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[发明专利]时变滑模变结构和交叉耦合控制磁悬浮系统的控制方法-CN201310193753.4有效
发明人：刘春芳;荣刚;王通;张健;初旸;朱思佳 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2013-05-22 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明的基于时变滑模变结构控制和交叉耦合的双电磁悬浮系统同步控制的装置包括：时变滑模变结构控制器：根据悬浮高度误差量输出悬浮系统的控制量，使移动横梁能快速、准确的悬浮到给定高度；交叉耦合同步控制器：调节两个电磁悬浮系统的同步性能；驱动器：将时变滑模变结构控制器和交叉耦合控制器的输出信号驱动双电磁悬浮系统；信号检测器：采集电磁悬浮系统的速度和位置信号。基于时变滑模变结构和交叉耦合双电磁悬浮系统同步控制方法发明内容包括：单电磁悬浮系统采用时变滑模变结构控制方法。本发明在保持滑模变结构控制器所具有的对参数摄动和外部不确定干扰具有强鲁棒性等良好的特性下，加快了系统的响应速度。
时变滑模变结构交叉耦合控制磁悬浮系统方法

[发明专利]一种基于分布式发电的智能微电网系统功率协调控制方法-CN201710182583.8在审
发明人：马苗苗;邵黎阳;刘向杰 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布式发电的智能微电网系统功率协调控制方法，所述微电网系统功率协调控制方法包括以下步骤步骤1根据智能微电网的工作原理分别建立风力发电子系统、光伏发电子系统和蓄电池储能子系统的数学模型；步骤2设计上层分布式模型预测控制器，风力发电子系统、光伏发电子系统和蓄电池储能子系统通过上层分布式模型预测控制器有效的合理协调输出功率，并将输出功率传递至下层滑模变结构子控制器；步骤3设计第一滑模变结构控制器和第二滑模变结构控制器；步骤4设计第三滑模变结构控制器和第四滑模变结构控制器；步骤5第一与第二滑模变结构控制器和第三与第四滑模变结构控制器的控制模式切换以及蓄电池开关的控制。
一种基于分布式发电智能电网系统功率协调控制方法

[发明专利]一种两轮自平衡机器人自适应滑模变结构控制方法-CN201510506091.0有效
发明人：陈龙;张志辉;满志红;吴龙飞 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2015-08-17 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮自平衡机器人自适应滑模变结构控制方法，根据经典力学分析法和基于能量分析的Lagrange算法建模如下两轮自平衡机器人的动力学方程并根据该动力学方程设计出滑模变结构控制器；滑模变结构控制器包括速度滑模变结构控制器和角度滑模变结构控制器，速度滑模变结构控制器和角度滑模变结构控制器相互反馈，其反馈方程为θr＝βV；采用基于函数逼近方式对系统进行自适应控制。
一种平衡机器人自适应滑模变结构控制方法系统

[发明专利]一种两轮自平衡机器人自适应滑模变结构控制系统-CN201710790443.9有效
发明人：陈龙;张志辉;满志红;吴龙飞 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2015-08-17 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮自平衡机器人自适应滑模变结构控制系统，根据经典力学分析法和基于能量分析的Lagrange算法建模如下两轮自平衡机器人的动力学方程并根据该动力学方程设计出滑模变结构控制器；滑模变结构控制器包括速度滑模变结构控制器和角度滑模变结构控制器，速度滑模变结构控制器和角度滑模变结构控制器相互反馈，其反馈方程为：θ_r＝βV；采用基于函数逼近方式对系统进行自适应控制。
一种平衡机器人自适应滑模变结构控制系统

[发明专利]快速Terminal滑模变结构的UPFC控制方法-CN201510549500.5有效
发明人：卫鹏;刘建坤;周前;汪成根;朱鑫要;嵇托 -专利权人：国家电网公司;江苏省电力公司;江苏省电力公司电力科学研究院
申请日： 2015-08-31 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速Terminal滑模变结构的UPFC控制方法，包括对已建立的系统数学模型进行解耦，得到便于滑模变结构控制的系统状态方程；根据系统的实际情况选择Terminal滑模变结构；设计并联侧Terminal滑模变结构控制的控制器、串联侧Terminal滑模变结构控制的控制器；设计直流电容环节的Terminal滑模变结构控制的控制器；根据目标变量的物理含义选择量测量计算并输出目标期望控制信号，并通过空间矢量控制得到串联侧和并联侧换流器的触发信号本发明能够快速有效地控制受控输电线路的有功、无功功率，提高系统在受到扰动后的适应性和鲁棒性，从而保证电网安全稳定运行。
快速 terminal 滑模变结构 upfc 控制方法

