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[发明专利]基于力传感器的机器人足底-CN201810064750.3有效
发明人：张学垠;赵逸栋;李超;朱秋国;莫小波 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种基于力传感器的机器人足底，包括：足背、力传感器、干式衬套、导向轴紧固块、导向轴、导向轴座、足底；所述导向轴座固定连接在足底上，导向轴固定安装在导向轴座上，所述导向轴紧固在导向轴紧固块上，干式衬套安装在足背上，同时干式衬套套设在导向轴外，力传感器的上端与足背固定连接，力传感器的下端与导向轴紧固块固定连接。该机器人足底结构简单，安装方便，成本低廉，不仅能够通过力传感器检测足部的着地状态，还能定量读取足部受力的大小，为进一步控制机器人的运动提供帮助；且橡胶具有缓冲作用，缓解了大冲击力对脚掌的伤害，延长了脚掌机构的使用寿命。
基于传感器机器人足底

[外观设计]四足机器人（小型绝影）-CN202330056302.0有效
发明人：何祉润;赵逸栋;惠堂懋;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：四足机器人（小型绝影）。2.本外观设计产品的用途：用于教育、科研等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。
机器人小型

[发明专利]四足机器人溜蹄步态规划方法、装置、设备及可读介质-CN202010100280.9有效
发明人：储振;李超;刘静宇;张江元;赵逸栋;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人溜蹄步态规划方法、装置、设备及可读介质，该方法包括：将四足机器人简化成倒立摆模型，并将当前机器人质心的速度作为步态周期内的平均速度，并考虑期望速度与实际速度的闭环，对所述倒立摆模型进行简化；根据简化后的倒立摆模型，计算摆动腿期望的落脚点位置；根据期望的落脚点位置，获得摆动腿各关节的力矩；根据机器人期望的质心状态，获得支撑腿各关节的力矩；根据摆动腿和支撑腿各关节的力矩，经电机执行后实现溜蹄步态。采用本发明实施例的溜蹄步态规划方法既能保持机器人身体左右平衡，还可以控制身体的前后运动。
机器人步态规划方法装置设备可读介质

[发明专利]四足机器人中机械臂替换行动足的替换结构和替换方法-CN202310155928.6在审
发明人：张虞旭驹;赵逸栋;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了四足机器人中机械臂替换行动足的替换结构和替换方法，替换结构包括机械躯干、活动件、翻位件、机械臂和四个行动足，四个行动足分别在机械躯干两侧可拆卸连接，机械躯干上面设有滑轨，滑轨路径从机械躯干对称轴位置分别延伸至侧边行动足所在位置，活动件在滑轨路径上移动。翻位件在活动件内向机械躯干两侧移动与向上下翻转，机械臂连接于翻位件端部。在四足机器人只损坏一个行动足时，本发明能够将机械臂替换损坏的行动足模拟行走，使四足机器人两侧保持平衡进行走动，继续使用不易摔倒，确保四足机器人能够自行回到工作区域内等待维修。
机器人中机械替换行动结构方法

[发明专利]一种功能器械可快速拆装的四足机器人-CN202211734856.2在审
发明人：惠堂懋;林熠;何祉润;赵逸栋;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种功能器械可快速拆装的四足机器人，包括外壳件，所述外壳件的底部连接有躯干体，配合组件，用于对功能器械进行快速连接；按钮组件，用于对配合组件进行配合卡接；所述配合组件包括翻盖件和封闭件，所述封闭件收缩对翻盖件自动打开。该功能器械可快速拆装的四足机器人，通过设置的翻盖件能够在应对一些功能器械的安装匹配过程中直接打开翻盖板进行匹配安装和连接，无需拆除整个外壳件，在提升了整体的安装匹配效率的同时，也使得整体的安装匹配更加的便捷，操作人员可以直接根据打开的翻盖露出的内部空间，直接与四足机器人的内部躯干体的芯片进行匹配。
一种功能器械快速拆装机器人

[发明专利]一种四足机器人腿部测试装置和方法-CN202211612642.8在审
发明人：方舟;吴亦沁;赵逸栋;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人腿部测试装置和方法，包括测试架、带有供电器的机架和待测试的机械腿，测试架上设有用于连接机械腿的固定机构，供电器与固定机构电连通，机械腿通过固定机构可拆卸设置在测试架上；机械腿固定在固定机构上时，供电器为机械腿供电。使用本发明进行测试，机械腿悬挂在测试架上模拟爬行/奔跑等动作，不受场地限制，防止机械腿敲击地面造成噪声污染，便于测试机器腿运行是否正常，和测试机械腿内电机最高功率时的状态；而且，操作人员无需重新组装四足机器人后进行测试，减轻操作人员的工作强度。
一种机器人腿部测试装置方法

