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[发明专利]一种频率跟踪及动态布置的小电流接地选线系统-CN201811533480.2有效
发明人：刘斌;蔡小龙;罗浩;明悦鹏;贾雅君;张建文;金之俭 -专利权人：上海君世电气科技有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种频率跟踪及动态布置的小电流接地选线系统，包括：同步采样模块、传输模块、频率跟踪模块及接地选线模块；同步采样模块用于同步采集电网的电压及电流信号，上传给接地选线模块及频率跟踪模块；传输模块用于实现接地选线模块及频率跟踪模块与同步采样模块间的同步数据传输，并用以支撑整个系统的动态布置；频率跟踪模块用于跟踪测量电网的实时频率；接地选线模块用于在得到频率基础上，对同步采样模块采集到的电压及电流信号进行选线算法分析，判断接地支路。本发明小电流接地选线系统，能够实现在任何频率电网中可靠、准确、快速的选出接地线路，从而提高电网运行安全性、可靠性；能够实现系统的动态布置，提高对电网的适应性。
一种频率跟踪动态布置电流接地系统

[发明专利]一种多机器人动态目标跟踪协同控制方法-CN202110980698.8有效
发明人：于丹;王谦 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人动态目标跟踪协同控制方法，包括：步骤1，建立移动目标的目标跟踪系统一般化模型，包括移动目标的运动学模型和目标跟踪系统的观测模型；步骤2，根据移动机器人的测量信息，采用扩展卡尔曼滤波算法估计当前时刻的目标状态信息，使用加权平均的方法，将多个机器人对目标的状态估计进行数据融合，作为当前时刻目标状态的最优估计，并对动态目标进行一步预测；步骤3，基于近似贪婪算法，在满足覆盖质量前提下，求解最小感知质量；步骤4，规划下一时刻多机器人移动路径，实现多机器人协同跟踪。本发明可以实现多机器人对动态目标的实时跟踪，相较于传统算法，大幅度降低计算量的同时保证了跟踪精度。
一种机器人动态目标跟踪协同控制方法

[发明专利]粮食产品流通动态跟踪与安全追溯系统及方法-CN201010205483.0无效
发明人：钱建平;杨信廷;孙传恒;范蓓蕾;李文勇 -专利权人：北京农业信息技术研究中心
申请日： 2010-06-11 - 公布日： 2010-11-10 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：一种粮食产品流通动态跟踪与安全追溯系统及方法，该系统包括动态跟踪模块、中心数据库以及追溯模块，动态跟踪模块包括：信息采集单元、编码单元、以及标识单元；追溯模块包括：通信单元。本发明的系统及方法，由编码单元将信息采集单元采集到的原料批次、加工批次和追溯批次等信息分别进行编码，并建立其关联，实现生产、加工环节的跟踪与追溯；通过标识单元所采用的条码以及RFID电子标签，建立单个小包装与整体大包装之间的关联；借助基于网络、手机短信等方式的通信单元，最终实现流通环节的跟踪与追溯，实现了从生产、加工、流通全过程的跟踪与追溯，为增强企业管理能力、提高产品质量安全水平、促进行业健康发展有重要作用。
粮食产品流通动态跟踪安全追溯系统方法

[发明专利]一种提高火电机组负荷动态响应性能的汽机控制方法-CN202011112895.X有效
发明人：丁宇鸣;蒲金梅;张瑞臣;蔚伟;许伟强;张方;程玮琨 -专利权人：华电电力科学研究院有限公司;新疆华电哈密热电有限责任公司
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： F01D21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高火电机组负荷动态响应性能的汽机控制方法，该方法采用基于主汽压力偏差的动态特征，以及负荷指令变化方向的需求，通过动态偏置模型确定汽机指令动态偏置的叠加量，解决负荷响应慢、机组负荷与负荷指令在动态跟踪过程中偏差消除慢、机组负荷指令到达目标负荷后，由于PID输入偏差逐步减小，负荷跟踪至目标负荷缓慢等问题，显著提高机组的AGC负荷响应性能。
一种提高火电机组负荷动态响应性能汽机控制方法

[发明专利]一种适用于汽车仪表盘动态装配线的3D视觉定位系统及方法-CN202211116666.4在审
发明人：许文强 -专利权人：苏州征图智能科技有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于汽车仪表盘动态装配线的3D视觉定位系统及方法，动态装配线包括由移载机构承载着并进行匀速运动的车架承载滑板，该3D视觉定位系统包括机器人模块、工控机、高速跟踪视觉模块、3D视觉模块，本发明主要采用动态随行装配仪表盘，节省了汽车总装生产线的节拍和空间；采用高速跟踪视觉模块以非接触的方式实时跟踪车架承载滑板前进运动位置量，避免了传统编码器跟踪方式存在打滑、磨损等跟踪误差的问题；通过高速跟踪视觉模块与机器人系统高速实时通信、以及融合处理3D视觉模块精确定位车身的3D位姿，提升了跟踪随行装配仪表盘的精度和稳定性；同时，也提升了汽车的装配品质和生产效率。
一种适用于汽车仪表盘动态装配线视觉定位系统方法

