运动的需要进行调整以适应四足机器人的不同运动方向对腰关节的姿态的需要。本发明以气缸驱动四足机器人驱动，具有灵活性好、运动方向多、运动方向自由切换的特点，可用于野外工作、越障排爆、军事负重运输等领域。
一种基于气缸多方运动机器人

[发明专利]一种用于电缆隧道巡检的四足机器人结构-CN202210616089.9在审
发明人：王承;吴辰斌;周韫捷;袁奇;原佳亮;王骁迪;陈艳羚;袁小慧;沈斌;王东源;陈浩年;李志强 -专利权人：国网上海市电力公司;硕能（上海）自动化科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于电缆隧道巡检的四足机器人结构，包括四足机器人和机械臂，机械臂安装在四足机器人的背部顶端，机械臂远离四足机器人的一端连接有传感模块；四足机器人包括身体主体和分别连接该身体主体的四个腿结构与现有技术相比，本发明使四足机器人能够轻松越过台阶、防火门门槛、积水等等，且不会出现运动结构被积水锈蚀的情况。
一种用于电缆隧道巡检机器人结构

[实用新型]一种髋关节可以旋转360度的四足机器人-CN201620992044.1有效
发明人：王鹏;吴健;张元;张鹏;殷鹏;刘亚中;陈诚 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种四足机器人，具体涉及一种髋关节可以旋转360度的四足机器人。本实用新型为了解决现有技术中四足机器人灵活性不够，无法通过斜坡复杂地形的问题。本实用新型所述机器人包括左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、躯干、控制器、电源和摄像头，四条腿对称设置在躯干的两侧，每条腿有四个关节，分别为髋部关节、大腿关节、小腿关节和足端关节，四足机器人髋部关节可以实现360度旋转，在遇到障碍时，通过舵机旋转提高机器人腿部迈腿幅度，从而使机器人越过障碍，增强了四足机器人的地形适应性。
一种髋关节可以旋转 360 机器人

[实用新型]安防巡检系统、四足机器人及无人机-CN202122235677.1有效
发明人：唐成;刘煜;王锋;段飞;钟亮 -专利权人：北京顺造科技有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本公开提供一种安防巡检系统，包括：至少一个无人机，用于执行建筑物外的安防巡检任务；以及至少一个四足机器人，用于执行建筑物内和/或建筑物物外的安防巡检任务；无人机包括：无人机视觉模块，至少获取四足机器人的操作环境的图像/视频；四足机器人包括：机器人视觉模块，至少获取四足机器人的操作环境的图像/视频。本公开还提供一种四足机器人及无人机。
巡检系统机器人无人机

[发明专利]一种四足机器人大腿连续碳纤维FDM 3D打印方法-CN202011465729.8在审
发明人：秦敬伟;邱金勇 -专利权人：华融普瑞（北京）科技有限公司
申请日： 2020-12-13 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B29C64/118 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人大腿连续碳纤维FDM 3D打印方法，该3D打印方法包括以下步骤：根据3D打印技术的特点，对四足机器人大腿设计进行分体结构优化和再设计优化，分别为模型A和模型B。该一种四足机器人大腿连续碳纤维FDM 3D打印方法，通过发明四足机器人大腿连续碳纤维FDM 3D打印方法，结合连续碳纤维增强聚合物复合材料打印的复杂形状零部件，其具有轻质高强的特点以及出色的耐高温和抗化学性能，采用3D打印技术首先实现对四足机器人的腿足的连续碳纤维3D打印成型制造，逐步实现四足机器人机身及其整体部件的连续碳纤维3D打印成型制造，对于四足机器人轻量化及其高承载比的发展具有重要意义。
一种机器人大腿连续碳纤维 fdm 打印方法

[发明专利]一种四足机器人小腿连续碳纤维FDM 3D打印方法-CN202011465747.6在审
发明人：秦敬伟;邱金勇 -专利权人：华融普瑞（北京）科技有限公司
申请日： 2020-12-13 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B29C64/118 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人小腿连续碳纤维FDM 3D打印方法，该3D打印方法包括以下步骤：根据3D打印技术的特点，对四足机器人小腿设计进行了相应的调整和结构优化。该一种四足机器人小腿连续碳纤维FDM 3D打印方法，通过发明四足机器人小腿连续碳纤维FDM 3D打印方法，结合连续碳纤维增强聚合物复合材料打印的复杂形状零部件，其具有轻质高强的特点以及出色的耐高温和抗化学性能，采用3D打印技术首先实现对四足机器人的腿足的连续碳纤维3D打印成型制造，逐步实现四足机器人机身及其整体部件的连续碳纤维3D打印成型制造，对于四足机器人轻量化及其高承载比的发展具有重要意义。
一种机器人小腿连续碳纤维 fdm 打印方法

[发明专利]一种腰部扭动参与下的四足机器人静态步态设计方法-CN201710694890.4在审
发明人：张春松;侯翼天;唐昭;王清峰;王星;王雁东 -专利权人：天津市大然科技有限公司
申请日： 2017-08-15 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种腰部扭动参与下的四足机器人静态步态设计方法，包括建立四足机器人模型，所述四足机器人模型包括躯干、行走足和髋关节；规划所述四足机器人模型静态步态的行走轨迹；建立坐标系Oxyz，并确定所述四足机器人模型的髋关节在所述坐标系Oxyz中的位置；根据所述行走轨迹，确定静态步态的最大步幅并且实现最大步幅的腰部扭角范围θ；根据所述行走轨迹，确定步长增量；检验所述四足机器人模型静态步态的行走轨迹的合理性。
四足机器人步态行走轨迹腰部扭动髋关节躯干行走过程快速性行走足扭角合理性腰部机器人规划移动检验保证

