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[发明专利]一种分数阶PID控制器的参数整定方法-CN201910759562.7有效
发明人：郑伟佳;罗映;邓敏 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种分数阶PID控制器的参数整定方法，包括基于神经网络模型，计算分数阶PID控制器模型的积分阶次λ和微分阶次μ；基于获取的分数阶PID控制器模型的积分阶次λ和微分阶次μ，采用水平相位准则计算分数阶本发明首先通过神经网络模型，计算分数阶PID控制器的积分阶次λ和微分阶次μ，之后再基于神经网络模型得到的积分阶次λ和微分阶次μ，采用水平相位准则计算分数阶PID控制器模型的比例增益K
一种分数 pid 控制器参数方法

[发明专利]一种不确定分数阶切换系统的鲁棒控制研究方法-CN202010533978.X在审
发明人：周振华;朱宇光;杨博媛 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种不确定分数阶切换系统的鲁棒控制研究方法，通过在研究分数阶切换系统的稳定性准则基础上，研究一般分数阶切换系统状态反馈控制器设计的基本步骤；通过分析系统中的各种不确定性环节，研究不确定分数阶切换系统鲁棒控制器设计的一般思路；研究切换条件受限及任意切换条件下鲁棒控制器设计的一般步骤；研究多个分数阶控制器切换控制整数阶系统的一般方法，提出一套较完整的不确定分数阶切换系统的鲁棒控制理论。
一种不确定分数切换系统鲁棒控制研究方法

[发明专利]一种分数阶C-支持向量机及其设计方法和应用-CN201910618637.X在审
发明人：代立才;赵春娜;刘亚南 -专利权人：云南大学
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种分数阶C‑支持向量机及其设计方法和应用。设计方法包括：设计向量机的分数阶梯度向量、选取向量机的拉格朗日乘子、更新拉格朗日乘子、更新分数阶导数集合、更新法向量和阈值以及将法向量和与之带入判别函数确定分类结果的步骤。分数阶C‑支持向量机由上述设计方法设计得到。本发明还公开一种心脏病数据的分类方法，其通过分数阶C‑支持向量机对心脏病数据进行分类。本发明通过简单的方法即可完成对分数阶C‑支持向量机的设计，所设计的C‑支持向量机可对数据进行分数阶导的分类，分类效果较整数阶更为精确，对于依赖分类结果进行结案的事件，可提供高准确率的数据支撑。
分数阶支持向量机拉格朗日乘子分类结果向量机向量分类心脏病分类效果判别函数数据支撑法向量阶梯度整数阶准确率导数更新集合应用

[发明专利]一种分数阶复杂网络系统自适应间歇量化控制器的设计方法-CN202210516892.5在审
发明人：成锋娜;韩欣;张玉言;茹煜;陈青;周宏平 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种分数阶复杂网络系统自适应间歇量化控制器的设计方法，具体包括以下几个步骤：建立分数阶数学模型；根据分数阶微积分理论进行分数阶周期性轨道设计及构建分数阶误差系统；根据自适应间歇量化控制理论确定受控系统自适应间歇量化控制器以及确定分数阶自适应更新律与经典的分数阶自适应控制器相比，自适应间歇量化控制器能够更好的适应真实系统中不确定参数影响，同时节约成本以及能够更好地解决信号传输受到通信信道容量和带宽的限制的问题。
一种分数复杂网络系统自适应间歇量化控制器设计方法

[发明专利]分数阶解耦双质量MEMS陀螺仪的FPGA电路-CN202310916852.4在审
发明人：罗绍华;王维鹏;贺少波;张亚;H·瓦卡德 -专利权人：贵州大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明涉及一种分数阶解耦双质量MEMS陀螺仪的FPGA电路，属于MEMS陀螺仪领域，包括System Generator、初始条件模块、信号输出模块、第一分数阶MEMS陀螺仪模块和第二分数阶MEMS陀螺仪模块；初始条件模块由1个Counter模块、2个Constant模块和1个Relational模块构成，用于表征系统的初始条件；信号输出模块由8个Gateway Out模块组成，所述第一分数阶MEMS陀螺仪模块和第二分数阶MEMS陀螺仪模块分别连接4个Gateway Out模块；所述第一分数阶MEMS陀螺仪模块和第二分数阶MEMS陀螺仪模块连接。
分数阶解耦双质量 mems 陀螺仪 fpga 电路

