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[发明专利]一种全角模式半球谐振陀螺精确控制方法及系统-CN202310878243.4在审
发明人：王建锋;刘臻玮;隽鸿科;任佳婧;朱万祥;张传坤;刘晟;孙圆;王经波 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明公开了一种全角模式半球谐振陀螺精确控制方法及系统，涉及半球谐振陀螺控制技术领域，八电极分时控制算法确定当前工作的电极；x信号进行过零比较后将过零比较信号传输给相位跟踪器，相位跟踪器通过CORDIC算法输出与输入信号相位相同的本地载波；同时，x信号和y信号经过A/D采样之后分别进入控制模块的频相控制环路、幅度控制环路和正交控制环路，另外，半球谐振陀螺电信号解算得到的关键参数E、Q、L也作为输入进入到控制环路模块，进行半球谐振陀螺的精确控制；同时利用关键参数S、R计算半球谐振陀螺旋转的进动角并输出。本发明能够使全角模式半球谐振陀螺在大动态测量范围和长航时的工作条件下具备高精度测量的能力。
一种全角模式半球谐振陀螺精确控制方法系统

[发明专利]MEMS陀螺仪启动过程和电路-CN202310352531.6在审
发明人： Y·胡;N·K·萨霍;P·纳拉莫苏;D·方;D·麦克卢尔;M·加巴里诺 -专利权人：意法半导体公司;意法半导体股份有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本公开涉及MEMS陀螺仪启动过程和电路。在微机电系统(MEMS)陀螺仪的启动时，驱动信号被抑制，并且任何残余机械振荡的相位、频率和幅度被感测并被处理以确定用于启动的过程路径。在残余机械振荡的感测频率是杂散模式频率并且残余机械振荡的品质因数足够的情况下，将反相信号作为MEMS陀螺仪驱动信号来施加，以便实现残余机械振荡的主动衰减。然后可以执行突跳阶段以发起振荡。此外，在残余机械振荡的感测频率是具有足够驱动能量的谐振模式频率的情况下，将具有锁相环频率控制和由驱动能量控制的幅度的正交相位信号作为MEMS陀螺仪驱动信号来施加，以便引发受控振荡。
mems 陀螺仪启动过程电路

[发明专利]分数阶解耦双质量MEMS陀螺仪的FPGA电路-CN202310916852.4在审
发明人：罗绍华;王维鹏;贺少波;张亚;H·瓦卡德 -专利权人：贵州大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明涉及一种分数阶解耦双质量MEMS陀螺仪的FPGA电路，属于MEMS陀螺仪领域，包括System Generator、初始条件模块、信号输出模块、第一分数阶MEMS陀螺仪模块和第二分数阶MEMS陀螺仪模块；初始条件模块由1个Counter模块、2个Constant模块和1个Relational模块构成，用于表征系统的初始条件；信号输出模块由8个Gateway Out模块组成，所述第一分数阶MEMS陀螺仪模块和第二分数阶MEMS陀螺仪模块分别连接4个Gateway Out模块；所述第一分数阶MEMS陀螺仪模块和第二分数阶MEMS陀螺仪模块连接。
分数阶解耦双质量 mems 陀螺仪 fpga 电路

[发明专利]物理量传感器组件、倾斜仪以及构造物监视装置-CN202310835489.3在审
发明人：佐藤健太;轰原正义 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：一种物理量传感器组件、倾斜仪以及构造物监视装置，提供够校正物理量传感器的输出信号的非线性的技术，而不使物理量传感器组件大型化。物理量传感器组件(1)具备：频率变化式物理量传感器(3)，频率根据物理量的变化而变化；基准信号振荡部(5)，输出基准信号；频率Δ‑Σ调制部(10)，使用基于作为频率变化式物理量传感器(3)的输出的被测量信号的动作信号，通过对基准信号进行频率Δ‑Σ调制，生成频率Δ‑Σ调制信号；第一低通滤波器(20)，设置于频率Δ‑Σ调制部(10)的输出侧，与作为频率变化式物理量传感器(3)的输出的被测量信号同步动作；第二低通滤波器(60)，设置于第一低通滤波器(20)的输出侧，与基准信号同步动作。
物理量传感器组件倾斜仪以及构造监视装置

[发明专利]一种MEMS传感器累积误差修正方法-CN202310725996.1在审
发明人：叶俊华;章怿钦;曲轩宇;王进;王泽;周素茵;徐爱俊 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明公开了一种MEMS传感器累积误差修正方法，包括以下步骤：S1、利用降噪算法进行MEMS传感器观测值预处理；S2、利用MEMS传感器计算航向；S3、优化经MEMS传感器得到的航向；S4、利用iBeacon信号计算航向；S5、融合iBeacon信号计算的航向与优化后的MEMS传感器计算的航向修正航向误差。本发明采用上述MEMS传感器累积误差修正方法，实验证明增加iBeacon定位修正和航向修正后，整体定位精度提升至3米以内，有效的修正了MEMS传感器算法的累积误差，增强了导航定位系统的稳定性和可持续性。
一种 mems 传感器累积误差修正方法