[发明专利]基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法-CN202011345113.7在审
发明人：许永祥;李明忠;杜尚宇;周杰;刘俊峰;张金虎;张德生;侯刚 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提出一种基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法，通过获取待监测的顶煤区域，并在待监测的顶煤区域内布设顶煤运移轨迹跟踪仪；在对所监测的顶煤区域的顶煤冒放过程中回收顶煤区域内布设的顶煤运移轨迹跟踪仪；获取顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息；根据顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息，生成顶煤三维动态时空运移云图，并进行显示，从而能够采用顶煤运移轨迹跟踪仪对顶煤运移轨迹进行实时跟踪，顶煤运移轨迹跟踪仪的成本低，工作时间长，数据量多，跟踪时不受无线信号差的影响，跟踪精度高，监测效率高。
基于技术三维动态时空轨迹监测方法

[发明专利]一种基于视频的自适应分块的目标跟踪方法-CN201510236291.9有效
发明人：范新南;刘振兴;谢迎娟;张卓;马金祥;李敏;陈伟;汪耕任 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2015-05-11 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视频的自适应分块的目标跟踪方法，本发明的有益效果是（1）构建了更加具有鲁棒性的跟踪目标动态模型的方法设计自适应分块方法，通过分块、判断遮挡、自适应融合三个步骤获得鲁棒的被跟踪目标动态模型（2）在复杂环境下更新待融合图像块的权重在跟踪过程中，考虑到背景对目标模板的影响，利用改进的权重计算方法更新待融合图像块的权重，以保证跟踪的准确性。（3）对运动目标初步跟踪结果进行校正通过SURF特征匹配对初步跟踪结果做校正，提高算法的跟踪精度。既能很好地处理目标遮挡的状况，又能在环境影响下精确定位目标，还能自适应改变跟踪窗口大小。
一种基于视频自适应分块目标跟踪方法

[发明专利]一种生产物料跟踪系统及方法-CN202210918071.4有效
发明人：贾昌武;李鸿峰 -专利权人：深圳市玄羽科技有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06Q10/0833 文献下载
摘要：本发明提出一种生产物料跟踪系统及方法，通过设置用于跟踪库存物料的锁定物料数量、未锁定物料数量以及锁定物料的单位时间出库数量的物料库存状态跟踪单元，用于跟踪运输中的物料数量以及每个生产环节中单位时间的物料到达数量的物料运输状态跟踪单元，用于跟踪每个生产环节中的单位时间物料消耗数量以及物料产出数量的物料生产状态跟踪单元以及用于根据物料库存状态、物料运输状态或者物料生产状态数据的动态变化对每种状态下的物料冗余数量进行调整的物料冗余数量跟踪单元，对生产制造过程的物料动态数据进行实时跟踪以对物料供应计划进行精细化调整，从而保障了智能制造系统的生产制造过程高效稳定的运行。
一种生产物料跟踪系统方法

[发明专利]一种光伏支架的双轴跟踪控制方法及系统-CN202311093587.0有效
发明人：刘建中;庄金鑫;张明亮 -专利权人：山东朝日新能源科技有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种光伏支架的双轴跟踪控制方法及系统，用于解决现有跟踪控制方式要求高且效率低的问题。方法包括：控制器主机中的GNSS模块获取GPS信号，以根据GPS信号确定当前太阳角度，进而确定光伏支架的初始跟踪控制信息。获取划分区域范围的气象信息，以确定关键气象参数；基于该关键气象参数所影响的光伏结构确定对应的动态界限搜索范围，以基于所述动态界限搜索范围寻优获取跟踪控制调整信息，并基于跟踪控制调整信息对初始跟踪控制信息进行调整获得目标跟踪控制信息；控制器从机接收目标跟踪控制信息，控制光伏支架进行第一转轴与第二转轴进行转动，实现光伏支架的跟踪。
一种支架跟踪控制方法系统