[发明专利]机器人分数阶PID控制器稳定性的形式化验证方法-CN201610485045.1有效
发明人：赵春娜 -专利权人：云南大学
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G06F17/14 文献下载
摘要：本发明提出用高阶逻辑定理证明的形式化方法来验证机器人分数阶PID控制系统的稳定性。针对机器人分数阶PID控制器，首先建立分数阶拉普拉斯变换的高阶逻辑形式化模型和分数阶PID控制器的高阶逻辑形式化模型，在此基础上建立分数阶闭环控制系统的高阶逻辑形式化模型，利用该形式化模型和定理验证分数阶本发明采用高阶逻辑定理证明器的形式化验证为机器人分数阶PID控制系统的高可靠性提供了保障，为人机交互机器人的安全性提供坚实的基础。
机器人分数 pid 控制器稳定性形式化验证

[发明专利]一种计及传感器故障的分数阶网络系统状态估计方法-CN201710082556.3有效
发明人：孙永辉;王义;张博文;卫志农;孙国强;翟苏巍;汪婧 -专利权人：河海大学
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种计及传感器故障的分数阶网络系统状态估计方法，用于分析分数阶网络系统因传感器故障而引起的数据丢包情况下的状态估计问题。该方法的具体步骤如下：首先对传感器故障情况下，发生数据随机丢包的系统模型进行了分析，建立了考虑数据随机丢包情况下的分数阶网络系统模型。接着，以传统的分数阶扩展卡尔曼滤波状态估计方法为基础，结合传感器故障情况下的分数阶网络系统模型，设计出了改进分数阶扩展卡尔曼状态估计方法。本方法适用于传感故障引起数据随机丢包情况下的分数阶网络系统状态估计问题，且流程简单易于实现。
一种传感器故障分数网络系统状态估计方法

[发明专利]一种永磁同步电机的分数阶模型辨识方法及装置-CN202010592448.2有效
发明人：余伟;梁恒辉 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： H02P6/34 文献下载
摘要：本发明涉及电机建模技术领域，具体涉及一种永磁同步电机的分数阶模型辨识方法及装置，所述方法为：首先建立永磁同步电机的分数阶传递函数，并对永磁同步电机的分数阶传递函数进行简化，得到永磁同步电机的分数阶模型；接着将分数阶模型的全部参数作为一个个体，确定个体中每个参数的取值范围；初始化p个个体，形成父代种群，采用改进差分进化算法对父代种群进行训练，从而得到一个优选个体，最后将所述优选个体中的参数作为永磁同步电机的分数阶模型参数，本发明建立的分数阶模型能够方便对永磁同步电机进行更加精确的控制。
一种永磁同步电机分数模型辨识方法装置

[发明专利]分数阶微分系统构造网格多翼混沌吸引子生成器的方法-CN202010481987.9有效
发明人：林愿;谢庆华 -专利权人：湖南工程学院
申请日： 2020-05-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06N7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种分数阶微分系统构造网格多翼混沌吸引子生成器的方法，包括以下步骤：步骤一：确定分数阶Rucklidge系统的分数阶形式，将分数阶Rucklidge系统在其两个对称平衡点处线性化，以获得两个基本的分数阶线性系统；步骤二：构造一个异宿环，通过饱和函数切换控制来连接两个基本的分数阶线性系统的所有平衡点以实现网格多翼混沌吸引子生成器。本发明可以使三个不带乘法器的分数阶微分方程表示的构造系统捕获广义Lorenz吸引子的基本特性并产生“蝴蝶效应”，因此其硬件电路实现更为简单，并且具有潜在的工程应用。
分数微分系统构造网格混沌吸引生成器方法

[发明专利]基于分数阶傅里叶变换的语音非语音检测方法-CN201310557124.5有效
发明人：张卫强;刘加 -专利权人：清华大学
申请日： 2013-11-11 - 公布日： 2014-02-12 - 主分类号： G10L15/04 文献下载
摘要：本发明公开了语音信号处理领域的一种基于分数阶傅里叶变换的语音非语音检测方法。其技术方案是，首先对音频信号分帧，然后进行零均值化和加窗处理，接着对每帧信号进行不同阶次的分数阶傅里叶变换，得到其分数阶频谱，然后计算分数阶频谱熵，选择各个阶次中最大的分数阶频谱熵，与阈值进行比较即可得到判决结果
基于分数傅里叶变换语音检测方法

[发明专利]柔性关节机械臂分数阶滑模优化控制方法-CN201811568816.9在审
发明人：汪允鹤;王继虎;夏正仙;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性关节机械臂分数阶滑模优化控制方法，针对机械臂关节柔性的整数阶滑模动力学控制中存在的抖振和轨迹跟踪控制的问题，结合滑模变结构控制的优点，引入分数阶微积分理论，以分数阶微分算子的快速收敛性、信息记忆性和遗传性特点，在常规分数阶间接离散化Oustaloup算法的基础上进行优化提升分数阶微分算子的近似精度，从而提出一种新型的具有强鲁棒性、抗干扰性和削弱抖振效果更好的分数阶滑模变结构控制器，在机械臂的关节柔性动力学控制系统具有更好的连续性最终，实现分数阶滑模变结构控制方法的设计。
分数阶机械臂滑模滑模变结构控制动力学控制柔性关节微分算子优化控制鲁棒性抖振滑模变结构控制器机械臂关节微积分理论轨迹跟踪快速收敛信息记忆遗传性快速性离散化整数阶算法近似关节削弱引入优化