[发明专利]一种变时延双人遥操作变结构控制器的设计方法-CN201510498123.7在审
发明人：黄攀峰;戴沛;刘正雄;孟中杰;鹿振宇 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2015-08-13 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种变时延双人遥操作变结构控制器的设计方法，对于主端采用传统的阻抗控制，在从端采用变结构控制。从端变结构控制器设计时，为了减少微分项带来的噪声问题，采用对误差求积分的方法，将其作为滑模函数。本发明合理选择滑模控制器可以很大程度上减少时延的负面影响。同时，本发明的滑模控制器无需确定时延的具体数值，避免滑模函数求导所带来的噪声问题；另外，本发明具有很好的鲁棒性和稳定性，不受变化时延的影响，能满足变时延双边遥操作系统的要求。
一种变时延双人操作结构控制器设计方法

[发明专利]滑模变结构伺服控制器及其伺服控制方法-CN201010169369.7无效
发明人：朱路;阮昊;李曹建 -专利权人：中国科学院上海光学精密机械研究所
申请日： 2010-05-07 - 公布日： 2011-11-09 - 主分类号： G11B7/09 文献下载
摘要：一种用于NVD系统光盘机的滑模变结构伺服控制器及其伺服控制方法，该滑模变结构伺服控制器的特点是具有一个滑模变结构控制运算模块，该滑模变结构控制运算模块由状态空间方程模块、滑模切换面模块、滑模趋近律模块和滑模变结构控制律模块构成，其伺服控制方法是由所述的DSP模块输出光学读取头的下一时刻的位置指令R(s)和光电探测器探测并输出当前光学读取头的位置信号X(s)输入到所述的滑模变结构控制运算模块，经数据处理后输出电压控制信号u(s)，该电压控制信号u(s)经所述的电机驱动模块驱动所述的光学读取头的运动。本发明具有鲁棒性强，伺服精度高，速度快和控制稳定性高等优点。
滑模变结构伺服控制器及其控制方法

[发明专利]基于自适应滑模变结构的永磁同步电机控制系统-CN200610086385.3无效
发明人：张兴;童克文;张昱;谢震;杨淑英 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2006-07-11 - 公布日： 2007-01-03 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：基于自适应滑模变结构的永磁同步电机控制系统，由主电路和控制电路构成，控制电路包括磁链控制环、转矩控制内环，以及转速控制外环；其特征是在转速控制外环中加入滑模变结构控制器。位于转速控制外环的滑模变结构控制器，是以转子角速度与给定转速之间的转速差为输入信号，输出转矩指令控制信号。本发明将自适应滑模变结构控制方法在永磁同步电机的直接转矩控制中进行应用，可以有效提高系统稳定性、可靠性和动态品质。
基于自适应滑模变结构永磁同步电机控制系统

[实用新型]一种永磁同步电动机的无位置传感器控制系统-CN201320051286.7有效
发明人：唐松继 -专利权人：桂林风得控科技有限公司
申请日： 2013-01-30 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： H02P6/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种永磁同步电动机的无位置传感器控制系统，包括：滑模变控制器模块、滑模观测器模块、滑模增益补偿模块和角度补偿模块，所述滑模变控制器模块输出和永磁同步电动机相连，用于控制永磁同步电动机运转，所述滑模观测器模块用于滑模变控制器模块控制，所述滑模增益补偿模块和角度补偿模块输入和永磁同步电动机连接，通过计算永磁同步电动机的运转参数，用于滑模变控制器模块控制补偿。
一种永磁同步电动机位置传感器控制系统

[发明专利]一种基于新型趋近率滑模变结构控制的BLDCM控制系统-CN202211414621.5在审
发明人：刘乐;孙章军;任武;王彦利;田秀;段超 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H02P6/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于新型趋近率滑模变结构控制的BLDCM控制系统，方法应用于BLDCM控制领域，控制系统包括滑模变结构控制器，PWM调制单元，逆变器单元，无刷直流电机和位置传感器单元。滑模变结构控制器将滑模变结构控制算法应用于BLDCM的位置控制，并采用新型趋近律来解决系统抖振问题，达到系统无超调无抖振的控制效果，本发明的控制方法能显著减少无刷直流电机的相位滞后，提高带宽，且该方法具有结构简单
一种基于新型趋近率滑模变结构控制 bldcm 控制系统

