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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种具有高爆发脊柱的仿生四足机器人-CN202310303281.7在审
发明人：张秀丽;李根 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种具有高爆发脊柱的仿生四足机器人，属于机器人技术领域。具体设计一种具有高爆发脊柱的仿生四足机器人，其包括二自由度并联腿、仿生脊柱、仿生盆骨、连接架、电磁阀、储气仓。基于猎豹的运动机理，采用电机+SEA模块模拟猎豹的盆骨，提高四足机器人的运动性能，调整四足机器人的重心，提高机器人的运动稳定性。该发明可实现四足机器人更高的跳跃高度，更快的奔跑速度。
一种具有爆发脊柱仿生机器人

[实用新型]一种四足机器人机身和四足机器人-CN202321234107.3有效
发明人：杨知雨;王兴兴;张凯 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及四足机器人技术领域，公开了一种四足机器人机身和四足机器人。本实用新型提供的一种四足机器人机身，包括机身主体，机身主体上设有放置计算单元的电子仓，以及适配电子仓并为计算单元散热的散热仓盖；计算单元与电子仓底部之间设有弹性件，以使计算单元与散热仓盖保持抵接；散热仓盖未与计算单元接触的一面设有散热鳍片本实用新型提供的一种四足机器人机身，在放置计算单元的电子仓上，设置散热仓盖，对计算单元进行保护，同时在散热仓盖上设置散热鳍片，增加了散热面积，对发热量大的计算单元进行了较好的散热。
一种机器人机身

[实用新型]一种四足仿生机器人-CN202220911499.1有效
发明人：高弋星;巩海霖;胡嘉伟;饶旭;李彬;杨蝉鹏;唐斌 -专利权人：成都航空职业技术学院
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提出一种四足仿生机器人，包括机械系统、系统操作与编程调试系统，计算机通过与系统操作与编程调试系统的通信模块连接给四足仿生机器人发送命令，进一步地给系统操作与编程调试系统的主控模块发送信号，主控模块控制舵机转动，从而控制四足仿生机器人的运动，本实用新型采用的四足仿生机器人整体结构较小，所构成部件成本低，搭载的不同模块可以实现在崎岖地带勘测地形、检测温度，在不同地形搭载不同模块从而进行勘测、救援、危险物检测等任务，实现对四足仿生机器人的进行危险物检测、气味检测等。
一种仿生机器人

[实用新型]一种跃动跳行机器人-CN202120884730.8有效
发明人：季建青;刘帅 -专利权人：刘帅
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开一种跃动跳行机器人，包括头体、躯干框、前肢足和后肢足。躯干框整体左右对称，框架镂空结构焊接而成。前肢足包括左前肢足、右前肢足、左前电机、右前电机，左前肢足和右前肢足规制相同，左前肢足由左前U型肩、左前臂和前置线性回弹单元构成。后肢足包括左后肢足、右后肢足、左后电机、右后电机，左后肢足和右后肢足规制相同，左后肢足由左后胯、左后腿和后置线性回弹单元构成。该四足跳行机器人结构能够在进行推进及爬步作业时，增加自身足进表现，降低机身惯动性。
一种跃动跳行机器人

[发明专利]基于滑模控制的机器人单腿摆动相双闭环控制方法-CN201910429704.3有效
发明人：刘永;魏扬帆;万锦晓;施征卿;黄紫霄;朱晓璐;王艳琴 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑模控制的机器人单腿摆动相双闭环控制方法，建立四足机器人的运动学模型；根据四足机器人的运动学模型，建立四足机器人摆动相动力学模型；设计四足机器人摆动相轨迹；设计运动学、动力学双闭环控制器
基于控制机器人摆动闭环控制方法

[实用新型]一种四足行走机构-CN200720173852.6无效
发明人：何胜权 -专利权人：何胜权
申请日： 2007-10-29 - 公布日： 2008-10-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种四足行走机构，具体提供一种与真实四足动物行走步伐相同，且能够真正实现灵活转弯功能的四足行走机构，其结构包括外壳，所述外壳内设置有步伐驱动机构和转向机构，所述步伐驱动机构连接设置于外壳下方的腿部与现有技术相比，本实用新型的一种四足行走机构，具有结构简单，利于生产、能稳定行走、能灵活实现自然转弯且能耗较小等特点。
一种行走机构