[发明专利]一种分数阶C-支持向量机及其设计、优化方法和应用-CN201910618747.6在审
发明人：代立才;赵春娜;刘亚南 -专利权人：云南大学
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种分数阶C‑支持向量机及其设计、优化方法和应用。设计方法包括：设计向量机的分数阶梯度向量、选取向量机的拉格朗日乘子、更新拉格朗日乘子、更新分数阶导数集合、更新法向量和阈值以及将法向量和与配置判别函数确定分类结果的步骤。优化方法为在整数阶C‑支持向量机进行对应修改。本发明的分数阶C‑支持向量机由上述设计方法或优化方法运行后得到。本发明还公开了种心脏病数据的分类方法，其通过分数阶C‑支持向量机对心脏病数据进行分类。本发明通过简单的设计或优化方法即可得到分数阶C‑支持向量机。所得到的C‑支持向量机可对数据进行分数阶导的分类，分类效果较整数阶更为精确，对于依赖分类结果进行结案的事件，可提供高准确率的数据支撑。
支持向量机分数阶优化拉格朗日乘子分类结果向量机整数阶向量分类心脏病分类效果判别函数数据支撑法向量阶梯度准确率导数更新应用集合配置

[发明专利]基于模糊分数阶无迹卡尔曼滤波的锂电池SOC估计方法-CN202110949644.5在审
发明人：陈立平;陈雨;李晓敏;郭文梁;徐长城 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G01R31/36 文献下载
摘要：本发明公开了基于模糊分数阶无迹卡尔曼滤波的锂电池SOC估计方法，包括基于分数阶二阶RC等效电路模型，以每个RC支路的电压和SOC作为状态变量，以等效电路模型终端电压作为观测变量建立状态空间模型，并对所述状态空间模型的模型参数进行辨识；对所述状态空间模型离散化并添加高斯过程噪声项和高斯观测噪声项，获得离散化分数阶系统模型；基于离散化分数阶系统模型进行模糊分数阶无迹卡尔曼滤波迭代计算，通过模糊控制系统对观测值协方差进行更新。本发明通过将分数阶无迹卡尔曼滤波算法和模糊控制相结合，既可以将分数阶模型的优点发挥出来，又解决了在实际工况下受到观测噪声影响，从而导致SOC估计精度低的问题。
基于模糊分数阶无迹卡尔滤波锂电池 soc 估计方法

[发明专利]水泥联合粉磨分数阶建模及分数阶PID控制方法及系统-CN202211227945.8在审
发明人：张强;闫帅帅;袁铸钢;王孝红;孟庆金;景绍洪;于宏亮;刘钊;路士增;孟梁;马恒超 -专利权人：济南大学
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请公开一种水泥联合粉磨分数阶建模及分数阶PID控制方法及系统，包括对采集的选粉机转速与水泥颗粒度平均含量数据进行均值滤波和小波滤波处理，得到处理后选煤机转速和处理后水泥颗粒度；选用处理后选煤机转速作为辨识分数阶模型的输入量，选用处理后颗粒度小于或等于45μm的水泥颗粒度平均含量作为辨识分数阶模型的输出量，选用典型滞后环节和惯性环节的分数阶一阶模型作为辨识参数模型，利用输入量和输出量对辨识参数模型中的各参数进行求解；利用辨识参数模型设计分数阶本申请设计的分数阶PID控制器控制精度更加精准，更加符合实际需求。
水泥联合分数建模 pid 控制方法系统

[发明专利]基于分数阶微分补偿器的LCL型并网逆变器系统优化方法-CN202210994497.8在审
发明人：王庆义;雷雨迪;周丹;何涛;高宇峰 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明属于新能源并网逆变器系统鲁棒性控制领域，提出了一种基于分数阶微分补偿器的LCL型并网逆变器系统优化方法。首先建立基于分数阶微分补偿器的LCL型并网逆变器系统数学模型；根据系统数学模型，得到系统反向谐振峰频率与电网阻抗的关系；然后通过分析逆变器系统开环传递函数的谐振零极点，得到分数阶微分补偿器参数设计条件；接着将参数设计条件代入分数阶微分补偿器表达式，得到分数阶微分补偿器参数设计结果；根据分数阶微分的频域特性和拟合特性，得到分数阶微分补偿器的拟合频段和拟合阶次设计结果。
基于分数微分补偿 lcl 并网逆变器系统优化方法