[发明专利]一种MEMS陀螺数字输出单片集成系统-CN202310786278.5有效
发明人：李思颖;段晓敏 -专利权人：成都市晶蓉微电子有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明提出一种MEMS陀螺数字输出单片集成系统，包括：模拟振荡电路接入陀螺表头数据，转化为方波信号和正弦波信号；频率数字转换电路接入模拟振荡电路产生的方波信号，完成频率信号的提取和数字化任务；参考提取电路接入模拟振荡电路产生的方波信号，完成同步解调的理想方波；数字滤波电路对频率数字转换电路和参考提取电路的输出信号进行相同的降采样率和扩展位宽；数字解调电路对数字滤波电路的输出信号进行混频，将混频后的高频信号滤除；重新采样电路接入数字解调电路的输出信号，转换为单个输出信号，通过串行输出接口输出。本发明利用频率调制的方式解决幅度调制信号处理电路复杂度高的问题。
一种 mems 陀螺数字输出单片集成系统

[发明专利]平面电极结构半球谐振陀螺精密装配装置及方法-CN202111151578.3有效
发明人：赵小明;姜丽丽;刘仁龙;丛正;崔云涛;王得信 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明涉及平面电极结构半球谐振陀螺精密装配装置及方法，其通过光谱共聚焦传感器获取谐振子与基座电极之间的间隙，通过四个方向的间隙的数值，通过多自由度定位平台实现间隙的调整；通过差分式电容检测装置获得振子与电极基座分别在X轴和Y轴方向的径向位置偏差，将径向位置偏差反馈到多轴位移平台控制系统中，从而可实现径向位置偏差的高精度调整的功能。本发明能够高精度检测并调整谐振子与电极基座之间X、Y、Z方向的位置偏差以及俯仰与翻滚偏差，解决平面电极结构半球谐振陀螺谐振子与基座电极间隙及径向位置偏差的精确测量与调整难题，提高陀螺表头一致性，进而提高陀螺性能，满足高精度半球谐振陀螺研制要求。
平面电极结构半球谐振陀螺精密装配装置方法

[发明专利]一种MEMS陀螺仪的解调系统和解调装置-CN201611249065.5有效
发明人：邹波;欧阳忠明 -专利权人：深迪半导体（绍兴）有限公司
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明公开了一种MEMS陀螺仪的解调系统和解调装置，由于解调生成模块直接与第一转换模块相连，以第一模拟电压为基础进行转换生成角速度解调信号和正交解调信号，故而，驱动模块由于工艺问题产生的相位误差并不会对角速度解调信号和正交解调信号造成影响，进而能够保证MEMS陀螺仪的解调系统生成的角速度信号的准确度高，且改善MEMS陀螺仪静止状况下零偏不稳定性的情况。以及，由于角速度解调信号和正交解调信号的占空比均为50％，改善了角速度信号的噪声性能。
一种 mems 陀螺仪解调系统装置

[发明专利]一种基于振型主动进动的半球谐振陀螺模态切换方法-CN202310728133.X有效
发明人：贾晨凯;王兴岭;张海峰;贾廷悦;杨松普 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明涉及陀螺技术领域，尤其涉及一种基于振型主动进动的半球谐振陀螺模态切换方法，包括如下流程：陀螺设置四对电极且每对电极间隔45°；Ax轴及Ay轴检测信号分别经缓冲后传输至正交解调模块正交解调后，传输给信号解算模块；信号解算模块进行信号解算，提取被控信号及驻波方位角信号，并将被控信号及驻波方位角信号传输给PID控制模块；PID控制模块产生各控制回路的控制力信号，并将控制力信号分别传输给调制合成模块；调制合成模块将控制力信号转化成稳幅的驱动力信号，分别同时施加给驱动电极。本发明提供的方法能够保证模态切换过程中陀螺输出的连续性，从而保证模态切换过程中陀螺的稳定性。
一种基于主动半球谐振陀螺切换方法

[发明专利]一种基于模态反转的半球谐振陀螺漂移误差补偿方法-CN202310730426.1有效
发明人：贾晨凯;杨松普;张海峰;王兴岭;王强 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明涉及陀螺技术领域，尤其涉及一种基于模态反转的半球谐振陀螺漂移误差补偿方法，包括如下流程：陀螺在模态与模态之间切换；记录模态和模态，并将和送入模态切换解算模块；计算陀螺漂移信号；重复执行以上步骤，计算出陀螺漂移信号；陀螺回复至模态，求取均值，并传输给误差补偿模块；数据录取模块实时录取正常工作时的陀螺输出，并将其送入误差补偿模块，误差补偿模块将补偿到上，得到补偿后的陀螺输出角速度数据。本发明提供的方法通过对切换前后陀螺输出进行差分来消除常值漂移和常值漂移由于时间、温度变化引起的陀螺误差，保证陀螺精度和稳定性。
一种基于反转半球谐振陀螺漂移误差补偿方法