[发明专利]一种基于分数阶滑模控制的无刷双馈电机低压穿越技术-CN201910804834.0在审
发明人：侯晓鑫;张志强;游国栋 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明属于无刷双馈风力发电低压穿越技术领域，涉及一种基于分数阶滑模变结构的无刷双馈风力发电控制系统，包括机侧控制器和网侧控制器。针对传统直接功率控制策略存在的对外部干扰比较敏感和电网电压跌落时出现的无功功率纹波以及直流母线电压较大波动等问题，提出一种基于分数阶滑模变结构控制的无刷双馈风力发电机机侧和网侧控制器策略。机侧控制器在传统直接功率控制的基础上，通过引入分数阶滑模变结构控制实现无刷双馈发电机的有功功率和无功功率控制，不仅有较小的功率跟踪误差，而且能够减小无功功率中的纹波，提高控制系统的动静态性能；网侧控制器采用双闭环控制，外环通过指数滑模变结构控制实现直流母线电压控制，内环通过分数阶滑模变结构控制实现功率侧电流控制，电流跟踪误差较小，而且分数阶滑模变结构能够减小传统滑模控制中存在的抖振问题，使控制系统更加稳定可靠。尤其在电网电压跌落时能够精确控制无刷双馈电机的有功和无功功率，抑制母线电压波动，提升无刷双馈电机的低压穿越能力。
一种基于分数阶滑模控制无刷双馈电低压穿越技术

[发明专利]一种基于ESO的磁悬浮球滑模变结构控制方法-CN201910046322.2有效
发明人：俞立;赵磊;王军晓;黄光普;朱乾峰;张文安;徐彬彬 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于ESO的磁悬浮球滑模变结构控制方法，包括以下步骤：步骤1，对磁悬浮球系统的机理模型在平衡点处进行线性化处理；步骤2，构建磁悬浮球系统的扩张状态空间模型；步骤3，设计用于观测和估计速度状态和未知扰动的ESO，利用扰动信息对控制器进行补偿；步骤4，判定ESO的稳定性；步骤5，构建磁悬浮球系统的误差系统；步骤6，设计滑模面函数，求等效控制律；步骤7，采用幂次趋近律构建滑模变结构控制器，求出滑模控制律以及最终控制律本发明对小球的速度状态以及未知的外部扰动进行观测和估计，采用滑模变结构控制器对系统进行控制，并将扰动估计值作为控制器的补偿量，增强了系统的鲁棒性和抗干扰性能。
一种基于 eso 磁悬浮球滑模变结构控制方法

[发明专利]基于滑模变结构的移动机器人驱动控制方法、系统和设备-CN202110121789.6在审
发明人：李兆强;翁阿强 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑模变结构的移动机器人驱动控制方法、系统和设备，包括建立移动机器人动力学模型；采用δ算子对移动机器人动力学模型进行离散化处理，得到离散后的移动机器人动力学模型；构建滑动超平面和滑模趋近律；根据离散后的移动机器人动力学模型、滑动超平面及滑模趋近律，得到滑模变结构移动机器人驱动控制器；利用滑模变结构移动机器人驱动控制器，对移动机器人进行驱动控制；本发明采用δ算子对移动机器人动力学模型进行离散化处理，保证了离散驱动控制系统的稳定性；根据构建的滑动超平面及滑模趋近律，建立离散滑模变结构控制器系统，有效保证了系统的稳定控制能力，无抖震且系统鲁棒性好。
基于滑模变结构移动机器人驱动控制方法系统设备

[发明专利]一种永磁同步电机控制系统及其控制方法-CN201610626221.9在审
发明人：高键;吴祥瑞 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2016-08-03 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种永磁同步电机控制系统，由主电路和控制电路构成，控制电路包括位置检测电路，转速控制外环模块，转矩控制内环模块、电流环模块和空间矢量脉宽调制模块。主要在转速控制外环模块中加入积分型变指数滑模变结构控制器，位于转速外环的积分型变指数滑模变结构控制器，是以转子角速度与给定的转速之差作为输入信号，输出转矩指令控制信号。本发明还提供了一种永磁同步电机控制方法。本发明将积分型变指数滑模变结构控制方法在永磁同步电机矢量控制中进行应用，可以有效降低滑模抖振，增强系统鲁棒性，提高系统动态响应品质。
一种永磁同步电机控制系统及其控制方法

[发明专利]一种基于弹道跟踪的导弹控制器参数配置方法及系统-CN202111553747.6在审
发明人：赵冰倩;罗红吉;徐增文;梅金芬 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06F30/25 文献下载
摘要：本发明提供一种基于弹道跟踪的导弹控制器参数配置方法及系统，根据指数趋近律生成一基于滑模变结构控制的弹道跟踪模型，根据弹道跟踪模型得到导弹控制器参数配置，进而生成滑模变结构导弹控制器，滑模变结构控制器对过载进行补偿控制之后导弹控制器的抖振基本消除，补充过载仅在整个弹道跟踪过程的前四分之一发挥作用。本发明所设计的导弹控制器适用于高速大机动拦截器复杂弹道的准确跟踪，效果良好。
一种基于弹道跟踪导弹控制器参数配置方法系统

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