[发明专利]一种补偿足地冲击的四足机器人姿态解算方法-CN202010805271.X有效
发明人：邢伯阳;刘宇飞;索旭东;李冀川 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种补偿足地冲击的四足机器人姿态解算方法，精确的姿态角度是四足机器人稳定控制的必要前提，其在坐标系变换、足地力分解以及状态估计中都作为主要测量数据，姿态解算是基于机器人本体惯性传感器(加速度计、陀螺仪和磁力计)测量数据融合得到最终精确的姿态角度，因此本发明基于EKF作为核心姿态解算方法，通过引入步态相序与足底力估计结果，动态调节滤波器测量方差，补偿落足冲击力带来的运动角速度，从而提供姿态解算的精度，提供四足机器人稳定控制的能力。
一种补偿冲击机器人姿态方法

[发明专利]一种模块化自平衡双轮四足机器人-CN202110421414.1在审
发明人：李星 -专利权人：李星
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化自平衡双轮四足机器人，包括自行车本体，自行车本体上安装有电池和控制系统，其特征在于，所述自行车本体上还设有自平衡系统和四足系统，所述自平衡系统包括平衡组件和转向组件，所述平衡组件安装在车架头管前端，用于控制自行车平衡；所述转向组件固定在平衡组件上且与把手通过齿轮和皮带连接，转向组件通过控制把手的转动来控制自行车的转向；所述四足系统包括4个分别安装于前轮和后轮两侧具有三个自由度的四足组件，用于辅助自行车行走，本发明通过姿态传感器检测车身平衡状态和每足的运动状态，既能双轮行驶又能四足行走，为人工智能算法提供了良好的可移动式载体。
一种模块化平衡双轮机器人

[发明专利]基于深度强化学习的四足机器人的步态训练方法、装置、电子设备及介质-CN202011407288.6在审
发明人：张文祺;李鹏;赵锴;傅汇乔;叶发萍;江微杰;朱晓;王韬 -专利权人：杭州未名信科科技有限公司;浙江省北大信息技术高等研究院
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于深度强化学习的四足机器人的步态训练方法、装置、电子设备及介质。本申请中，可以在模拟器中搭建环境、四足机器人模型以及传感器模型；通过多源信息融合技术以及传感器，获取测量信号，并估计机器人状态；利用环境模块、机器人模型以及测量信号，生成四足机器人的足端轨迹规划和初始步态控制策略；基于深度强化学习算法对四足机器人的初始步态控制策略进行策略提升，直至触发策略提升结束条件。且训练得到的参数往往鲁棒性较差，只能适用于某种固定的场景，难以应付实际四足机器人的多种应用任务的需求。
基于深度强化学习机器人步态训练方法装置电子设备介质

[发明专利]四足奔跑步态规划方法、装置及机器人控制设备-CN202111436773.0在审
发明人：王家俊;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种四足奔跑步态规划方法、装置及机器人控制设备，涉及机器人控制技术领域。本申请根据四足机器人在当前奔跑步态周期的期望前向平均速度及期望模型特征信息，调用质心移动规划模型针对四足机器人进行质心轨迹规划，得到该四足机器人在当前奔跑步态周期内的质心移动期望轨迹，并基于期望前向平均速度以及质心移动期望轨迹，确定当前奔跑步态周期内每个单步周期的腾空落足期望位置相对于对应质心期望位置的期望前向偏移量，以通过期望前向偏移量表征机器人奔跑过程中腾空迈步的落地姿态，从而结合当前奔跑步态周期的质心移动期望轨迹及对应单步周期的期望前向偏移量，快速输出四足机器人的前向速度可控的期望奔跑步态轨迹。
奔跑步态规划方法装置机器人控制设备