[发明专利]高阶多边峰BOC信号的跟踪方法及装置-CN201410638619.5在审
发明人：朱静;杨勇;魏婵娟;闻长远;张春水 -专利权人：航天恒星科技有限公司
申请日： 2014-11-06 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： H03L7/099 文献下载
摘要：本发明公开了一种高阶多边峰BOC信号的跟踪方法及装置，本地锁频环、相位旋转锁相环、副载波锁相环以及码环联合的跟踪环路，并通过四环之间的配合，提出了一个联合优化准则，使得联合环路稳定工作，并且具有优良的动态效应通过本发明，能够实现高阶多边峰BOC信号的无模糊跟踪，动态性能较好，能鲁棒地容忍用户的高动态应力，同时相位旋转锁相环也能得到精确的载波相位测量值。
多边 boc 信号跟踪方法装置

[发明专利]一种PCMA定时捕获和跟踪方法-CN201810720521.2有效
发明人：魏明强;曾黎黎;徐鹏 -专利权人：成都国恒空间技术工程有限公司
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种PCMA定时捕获和跟踪方法，包括以下步骤：S1.定时捕获干扰信号；S2.接收下一帧的调制和编码信息，获取当前帧的帧长信息，预测下一帧头的出现位置，实现动态跟踪。本文提出的定时捕获和跟踪算法其性能在动态频偏下依然很好，满足某些高动态场景的应用需求，同时在较低的信噪比的条件下，定时的均方根误差优于传统的算法，具有较好的耐受性及同步的准确度。
一种 pcma 定时捕获跟踪方法

[发明专利]一种提高VSLAM系统精度的方法-CN201811590948.1有效
发明人：张宏;代壮;陈炜楠;何力;管贻生 -专利权人：九天创新（广东）智能科技有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高VSLAM系统精度的方法，在环境探索过程中采集关键帧图像时，区别于已有的静态选择方法，采用动态方式选择关键帧，通过对VSLAM运行过程中的图像信息关联强度进行查询，根据该强度调节关键帧插入条件的阈值，得以动态调整关键帧插入要求的严格程度；在当前视觉跟踪强度低于动态阈值时，插入新的关键帧，以维持视觉跟踪的数据关联强度，保证整体跟踪轨迹的精度。
一种提高 vslam 系统精度方法

[发明专利]目标跟踪方法、装置及可读存储介质-CN201811392888.2有效
发明人：龚海刚;邓佳丽;余玲飞;刘明;袁柳 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种目标跟踪方法、装置及可读存储介质，目标跟踪方法包括：从动态帧序列中提取每帧图像的特征矩阵，从动态帧序列的指定帧图像中获取待跟踪目标的位置信息。按顺序将指定帧图像的待跟踪目标的位置信息和每帧图像的特征矩阵输入到目标跟踪模型中，通过目标跟踪模型对待跟踪目标进行迭代周期的目标跟踪，得到每帧图像的位置信息。在每个迭代周期中，目标跟踪模型根据该迭代周期的对应帧图像的特征矩阵、对应帧图像之前每帧图像的特征矩阵以及位置信息输出对应帧图像中待跟踪目标的位置信息。由此，在跟踪目标的位置的过程中，有效地利用了历史数据，提高了目标跟踪的准确率，并减小了目标跟踪的运算量，提高了目标跟踪的效率。
目标跟踪方法装置可读存储介质

[发明专利]一种基于状态预测器的高动态漏斗控制方法-CN202211044008.9在审
发明人：王敏林;董雪明;杜美林 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于状态预测器的高动态漏斗控制方法，属于机电控制技术领域。本发明主要分为以下三部分，首先设计微分跟踪器对高动态离心机系统的动态过程进行安排，平滑跟踪目标曲线，防止高动态离心机系统出现过大超调，实现系统动态过程的平滑过渡，并且降低后续控制器的控制难度；其次设计自适应漏斗控制器，结构更加简便并且是非奇异的，保证跟踪误差动态和稳态响应均被限制在给定的漏斗边界内，提高系统的动态响应，降低超调量和调节时间；最后采用状态预测器对自适应控制过程进行调节，起到加快收敛速度和平滑收敛曲线的作用本发明能够在高动态、大g值、高升降率条件下，提高离心机系统的动态性能，实现精密离心机系统的精确控制。
一种基于状态预测动态漏斗控制方法

[发明专利]多路4K准实时拼接视频的动目标跟踪算法-CN202011313802.X在审
发明人：黄博文 -专利权人：合肥市卓迩无人机科技服务有限责任公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了多路4K准实时拼接视频的动目标跟踪算法，本发明属于图像处理领域；涉及动态背景下的目标跟踪算法技术；用于解决现有技术在动态背景下目标物跟踪准确率低、易丢失的问题，同时为任何在动静态背景下目标物的跟踪提供了一种指导性的检测
多路实时拼接视频目标跟踪算法