[实用新型]一种四足机器人关节限位机构-CN202123160992.9有效
发明人： 赵逸栋;张学垠;陈申红;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四足机器人关节限位机构，包括，限位件一，与电机转子或定子外壳相连，具有至少两个限位侧面；套体，设于限位件一的外侧，包覆所述限位侧面；至少两个限位件二，与定子外壳或电机转子相连，于电机工作时，该限位件二和限位件一相对转动，限位件二与限位件一的限位侧面通过套体抵触进行限位，且抵触限位时，限位件一对套体形成压紧力，以阻止套体纵向脱离限位件一。本实用新型限位件二通过套体与限位件一抵触，避免两者直接发生抵触撞击，不会产生较大的噪音，而且使用寿命得到延长；套体和限位件一之间装配简单，装配后结构稳固，不容易发生滑动、变形；整个限位机构稳固、有效。
一种机器人关节限位机构

[发明专利]一种便捷移动式图像信息采集装置-CN202211735576.3在审
发明人：惠堂懋;林熠;何祉润;赵逸栋;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明涉及一种便捷移动式图像信息采集装置，包括底座、伸缩杆、采集装置，所述采集装置包括激光雷达和深度相机，底座内设有用于控制激光雷达和深度相机工作的驱动电路，所述伸缩杆连接底座和采集装置，伸缩杆用于调整底座和伸缩杆之间间距，底座设有用于图像信息采集装置的竖直摆放的竖直面。通过将深度相机和激光雷达进行整合，再将电源和驱动电路设置在底座内，以伸缩杆撑起采集装置以调整采集装置所在高度，通过将多个设备进行整合，极大的方便了深度相机和激光雷达的搬运与携带，使用前后不再需要组装和拆卸，整机携带方便快捷。
一种便捷移动式图像信息采集装置

[实用新型]一种用于四足机器人的焊接工装-CN202123300336.4有效
发明人：丁伟;赵逸栋;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于四足机器人的焊接工装，包括：底座；延伸臂，连接于底座，可向多个方向弯曲；夹具，用于夹持待焊接的线路；固定组件，连接于延伸臂的端部，其至少包括夹持件，转动连接件，及调节单元；所述转动连接件可转动地连接于夹持件，当转动连接件转动至目标角度后，所述调节单元与夹持件配合，以将转动连接件限位；承接垫，可放置于靠近底座的位置，用于承接固定组件上的线路焊接时产生的残渣。本实用新型解决了机器人机身腔体内焊接，不同长度线焊接操作困难，焊接预热线头温度高烫手，手持不稳定，对焊接质量无法保证的问题。还解决了焊接或做线过程中产生的锡渣或线渣(细铜丝)难清理的问题。
一种用于机器人焊接工装

[发明专利]一种四足机器人翻身方法-CN202111141066.9有效
发明人： 赵逸栋;储振;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人翻身方法，包括以下步骤：检测机器人姿态，判断是否翻身；将四足回缩至翻转初始状态；转动机器人位于第一侧的前腿和/或后腿，直至膝关节接触地面，以将机器人第一侧向上支起；将机器人第一侧的前腿和/或后腿展开，使得身体转动；将机器人第二侧的前腿和/或后腿的膝关节转动至背部之上，使得其所在平面与地面形成支撑；转动机器人第二侧的前腿和/或后腿的侧摆电机，以使得其膝关节为支点将机器人翻转；检测机器人姿态，判断是否完成翻身。本发明适用于四足机器人在翻倒后的自主翻身，并且可以适应不同的翻倒情况下的自主翻身；翻身过程对机器人自身损伤小，在翻身过程中，每一步骤都是稳定状态下进行，翻身平稳。
一种机器人翻身方法

