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[发明专利]低轨卫星Ka频段数据接收系统跟踪性能的测试方法-CN201510249291.2有效
发明人：李凡;王万玉;张宝全;张洪群;李安;冯旭祥;王强 -专利权人：中国科学院遥感与数字地球研究所
申请日： 2015-05-15 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： H04B17/29 文献下载
摘要：本发明提供一种低轨卫星Ka频段数据接收系统跟踪性能的测试方法，其包括1)将三轴天线对准标校塔中的Ka频段信标并对其进行自动跟踪；2)使三轴天线的第三轴按照预定的角加速度进行匀加速或匀减速转动；3)根据自动跟踪所述信标的过程中测量到的方位角误差值来判断所述系统的跟踪性能是否满足跟踪卫星的要求，如果方位角误差值始终小于等于预定阈值，则判断为该系统的跟踪性能满足跟踪卫星的要求。本发明利用了三轴天线的特点，在转动第三轴的同时，使天线对信标自动跟踪，从而可以动态地模拟出天线跟踪Ka频段低轨卫星的情况、并测试出卫星数据接收系统的动态跟踪能力。
卫星 ka 频段数据接收系统跟踪性能测试方法

[发明专利]特征点观察窗口设置方法、跟踪方法、装置、设备和介质-CN201910494926.3有效
发明人：罗汉杰 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图像金字塔的特征点观察窗口设置方法、跟踪方法、装置、设备和介质，该方法包括确定当前层图像的观察窗口的初始尺寸，获取在上一层图像中对特征点进行跟踪得到的跟踪收敛状态，获取预设尺寸调节步长，基于跟踪收敛状态，利用初始尺寸和尺寸调节步长设置当前层图像的观察窗口的尺寸，该方案能够结合上一层图像对特征点进行跟踪的跟踪收敛状态合理设置当前层图像的观察窗口的尺寸，实现对各层图像的观察窗口进行动态设置，使得观察窗口的尺寸能够灵活变化，基于该灵活变化的观察窗口能够提高对特征点进行跟踪的灵活性，根据跟踪收敛状态对观察窗口进行动态设置，也有利于在确保准确跟踪特征点的同时，减少对特征点跟踪时间。
特征观察窗口设置方法跟踪装置设备介质

[发明专利]基于多普勒残差估计的GNSS载波跟踪方法及接收机-CN202010302731.7有效
发明人：黄策;杨溶;温小华 -专利权人：上海井融网络科技有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多普勒残差估计的GNSS载波跟踪方法及接收机，所述接收机包括接收天线、射频前端模块、基带信号处理模块、定位解算模块以及跟踪参数预测模块，载波跟踪方法包括：射频前端模块接收所述接收天线传输GNSS信号并对所述GNSS信号做处理以获取数字中频信号；基带信号处理模块对所述数字中频信号进行捕获和跟踪处理以获得跟踪数据；定位解算模块根据所述跟踪数据获取定位信息；跟踪参数预测模块获取多普勒预测结果；所述基带信号处理模块利用多普勒残差估计进行下一历元的载波信号跟踪。本发明可以扩大载波跟踪误差的牵引范围，增强了环路对动态信号的适应能力，可有效提高GNSS接收在高动态场景下的跟踪鲁棒性。
基于多普勒估计 gnss 载波跟踪方法接收机

[发明专利]一种基于双模板响应融合的目标跟踪方法-CN202011524190.9有效
发明人：史殿习;王宁;刘聪;杨文婧;杨绍武 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双模板响应融合的目标跟踪方法，目的是解决模板固定方式降低模板的准确性，模板动态更新方式降低模板鲁棒性的问题。技术方案是首先构建由特征提取模块、互相关响应模块、响应融合模块和目标框输出模块构成的目标跟踪系统；然后选择训练集，并对目标跟踪系统进行训练；最后使用训练好的目标跟踪系统对视频序列的每一帧进行目标跟踪，包括特征提取、互相关响应计算、互相关响应融合和目标的位置和大小预测，得到目标跟踪结果。目标跟踪过程中同时将视频第一帧初始化的模板和随后每一帧中的跟踪结果动态更新的模板用于孪生跟踪网络中，使两个模板各自的优劣得到互补，提升目标跟踪的精度，并保证鲁棒性、实时性。
一种基于双模响应融合目标跟踪方法