[发明专利]夹心式工字型四足直线超声电机振子-CN201110435842.6有效
发明人：刘英想;陈维山;冯培连;刘军考;石胜君 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2011-12-22 - 公布日： 2012-05-02 - 主分类号： H02N2/04 文献下载
摘要：夹心式工字型四足直线超声电机振子，属于压电超声电机技术领域。它消除了现有矩形四足直线超声电机振子中存在的耦生弯振所带来的各种不利影响。它包括两个水平复合梁和一个竖直复合梁，两个水平复合梁和竖直复合梁呈工字形排布，其水平复合梁和竖直复合梁上的压电陶瓷片分别采用两相电压激励，利用压电陶瓷片的伸缩振动在振子中激励出两个振动模态，两个振动模态叠加在四个驱动足上，即四个水平变幅杆的末端，驱动足表面质点产生椭圆运动轨迹，当四个驱动足和其两侧的动子在一定预压力下接触时，通过驱动足和动子之间的摩擦耦合即实现了动子的宏观运动输出。
夹心工字型直线超声电机

[发明专利]空间四足爬壁机器人及其控制方法-CN202111508125.1有效
发明人：王玉琳;涂郅伟;刘阳杰;汪志;李博达;刘淼 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间四足爬壁机器人及其控制方法，设置以球壳为载体的球形主体作为机器人的运动中心；在球壳上设有四条爬行足；各爬行足具有相同的结构形式，是由大腿、伸长腿和小腿组成；各爬行足中大腿的上端连接电机变速器，由电机驱动的电机变速器固定安装在球壳的外表面，与各爬行足一一对应的四只电机变速器在球壳的外表按空间正四面体分布，以空间正四面体的各顶点方向为朝向，各爬行足方向和长度均可调，足部为机械爪，在机械爪底部设置吸盘实现机器人的固定
空间四足爬壁机器人及其控制方法

[发明专利]一种多模态操作型足式巡检机器人及运动控制方法-CN202310506817.5在审
发明人：李硕;张文良;叶偲;李斐;洪刚;庞龙;梁毅;何博;韩光新;戴堂标;覃剑 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模态操作型足式巡检机器人，其特征在于，包括左侧机械臂、右侧机械臂和四足移动机器人本体，且所述侧机械臂和所述右侧机械臂均固定在四足移动机器人本体上，所述四足移动机器人本体包括机体以及左前机械腿由于其具备双臂操作功能，能够执行更为复杂的功能，且四自由度机械腿使得多模态操作型足式巡检机器人能够具备全向移动功能。此外，本发明还提供一种基于多层级CPG的运动控制方法，能够实现多种传感器信号的解耦，实现多模态操作型足式巡检机器人稳定的运动控制。
一种多模态操作型足式巡检机器人运动控制方法

[发明专利]一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构-CN201910909557.X在审
发明人：谢超;吴晅;王晓杰;陈贵松;方盛昌 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构，包括机架，机架沿周向均布有三个分足单元，每个分足单元包括分足和四杆机构，四杆机构包括首尾依次铰接的固定杆、第一连架杆、连杆、第二连架杆，分足包括刺片架、以及固定安装在刺片架上的多个爪刺片，多个爪刺片沿水平方向依次重叠排列且相互独立，每个爪刺片的底部靠近外端的部位设有一个底部向内倾斜的钩刺；机架上还设有驱动机构，通过驱动机构驱动三个分足单元的四杆机构同步运动，从而带动三个分足同步运动，进而实现三个分足的钩刺与壁面的抓附和脱附动作。
爪刺四杆机构足单元驱动机构同步运动连架杆刺片钩刺爬壁机器人粗糙壁面重叠排列周向均布固定杆柔性盘铰接攀爬脱附向内首尾陡峭驱动

[实用新型]一种连铸机结晶器足辊总成-CN202121296224.3有效
发明人：陈怀露 -专利权人：江苏富凯重工机械有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： B22D11/128 文献下载
摘要：本实用新型公开了连铸机结晶器领域内的一种连铸机结晶器足辊总成，包括连接盘，上述连接盘的中部设有外侧导料口；连接柱，上述连接柱有若干，均设置在连接盘的下端面上；固定盘，上述固定盘位于连接盘的下方，且与若干连接柱下端固定连接；上述固定盘的中部设有内侧导料口，上述内侧导料口的外侧设有四个以固定盘的圆点为中心呈放射状分布的滑槽；足辊组件，上述足辊单元有四个，分别可移动地安装在相应滑槽内，用以支撑引导连铸坯；足辊距调节机构，上述足辊距调节机构有四个，且均设置在固定盘上，分别用以控制相应足辊组件移动。这样设计使得足辊间距可调，进而使得结晶器足辊总成的适用范围更广。
一种连铸机结晶器总成

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