[发明专利]一种四足机器人仿生足-CN201911306902.7在审
发明人：李勇;许杰兴;王太裕 -专利权人：南京涵曦月自动化科技有限公司
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人仿生足，包括安装板，所述安装板的两侧均固定安装有对称设置的前足和后足，所述前足和后足的底部分别互动安装有第一活动臂和第二活动臂，所述第一活动臂和第二活动臂分别和其活动安装的前足或后足之间设置有缓冲机构本发明为一种四足机器人仿生足将仿生足的步行和奔跑功能结合在一身，不仅可以步行，还可以奔跑，不仅扩展了该仿生足的适用范围，而且在四足机器人的仿生方面有了长足的进步，为日后在四足机器人的发展发面提供了宝贵的实践基础
一种机器人仿生

[发明专利]四足机器人的步态切换方法及装置-CN202210531949.9有效
发明人：徐德;严少华;郝甜甜 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种四足机器人的步态切换方法及装置，涉及机器人技术领域，获取四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置；目标位置为四足机器人行走至少一个运动周期后的每个支撑腿的结束位置；基于步态切换时序和每个支撑腿的目标位置控制四足机器人从第一步态切换为第二步态；步态切换时序用于指示四足机器人从第一步态切换为第二步态时的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量。该四足机器人的步态切换方法及装置在获取到四足机器人的每个支撑腿在第一步态的目标位置时，基于步态切换时序指示每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量，控制四足机器人从第一步态直接切换为第二步态，可实现四足机器人的第一步态和第二步态切换过程的连续性和快速性
机器人步态切换方法装置

[发明专利]基于四足机器人及无人机的安防巡检系统-CN202310004365.0在审
发明人：唐成;刘煜;段飞 -专利权人：北京顺造科技有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本申请提供一种基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，包括：至少一个无人机，用于执行建筑物外的安防巡检任务；以及至少一个四足机器人，用于执行建筑物内和/或建筑物物外的安防巡检任务；无人机包括：无人机视觉模块，至少获取四足机器人的操作环境的图像/视频；四足机器人包括：机器人视觉模块，至少获取四足机器人的操作环境的图像/视频；及机器人处理器装置，包括第一处理模块，基于提取自无人机视觉模块获取的四足机器人的操作环境的图像/视频的障碍物信息生成机器人动作控制指令，和/或基于提取自机器人视觉模块获取的四足机器人的操作环境的图像/视频的障碍物信息生成机器人动作控制指令。本申请还提供一种四足机器人及无人机。
基于机器人无人机巡检系统

[发明专利]基于四足机器人及无人机的安防巡检系统-CN202111081146.X有效
发明人：唐成;刘煜;王锋;段飞;钟亮 -专利权人：北京顺造科技有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本公开提供一种基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，包括：至少一个无人机，用于执行建筑物外的安防巡检任务；以及至少一个四足机器人，用于执行建筑物内和/或建筑物物外的安防巡检任务；无人机包括：无人机视觉模块，至少获取四足机器人的操作环境的图像/视频；四足机器人包括：机器人视觉模块，至少获取四足机器人的操作环境的图像/视频；及机器人处理器装置，包括第一处理模块，基于提取自无人机视觉模块获取的四足机器人的操作环境的图像/视频的障碍物信息生成机器人动作控制指令，和/或基于提取自机器人视觉模块获取的四足机器人的操作环境的图像/视频的障碍物信息生成机器人动作控制指令。本公开还提供一种四足机器人及无人机。
基于机器人无人机巡检系统

[发明专利]一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人-CN202010226879.7在审
发明人：孔令雨;黄冠宇;姜红建;蔡建东;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人，包括躯干部分、髋部偏转方向部件、髋部横滚方向部件、髋部腿部连接部件、大腿部件、小腿部件、主动轮连接件、主动轮、脚掌部件、脚掌调整部件以及从动轮，通过改变驱动关节的关节运动量以及驱动方式，实现足式机器人在双足、四轮、四足三种运动模式之间的切换，有助于机器人在不同环境下的高效工作。本发明充分发挥足式机器人可重构特性的优势，提高机器人的环境适应能力，丰富机器人的运动特性，扩展机器人的应用场景。
一种具有运动模式可重构足式机器人

[实用新型]一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人-CN202020414937.4有效
发明人：孔令雨;黄冠宇;姜红建;蔡建东;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人，包括躯干部分、髋部偏转方向部件、髋部横滚方向部件、髋部腿部连接部件、大腿部件、小腿部件、主动轮连接件、主动轮、脚掌部件、脚掌调整部件以及从动轮，通过改变驱动关节的关节运动量以及驱动方式，实现足式机器人在双足、四轮、四足三种运动模式之间的切换，有助于机器人在不同环境下的高效工作。本实用新型充分发挥足式机器人可重构特性的优势，提高机器人的环境适应能力，丰富机器人的运动特性，扩展机器人的应用场景。
一种具有运动模式可重构足式机器人