[发明专利]应用无人机及云计算技术跟踪列车运行状态的装置-CN201610926028.7在审
发明人：尚佐旭 -专利权人：天津驰宇科技有限公司
申请日： 2016-10-23 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本装置公开了应用无人机及云计算技术跟踪列车运行状态的装置，包括动态列车跟踪模块，航向控制模块，数据通信模块，数据处理模块；动态列车跟踪模块的信号输出端连接航向控制模块的信号输入端，航向控制模块的信号输出端连接数据通信模块的信号输入端，数据通信模块的信号输出端连接数据处理模块的信号输入端；动态列车跟踪模块由电子应答及空间定位模组构成，航向控制模块由电磁导向驱动电路构成，数据通信模块由无线通信网络接口电路构成，数据处理模块由处理器阵列及优化电路构成
应用无人机计算技术跟踪列车运行状态装置

[发明专利]基于启发式模型预测控制的轨迹跟踪控制方法-CN202210639316.X在审
发明人：王韬;牛文铁;赵磊;郭永豪 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于启发式模型预测控制的轨迹跟踪控制方法，所述方法包括：建立汽车和驾驶机器人的动力学模型，设计动态遗传粒子群优化算法；使用了双参数精确罚函数法将有约束优化问题转为无约束优化，使用动态遗传粒子群算法对建立的动力学模型预测控制的优化目标函数进行求解；将优化求解的结果作为控制量，再次输入到汽车上，在轨迹跟踪过程中达到动态优化控制。本发明在驾驶机器人进行轨迹跟踪时，优化其模型预测控制目标函数的求解，减少跟踪误差从而提高控制精度、减少系统的响应时间。
基于启发式模型预测控制轨迹跟踪方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的无人机动态目标跟踪控制方法-CN202211404733.2在审
发明人：赵江;刘涵;蔡志浩;王英勋 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机飞行控制技术领域，具体涉及一种基于深度强化学习的无人机动态目标跟踪控制方法，该方法包括：无人机目标跟踪马尔科夫决策过程设计、无人机目标跟踪奖励函数设计、针对性深度神经网络结构设计、基于SAC算法的速度指令感知控制器训练与无人机动态目标控制器的使用。通过端到端一体化控制器，能够简化无人机动态目标跟踪过程，具有鲁棒性强、实时响应速度快和对不同目标运动模式适应能力强的特点。
一种基于深度强化学习无人机动态目标跟踪控制方法

[发明专利]一种基于深度图像的多目标分割和跟踪方法-CN201110435843.0有效
发明人：黄向生;徐波 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2011-12-22 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度图像的多目标分割和跟踪的方法，属于图像处理、模式识别和计算机应用等领域，该方法包括：采集深度图像；背景建模更新；背景发现；判断是否首次发现前景，若是首次发现前景，则进行目标分割；若不是首次发现前景，则进行目标动态跟踪；判断是否有数据输入，若有数据输入，则取新数据重新进行背景建模更新，若没有则结束。通过高效的目标分割处理和目标动态跟踪处理，有效的提高了目标识别及跟踪的可靠性，为进一步图像分析、动态建模、三维人机交互等后续处理提供了准备信息。
一种基于深度图像多目标分割跟踪方法

[发明专利]灾害事件的动态跟踪方法及系统-CN201710255738.6有效
发明人：张云霞;张鹏;范春波;张弛;吕明;汪洋;牟新利;刘南江;任景军;张妮娜;陆野 -专利权人：应急管理部国家减灾中心;北京方位捷讯科技有限公司
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G06F16/245 文献下载
摘要：本发明涉及灾情统计技术领域，具体涉及灾害事件的动态跟踪方法及系统。本发明提供的灾害事件的动态跟踪方法，包括：各级报送单位从其下属报送单位获取灾情记录，将携带有相同案例标识的灾情记录合并存储，并上报给上级报送单位，直至民政部减灾中心；所述民政部减灾中心将接收到的灾情记录存入与所述案例标识对应的灾情案例中本发明提供的灾害事件的动态跟踪方法及系统，能够自动将将各地上报的灾情信息有效地关联起来，节省了大量的人力物力，提高了灾情统计数据的准确度，实现了对灾情的快速跟踪和发布。
灾害事件动态跟踪方法系统

[发明专利]低精度机器学习操作的计算优化-CN201910429570.5有效
发明人： A.科克;M.麦克弗森;J.雷;姚安邦;L.马;L.赫德;S.巴格索尔基;J.维斯特;A.阿普;B.阿什鲍格;D.金;E.奥尔德-艾哈迈德-瓦尔;P.唐;X.陈;B.拉克什马南;K.尼利斯;M.斯特里克兰 -专利权人：英特尔公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G06T1/20 文献下载
摘要：低精度机器学习操作的计算优化，一个实施例提供了一种包括动态精度浮点单元的通用图形处理单元，所述动态精度浮点单元包括控制单元，所述控制单元具有精度跟踪硬件逻辑以跟踪与目标精度相关的计算数据的精度位的可用数量，其中动态精度浮点单元包括计算逻辑来以多个精度输出数据。
精度机器学习操作计算优化

