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[发明专利]一种基于多维动态标准器的坐标转换方法-CN201910790028.2有效
发明人：刘巍;罗唯奇;刘思彤;程习康;逯永康;张洋;邸宏图;贾振元 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明一种基于多维动态标准器的坐标转换方法，属于精密测量领域，涉及一种基于多维动态标准器的坐标转换方法。该方法首先利用装有ERS点靶球的多维动态标准器及激光跟踪仪构建大尺寸测量场；然后利用标准器调整ERS点的位置，用激光跟踪仪测量，并在每次调整后读取标准器的读数；最后以多维动态标准器的坐标系为全局坐标系，计算将各激光跟踪仪坐标配准至全局坐标系的平移矩阵和旋转矩阵，将各站位激光跟踪仪坐标配准至全局坐标系。该方法可有效降低传统的固定公共ERS点转站配准来的非均匀系统误差，极大的抑制了激光跟踪仪测量长度方向上的非均匀系统误差的影响，具有高精度、高可靠性的优点，在精密测量技术应用中具有较好的实用性。
一种基于多维动态标准坐标转换方法

[发明专利]一种兼顾电流环动态的直流电机伺服系统渐近跟踪控制方法-CN202010094775.5有效
发明人：杨贵超;洪荣晶;王华;陈捷;张浩 -专利权人：南京工大数控科技有限公司
申请日： 2020-02-16 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种兼顾电流环动态的直流电机伺服系统渐近跟踪控制方法，具体步骤如下：步骤(1)：建立直流电机伺服系统的数学模型；步骤(2)：设计参数自适应律对系统遭受的不确定性参数进行估计；步骤(3)：设计兼顾电流环动态的直流电机伺服系统渐近跟踪控制器；步骤(4)：选取恰当的对角自适应律矩阵并调节参数以及指令滤波器的增益保证直流电机伺服系统的位置输出，准确地跟踪期望的位置指令。本发明所设计的兼顾电流环动态的直流电机伺服系统渐近跟踪控制方法在同时存在电流环动态、强参数不确定性、匹配和非匹配外干扰等因素的工况下能保证系统的位置输出渐近地跟踪期望的位置指令，更利于在工程实际中的复杂工况中使用
一种兼顾电流动态直流电机伺服系统渐近跟踪控制方法

[实用新型]一种含动态三角形跟踪支撑结构的光伏跟踪支架及其系统-CN201921720089.3有效
发明人：楼振越 -专利权人：上海能耀新能源科技有限公司
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： H02S20/32 文献下载
摘要：本专利提出一种含动态三角形跟踪支撑结构的光伏跟踪支架及其系统，包括主梁、和若干个横梁、支撑结构、多个单根立柱，主梁与若干个横梁紧固在一起，至少一根横梁与一根立柱对应，其特征在于，支撑结构是可伸缩结构，其一头与横梁连接，另一头与立柱连接，横梁与对应的单根立柱通过支撑结构连接在一起形成一个动态的三角形支撑结构，横梁中心可绕立柱连接轴处旋转，动态三角形跟踪支撑结构通过驱动轴来传递旋转动力，驱动轴的动力来自于电机、减速器或联动轴，动态三角形跟踪支撑结构由于驱动轴的驱动而产生直线伸缩运动，从而推动横梁围绕立柱旋转，从而达到跟踪太阳运行轨迹的功能。
一种动态三角形跟踪支撑结构支架及其系统

[发明专利]基于神经网络的驱动关节动态误差预测与补偿系统及方法-CN202210118510.3有效
发明人：刘海涛;黄祯琪;山显雷 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-02-08 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的驱动关节动态误差预测与补偿系统，包括组合微分器、扩张状态观测器、微分跟踪器及基于神经网络的动态误差预测模型；组合微分器输出参考输入信号的一至K阶导数；扩张状态观测器用于观测负载端受到的等效扰动力矩；微分跟踪器用于计算等效扰动力矩变化率，动态误差预测模型用于预测由等效扰动力矩产生的动态误差；其输入参考输入信号的一至K阶导数、等效扰动力矩、等效扰动力矩变化率，输出预测的动态误差至控制系统的输入端，与控制系统的参考输入信号叠加本发明无需建立准确的动态误差模型，可避免建模精度和辨识精度对动态误差补偿精度的影响，有效提高驱动关节位置跟踪精度。
基于神经网络驱动关节动态误差预测补偿系统方法

[发明专利]对象分割与特征跟踪-CN202180083479.8在审
发明人： A·比塞恩;G·赖特迈尔 -专利权人：高通股份有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：描述了用于处理图像以从图像中掩蔽动态对象以改善图像之间的特征跟踪的示例。设备接收由图像传感器捕获的环境的图像。所述图像至少描绘了环境的静态部分和环境中的动态对象。设备识别图像的包括动态对象的描绘的一部分。例如，设备可以检测动态对象周围的边界框，或者可以检测图像中的哪些像素对应于动态对象。设备至少通过掩蔽所述图像的所述部分来生成掩蔽图像。设备识别掩蔽图像中的特征，并且使用来自掩蔽图像的特征来进行来自(被掩蔽或进行其他处理的)环境的其他图像的特征跟踪。设备可以将该特征跟踪用于地图构建、定位、重定位。
对象分割特征跟踪