[实用新型]便于上下台阶的四足机器人腿部-CN202221697995.8有效
发明人： 赵逸栋;李超;张学垠;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于上下台阶的四足机器人腿部，包括：大腿，上部与膝关节电机相连，下部与膝关节减速器相连，膝关节电机输出端连接有主动齿轮，膝关节减速器输入端连接有被动齿轮，该主动齿轮和被动齿轮通过同步带相连，所述膝关节减速器具有安装齿圈；小腿，与大腿错位相连，同时与安装齿圈连接，且安装齿圈作为膝关节减速器输出端；小腿和大腿可360°回转。本实用新型通过大腿和小腿360°的回转，上下台阶不会发生磕碰，安全性能更高；小腿做成直线型，不仅增加小腿的强度，增加其载荷能力，而且节约加工成本；通过同步带连接膝关节电机输出端和膝关节减速器输入端，减小了膝关节电机对髋关节的转动惯量，保证膝关节的控制精度。
便于上下台阶机器人腿部

[发明专利]一种用于四足机器人的轮腿更换机构及更换方法-CN202210771719.X在审
发明人： 赵逸栋;李超;张学垠;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于四足机器人的轮腿更换机构，包括：四足机器人腿部，至少包括髋关节，膝关节驱动部，大腿，小腿，及定位部；轮体，半径大于等于小腿的长度，侧面带有限位结构；活动底座，包括第一活动座和第二活动座，基座，及承托件；在等待状态下，两侧轮体的间距大于四足机器人的宽度，当四足机器人下压基座，第一、第二活动座相互靠近，限位结构和定位部实现对接，四足机器人腿部与轮体相连，并可利用轮体行进。本发明还公开了一种用于四足机器人的轮腿更换方法。本发明实现了四足机器人的足式运动和轮式运动的结合，保证四足机器人具备良好的越障能力和较快的运动速度；轮体和腿部的安装和拆卸过程简单，不需要人工操作。
一种用于机器人更换机构方法

[发明专利]一种便于上下台阶的四足机器人腿部-CN202210771720.2在审
发明人： 赵逸栋;李超;张学垠;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种便于上下台阶的四足机器人腿部，包括：大腿，上部与膝关节电机相连，下部与膝关节减速器相连，膝关节电机输出端与膝关节减速器输入端通过同步带相连，所述膝关节减速器具有安装齿圈；小腿，与大腿错位相连，同时与安装齿圈连接，且安装齿圈作为膝关节减速器输出端；小腿和大腿可360°回转。本发明通过大腿和小腿360°的回转，上下台阶不会发生磕碰，安全性能更高；小腿做成直线型，不仅增加小腿的强度，增加其载荷能力，而且节约加工成本；通过同步带连接膝关节电机输出端和膝关节减速器输入端，减小了膝关节电机对髋关节的转动惯量，保证膝关节的控制精度。
一种便于上下台阶机器人腿部

[发明专利]一种四足机器人开机后找回零位的方法-CN202110259665.4有效
发明人：林熠;郑麟强;赵逸栋;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种四足机器人开机后找回零位的方法，该方法包括：对所述四足机器人的关节进行标零操作；标零后，将所述四足机器人的关节运动到极限位置，通过驱动器获取此时实际转动的圈数N0并将此圈数存入EEPROM存储器；所述四足机器人开机后，通过运动控制主机发送力控指令给所述关节，使所述关节运动到极限位置；当所述驱动器在获取到关节转速小于预定范围时，且所收到力矩指令以及驱动器实际执行的力矩指令一直大于设定阈值后，从所述EEPROM存储器中获取所述圈数N0，将当前位置信息更新为N0*(单圈式编码器最大值)+当前单圈式编码器回传值。以解决相关技术中单圈式编码器记录多圈信息时，由于反复更新EEPROM存储值，影响其寿命问题。
一种机器人开机找回零位方法

[实用新型]一种机器人的腿部机构及四足机器人-CN202122423143.1有效
发明人： 赵逸栋;张学垠;陈申红;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人的腿部机构，包括大腿，小腿，及传动单元，传动单元包括与驱动电机相连的驱动轴，连接于驱动轴的摆臂，与摆臂相连的连杆，及限位机构，摆臂在驱动轴所在水平面的上方旋转，限位机构用于限制摆臂的旋转角度在20°‑145°之间。本实用新型还公开了一种四足机器人。本实用新型利用限位机构的设置，配合驱动电机，使得摆臂的旋转角度限定在20°‑145°之间，即使电机的转动角度发生一定的偏差，保证连杆的顺利活动，不会发生弯曲或断裂，也减少了连杆与大腿和小腿之间的碰撞，延长了连杆的使用寿命；限位机构结构简单、有效；连杆转动过程中覆盖的面积最小，给大腿和小腿的内部设置其他结构留下了足够的空间。
一种机器人腿部机构

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