[发明专利]具有杂交单元的振动传感器-CN202180069912.2在审
发明人： V·拉戈 -专利权人：赛峰电子与防务公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：一种惯性旋转传感器，其包括振动谐振器(1)，该振动谐振器与至少两个第一换能器(2.1)相关联，该至少两个第一换能器经由电子多路复用器构件(6)连接至第一电子处理器单元(5)，以便相继地以电机模式和检测模式操作并且以便提供第一检测信号。振动谐振器(1)与至少两个第二换能器(2.2)相关联，该至少两个第二换能器经由两个负载放大器(3.1)、两个抗混叠滤波器(3.2)和两个ADC(3.3)连接至第二电子处理器单元(4)，以便在检测模式中操作并且提供第二检测信号。该传感器包括用于根据第一和第二检测信号形成第三检测信号的电子杂交单元(20)。
具有杂交单元振动传感器

[发明专利]一种基于振型操纵的振动陀螺测控方法与装置-CN202310301307.4有效
发明人：孙江坤;余升;张勇猛;肖定邦;吴学忠;席翔;李青松;苗桐侨 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于振型操纵的振动陀螺测控方法与装置，该方法包括：建立谐振子在振型角分别处于静止在固定位置状态与匀速进动状态下的零偏模型；操纵谐振子的振型角在一个周期内按特定时序交替性的处于静止在固定位置状态或匀速进动状态，使振动陀螺的零偏在一个周期内累积的角度漂移为0；通过解算操纵力获得角速度信息作为陀螺输出。本发明应用于惯性导航领域，通过操纵谐振子的振型角在一个周期内按特定时序交替性的处于静止在固定位置状态或匀速进动状态，解算操纵力获得角速度信息作为陀螺输出，可有效地实现陀螺输出的零偏自补偿，从而提升振动陀螺的精度。
一种基于操纵振动陀螺测控方法装置

[发明专利]一种MEMS哥氏力陀螺ASIC最优控制参数获取方法-CN202210019844.5有效
发明人：马高印;申燕超;姚远;周红芳;刘飞;张菁华;王汝弢;杨星辉;梁文华 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明提供了一种MEMS哥氏力陀螺ASIC最优控制参数获取方法，包括：生成初始配置TXT文件；将初始配置TXT文件中的内容写入测试单片机初始化配置函数Cntrl_Ini中；根据初始化配置函数Cntrl_Ini或OTP内部ASIC控制参数进行控制参数的初始化；进行陀螺性能测试试验；判断当前ASIC控制参数是否是最优控制参数，若否，则调整ASIC控制参数重新生成初始配置TXT文件，返回执行将初始配置TXT文件中的内容写入测试单片机初始化配置函数Cntrl_Ini中，直至当前ASIC控制参数为最优控制参数；若是，则将当前ASIC控制参数写入ASIC的OTP中，完成MEMS哥氏力陀螺ASIC最优控制参数的获取。本发明能够在不烧写OTP的前提下，反复尝试不同的陀螺控制参数以获取最优控制参数，实现了ASIC控制参数的灵活、多次配置。
一种 mems 哥氏力陀螺 asic 最优控制参数获取方法

[发明专利]用于MEMS陀螺仪的电路和用于运行相应的电路的方法-CN202180062235.1在审
发明人： A·内古特;A·维斯孔蒂 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于MEMS陀螺仪的电路(100)，所述MEMS陀螺仪具有能被激励至振荡运动的至少一个质量，其中，所述电路还包括：用于生成周期性的测试信号(31)的信号发生器电路(30)，其中，所述测试信号(31)能被施加在驱动器电路(10)的MEMS侧的第一信号输入端(13)上和/或读出电路(20)的MEMS侧的第二信号输入端(23)上并且引起响应测量信号，使得基于所述响应测量信号能确定在解调信号(12a、12b)和所述响应测量信号之间的相位偏移。此外，要求保护一种用于运行MEMS陀螺仪的相应的方法。
用于 mems 陀螺仪电路运行相应方法

[发明专利]谐振陀螺静电修调控制方法及系统-CN202310332896.2有效
发明人：丛正;赵小明;于得川;刘仁龙;许晨阳;田纪遨 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明涉及惯性仪表修调控制技术领域，提供一种谐振陀螺静电修调控制方法及系统。该方法包括如下步骤：生成驱动信号功率放大、驱动周期施加于谐振子、检测周期检测谐振子振动信号、解调振动信号正余弦分量、解算各回路误差信号、计算回路控制量、计算刚度修调、正交修调控制量、生成电极驱动信号和修调信号。本发明通过主动控制驻波旋转调制，解调算法辨识独立的刚度和正交误差量，分别设计刚度修调回路和正交修调回路，并通过分时复用，使修调回路和主控制回路独立工作，消除耦合干扰，实现刚度误差和正交误差的连续在线抑制，提升陀螺精度和稳定性。
谐振陀螺静电调控方法系统

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