[发明专利]一种天基探测与跟踪红外动态飞行目标的方法-CN202011310853.7在审
发明人：商旭升;赵毅;李涛 -专利权人：中国人民解放军91776部队
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01V8/10 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种天基探测与跟踪红外动态飞行目标的方法，它能够满足对低频动态辐射源目标的定位要求，确保对目标的动态捕捉、跟踪。包括如下步骤：步骤S1：目标红外特性计算；步骤S2：选择探测模式；步骤S3：确定探测谱段；步骤S4：分析与确定需要获得的图像信噪比；步骤S5：确定天基红外探测载荷指标；步骤S6：目标运动态势积累与跟踪。
一种探测跟踪红外动态飞行目标方法

[发明专利]动态手势控制系统与方法-CN201010519309.3无效
发明人：潘文平;邢建芳;赵晓庚;岳健;王冬翠;耿征;张赵行;龚华军;沈春林 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2010-10-26 - 公布日： 2011-05-11 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公布了一种动态手势控制系统与方法，所述系统包括计算机、摄像头，摄像头直接与计算机相连。所述方法包括包括静态手势识别阶段、动态手势跟踪阶段和动态手势识别阶段。本发明（1）非接触式，用户无需任何辅助设备，仅通过摄像头即可实现用户动态手势的跟踪和识别；（2）无需进行标定，简化了系统的使用，手势控制启动快速、跟踪快速、识别准确；（3）成本低廉。
动态手势控制系统方法

[发明专利]一种球面相控阵天线对动态目标角跟踪标校的修正方法-CN202211465684.3有效
发明人：王文政;杜丹;扈景召;官劲;胡阳 -专利权人：中国电子科技集团公司第十研究所
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H04B17/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种球面相控阵天线对动态目标角跟踪标校的修正方法，该方法包括波控计算机控制球面相控阵天线波束指向动态目标；基于跟踪接收机反馈的方位角跟踪误差电压和俯仰角跟踪误差电压，确定天线波束对目标角跟踪的差信号零点；在天线波束对目标角跟踪的差信号零点的基础上，偏转俯仰角并使用跟踪接收机校正俯仰角的角跟踪相位和增益系数，偏转方位角并使用跟踪接收机校正方位角的角跟踪相位和增益系数。本发明通过考虑目标的俯仰角的影响，用目标的俯仰角对方位角跟踪增益进行修正，解决目前球面相控阵天线对目标的角跟踪标校时，由于目标俯仰角的变化导致角跟踪标校误差大的技术问题。
一种球面相控阵天线动态目标跟踪修正方法

[发明专利]三轴动态稳定和角度跟踪全景摄照一体机-CN201610032408.6在审
发明人：董兵 -专利权人：佳视传奇传媒科技（北京）有限公司
申请日： 2016-01-18 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： H04N5/247 文献下载
摘要：本发明公开一种三轴动态稳定和角度跟踪全景摄照一体机，包括全景摄照一体机和动态稳定和角度跟踪支架，全景摄照一体机安装在动态稳定支架上；摄照一体机控制模块与摄像机的数据控制总线、开关和信号线连接，安装在机框四周摄像机镜头视角范围之和为三轴动态稳定和角度跟踪支架由稳定控制模块实现动态三轴X/Y/Z轴的动态稳定和角度跟踪。满足了专业化普及应用移动拍摄，特别是手持拍摄的稳定、傻瓜式操作的需求。
动态稳定角度跟踪全景一体机

[实用新型]三轴动态稳定和角度跟踪全景摄照一体机-CN201620044946.2有效
发明人：董兵 -专利权人：佳视传奇传媒科技（北京）有限公司
申请日： 2016-01-18 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： H04N5/247 文献下载
摘要：本实用新型公开一种三轴动态稳定和角度跟踪全景摄照一体机，包括全景摄照一体机和动态稳定和角度跟踪支架，全景摄照一体机安装在动态稳定支架上；摄照一体机控制模块与摄像机的数据控制总线、开关和信号线连接，安装在机框四周摄像机镜头视角范围之和为三轴动态稳定和角度跟踪支架由稳定控制模块实现动态三轴X/Y/Z轴的动态稳定和角度跟踪。满足了专业化普及应用移动拍摄，特别是手持拍摄的稳定、傻瓜式操作的需求。
动态稳定角度跟踪全景一体机