[发明专利]一种用于机动平台的高动态目标记忆跟踪方法及系统-CN202210946806.4在审
发明人：杨琳;朱国辉;汪雷;陈阳;王庆华;贾可新 -专利权人：中国电子科技集团公司第三十八研究所
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种用于机动平台的高动态目标记忆跟踪方法及系统包括：在自主跟踪的工作方式下，录取记忆跟踪有效信息；自主进入记忆跟踪工作模式的判读处理；记忆跟踪数据拣选处理；记忆跟踪数据外推预测处理；记忆跟踪工作模式退出方式的判读处理本发明解决了易受干扰且易跟踪中断的技术问题。
一种用于机动平台动态目标记忆跟踪方法系统

[发明专利]一种基于自适应值迭代核电系统的功率跟踪控制方法-CN202111212919.3在审
发明人：仲伟峰;王蒙轩;关钧陶 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应动态规划值迭代的核电系统功率跟踪控制方法，包括：相关参数初始化；开启全局迭代，初始化评价网络权值，利用自适应动态规划值迭代算法训练评价网络，修正评价网络权值，其中评价网络用来近似跟踪误差值函数，并利用该评价网络评测当前误差控制策略的性能；通过执行流程选择最优跟踪误差控制策略，修正执行网络权值，更新一次全局迭代的成本；更新跟踪误差值函数和误差控制律，以获得最优解；判断当前是否满足收敛精度，若否，则返回全局迭代，否则根据最优跟踪误差值函数获得最优跟踪控制策略，跟踪到期望工况点。由此，本发明可以不断地学习、调整策略跟踪到期望工况点。
一种基于自适应值迭代核电系统功率跟踪控制方法

[发明专利]一种小型低飞目标视觉检测跟踪系统及其方法-CN202010309617.7有效
发明人：陶然;李伟;黄展超;马鹏阁;揭斐然 -专利权人：北京理工大学;郑州航空工业管理学院;中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型低飞目标视觉检测跟踪系统及其方法，系统包括：视频数据输入单元、视频预处理单元、训练数据构建单元、检测模型训练单元、目标比对筛选单元、检测校正单元、基准帧初始化单元、样本库动态构建单元、在线学习单元、位置精修单元、决策控制单元和跟踪结果输出单元。方法包括：目标检测网络构建，目标比对筛选；目标跟踪在线学习；动态构建分类器训练样本库，目标跟踪位置精修；本发明的优点是：能够有效缓解跟踪目标由于遮挡、尺度变化、光照等因素造成的跟踪漂移状况的发生，可以实现鲁棒的目标跟踪具备根据目标变化及时更新基准帧特征的能力，同时引入特征点匹配算法又可以避免由于更新基准帧特征带来的错误跟踪。
一种小型低飞目标视觉检测跟踪系统及其方法

[发明专利]物体跟踪方法和装置-CN201911401940.0有效
发明人：年兴;姜媛;孙杰 -专利权人：三一重工股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种物体跟踪方法和装置，涉及无人驾驶的技术领域，包括获取被跟踪物体当前时刻的三维观测量；将当前时刻的三维观测量以二维网格形式进行统计，得到目标二维网格，目标二维网格包括贝叶斯网络；根据目标二维网格中的贝叶斯网络和当前时刻的三维观测量进行动态更新，得到被跟踪物体下一时刻的三维状态量以及置信概率值，通过对被跟踪物体的状态量进行动态更新，在被跟踪车辆被遮挡或被跟踪车辆距离较远的情况下，也能够预测到被跟踪物体的位置、速度等状态量，更加准确地进行跟踪，
物体跟踪方法装置

[发明专利]一种基于三维重建下的动态物体识别的方法及系统-CN201710325324.6在审
发明人：詹瑾 -专利权人：广东技术师范学院
申请日： 2017-05-10 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维重建下的动态物体识别的方法及系统，其方法包括基于摄像机获取动态物体的视频图像；同步获取带有场景深度信息的原始视频图像；使用KLT跟踪器对动态物体轮廓进行跟踪搜索，并一次性实现单像素动态物体的自适应跟踪和快速提取；选取视频图像中的关键帧；对选取的关键帧进行重建，对动态物体进行三次样条函数插值，获取动态物体的三维重建模型；运用多视角重建理论在原始视频图像所对应的三维模型中插入动态物体的三维重建模型。通过本发明实施例采用摄像头即可实现对动态物体的识别过程，并获得三维重建模型，其构建的三维重建模型可以较好的实现插入原有模型库中。
一种基于三维重建动态物体识别方法系统