[发明专利]一种可配置的动态时间片轮转调度方法-CN201610147991.5有效
发明人：宋宇鲲;焦瑞;张多利;王存 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2016-03-14 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G06F13/366 文献下载
摘要：本发明公开了一种可配置的动态时间片轮转调度方法，该调度算法适用于在线跟踪系统中多个在线跟踪单元需要通过单一传输接口进行数据输出的情况。该算法通过配置相应的门限值、时间片长度以及优先级，结合对在线跟踪单元的活动态判断，采用两种查询方式对各在线跟踪单元的数据输出请求进行仲裁。本发明能够在低资源消耗、低数据溢出率以及高可扩展性的前提下实现对多路跟踪数据的合成，从而解决在线跟踪系统中的多数据缓存队列的调度问题。
一种配置动态时间轮转调度算法

[发明专利]一种面向性能恢复的高超声速飞行器轨迹跟踪控制方法-CN201910790123.2在审
发明人：晁涛;王松艳;杨明;王雨潇;张登辉 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种面向性能恢复的高超声速飞行器轨迹跟踪控制方法，属于吸气式高超声速飞行器轨迹跟踪控制技术领域。所述方法包括一、获得具体的发动机安全约束边界；二、根据所述最低速度约束和速度期望轨迹设置高超声速飞行器速度跟踪误差上限；三、针对高超声速飞行器纵向速度动态，采用动态逆控制方法获取速度子系统的节流率控制律；四、针对高超声速飞行器高度动态，采用反步法将系统动态模型转化为误差动态模型获取反步控制律；五、建立控制策略实现发动机的再启动；六、计算获取发动机的在启动条件；七、当飞行器达到在启动条件后，发动机重新点火，完成推进系统的性能恢复，切换回标称控制器，进而实现原期望轨迹的再次跟踪。
高超声速飞行器发动机轨迹跟踪期望轨迹启动条件性能恢复控制律控制技术领域系统动态模型速度子系统安全约束动态模型高度动态建立控制速度动态速度跟踪速度约束推进系统误差上限控制器吸气式再启动飞行器标称节流点火跟踪转化

[发明专利]一种冲击噪声环境下的量子万有引力搜索动态DOA估计方法-CN201410108082.1有效
发明人：高洪元;徐从强;胡韧;李晨琬 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-03-21 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： G01S3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种通过量子万有引力搜索机制和加权信号协方差极大似然方程的动态更新共同来实现的考虑在冲击噪声环境下对动态目标的波达方向进行鲁棒跟踪的冲击噪声环境下的量子万有引力搜索动态DOA估计方法。个信源信号进行快拍采样和加权处理；量子万有引力搜索机制的所有物体初始状态确定；确定最好目标函数值和最差目标函数值；计算在t次迭代的每个物体质量；计算目标函数值；判断是否达到最大迭代次数；对采样数据进行加权处理；判断最大跟踪次数；输出动态跟踪结果。本发明解决了冲击噪声环境下的动态目标方向跟踪问题，使用所设计的量子万有引力搜索机制作为搜索策略，所设计的方法具有快速和鲁棒性高的优点。
一种冲击噪声环境量子万有引力搜索动态 doa 估计方法

[发明专利]运用眼球跟踪进行活体化检测的方法-CN201210287054.1无效
发明人：姜承君 -专利权人：高艳玲
申请日： 2012-08-13 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：运用眼球跟踪进行活体化检测的方法，是为了解决目前在人脸识别与追踪应用中，存在的被检测人可以用照片、视频、蜡像等方式欺骗人脸检测系统，而无法准确判断被检测的是否为真实的活体的技术难题而设计的。该方法通过要求被检测对象，实时运用眼球动态跟踪随机抽取的物体动态运行轨迹，将采集到的眼球实时跟踪过程中的眼球图像，获取被检测对象的眼球运动轨迹，再与预先设计的随机抽取到的物体动态运行轨迹进行比对，来判断通过要求被检测对象，实时运用眼球动态跟踪随机为其提供的预先设计的物体动态运行轨迹，识别被检测对象人脸活体的真伪，可有效解决被检测人通过照片、视频、蜡像等方式欺骗人脸检测系统的技术难题。
运用眼球跟踪进行活体检测方法

[发明专利]卫星远程修复地面仿真装置与方法-CN202210391614.1在审
发明人：夏红伟;张桀睿;马广程;马长波;温奇咏;李莉;王常虹 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种卫星远程修复地面仿真装置与方法，属于全物理仿真航天器跟踪指向技术领域。本发明包括跟踪卫星模拟分系统和目标卫星模拟分系统，其中，跟踪卫星模拟分系统模拟跟踪卫星及载荷运动轨迹，目标卫星模拟分系统模拟跟踪卫星和目标卫星的相对运动轨迹；跟踪卫星模拟分系统包括三轴气浮台，其上搭载扰动模拟单元，姿态控制单元，目标跟踪单元，载荷模拟指向单元和工业控制计算机；目标卫星模拟分系统由高精度扫描呈像单元组成，用于对目标卫星的相对运动轨迹进行模拟。本发明能够模拟卫星的相对运动，并且实现对跟踪卫星动力学及运动学特性的模拟、跟踪卫星动态性能、高精度动态跟踪技术和星上载荷高精度指向技术的考核与验证。
卫星远程修复地面仿真装置方法