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[发明专利]一种汽车质心侧向加速度的测量系统及其测量方法-CN201810211198.6在审
发明人：王涵熙 -专利权人：王涵熙
申请日： 2018-03-14 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G01P15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车质心侧向加速度的测量系统，包括：侧向加速度传感器，其设置在与汽车质心位于同一水平面的一测量点；横摆角速度传感器，其设置在所述测量点处；轮速传感器，其设置在车轮传动轴上；控制器，其与所述侧向加速度传感器、横摆角速度传感器和轮速传感器连接，用于接收所述侧向加速度传感器、横摆角速度传感器和轮速传感器的检测数据，并得出汽车质心侧向加速度。本发明所述的汽车质心侧向加速度的测量系统，不需要在质心位置布置侧向加速度传感器，且测量精度较高。本发明还提供一种汽车质心侧向加速度的测量方法，对测量点的测量结果进行修正后经坐标变换即可得到更精确地汽车质心侧向加速度。
汽车质心侧向侧向加速度传感器横摆角速度传感器轮速传感器测量系统测量点测量车轮传动轴检测数据同一水平质心位置坐标变换控制器修正

[发明专利]针对车辆的快速翻滚和慢速翻滚的加速度感测-CN201680073353.1在审
发明人： A.萨吉;M.劳曼;G.特雷普兰 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2016-10-11 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： B60R21/013 文献下载
摘要：一种用于在快速翻滚事件或慢速翻滚事件期间操作车辆中的约束装置的方法和系统包括侧向加速度传感器和角速率传感器。当车辆的角速率和竖直加速度预测到车辆侧翻时，系统对来自侧向加速度传感器的侧向加速度进行积分以获得翻滚速度。当侧向加速度大于快速侧向加速度阈值并且翻滚速度大于快速翻滚速度阈值时，系统提供快速翻滚事件输出。当侧向加速度小于快速侧向加速度阈值且大于慢速侧向加速度阈值同时翻滚速度大于慢速翻滚速度阈值时，系统提供慢速翻滚事件输出。系统基于翻滚事件操作约束装置。
侧向翻滚翻滚事件慢速侧向加速度传感器系统提供阈值时角速率传感器加速度感测加速度预测操作约束约束装置输出速率和侧翻竖直

[发明专利]车辆运动控制系统-CN201911187897.2有效
发明人：广田雅洋;小岛武志;大久保直人;佐佐木仁;土井繁;神田龙马;后藤有也 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆运动控制系统，所述车辆运动控制系统包括：转向角传感器，所述转向角传感器用于检测转向角；车辆速度传感器，所述车辆速度传感器用于检测车辆速度；侧向加速度传感器，所述侧向加速度传感器用于检测车身的实际侧向加速度；基准侧向加速度计算单元，所述基准侧向加速度计算单元被构造成根据所述转向角和所述车辆速度来计算基准侧向加速度；所需纵向力计算单元，所述所需纵向力计算单元被构造成计算所需纵向力，所述所需纵向力用于减小所述实际侧向加速度相对于所述基准侧向加速度的偏差；和纵向力控制单元，所述纵向力控制单元被构造成控制制动器和动力装置中的至少一者的输出，使得产生所述所需纵向力。
车辆运动控制系统

[发明专利]汽车电子稳定控制系统传感器故障诊断和容错控制方法-CN201510516435.6有效
发明人：李亮;李辉;赵洵;刘力福;陆逸适;高荣 -专利权人：清华大学
申请日： 2015-08-21 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明涉及一种汽车电子稳定控制系统传感器故障诊断和容错控制方法，包括以下步骤设置汽车电子稳定控制系统传感器故障诊断系统；设置方向盘转角阈值、横摆角速度阈值、侧向加速度阈值和时间阈值；测量方向盘转角实际值，估算方向盘转角估算值，计算方向盘转角残差；比较方向盘转角残差和方向盘转角阈值，确定方向盘转角传感器是否发生故障。测量横摆角速度实际值，估算横摆角速度估算值，比较横摆角速度残差和横摆角速度阈值，确定横摆角速度传感器是否发生故障。测量侧向加速度实际值，估算侧向加速度估算值，比较侧向加速度残差和侧向加速度阈值，确定侧向加速度传感器是否发生故障。本发明可广泛应用于汽车传感器故障诊断和容错控制中。
汽车电子稳定控制系统传感器故障诊断容错控制方法

[发明专利]一种基于三轴加速度传感器判断车辆急转弯的方法-CN201510605149.7有效
发明人：黄运峰;李基勇;李志斌 -专利权人：厦门雅迅网络股份有限公司
申请日： 2015-09-22 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B60W40/107 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三轴加速度传感器判断车辆急转弯的方法，包括如下步骤：首先，将三轴加速度传感器固定安装在车辆上，并获取三轴加速度传感器的三轴加速度读数，算出合加速度的模；接着，根据合加速度的模算出水平面上的加速度分量；然后，获取车辆在前进方向上的加速度分量，算出在垂直车辆前进方向的侧向加速度；最后，将侧向加速度与设定的阈值进行比较，如果侧向加速度大于阈值，则判定为一次急转弯事件。本发明计算过程简单，计算量小，成本低，且三轴加速度传感器的安装位置无限制，三轴初始朝向可任意，方便安装，使用简便。
一种基于加速度传感器判断车辆急转弯方法

[发明专利]车辆侧滑角估计系统和方法-CN202011337513.3在审
发明人： M·A·阿拉特;K·B·辛赫 -专利权人：固特异轮胎和橡胶公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B60W40/103 文献下载
摘要：具体公开了一种车辆侧滑估计系统包括：传感器，其安装在车辆上；以及运动学模型，其从传感器接收信号以估计车辆的侧向速度。补偿加速度计算器计算补偿的侧向加速度，作为导致偏离测量的侧向加速度的条件的量度。侧向加速度计算器基于补偿的侧向加速度和测量的侧向加速度来确定侧向加速度误差是否大于预定义阈值。当侧向加速度误差大于预定义阈值时，滤波器校正车辆的估计的侧向速度。当侧向加速度误差小于预定义阈值时，速度输出寄存器寄存车辆的估计的侧向速度，并且侧滑计算器根据车辆的寄存的侧向速度和车辆纵向速度来实时地计算车辆的侧滑角。
车辆侧滑角估计系统方法

[发明专利]商用车侧向坡度估计方法、设备和存储介质-CN202210266459.0有效
发明人：徐显杰;伦凯悦;刘轶材 -专利权人：所托（杭州）汽车智能设备有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B60W40/076 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种商用车侧向坡度估计方法、设备和介质，涉及软件测试技术领域。其中，方法包括：在商用车于侧坡上行驶时，获取纵向车速和侧向加速度传感器采集到的侧向加速度信号；采用所述侧向加速度信号建立侧向加速度传感器模型；联立所述侧向加速度传感器模型，车身侧倾模型和车辆二自由度运动学公式，得到系统状态方程；以所述系统状态方程中的纵向车速为量测，采用卡尔曼滤波算法估计侧向坡度。本实施例实现低成本、高实时性的侧向坡度估计方案。
商用侧向坡度估计方法设备存储介质

[发明专利]车辆姿态传感器模型的建模方法、装置、车辆及存储介质-CN202211143237.6在审
发明人：黄朝胜;卢磊;张伟伟 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆姿态传感器模型的建模方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：求解惯导设备和车规级传感器纵向加速度的差值、侧向加速度的差值和/或横摆角速度的差值；根据纵向加速度的差值、侧向加速度的差值和/或横摆角速度的差值获取实际误差值与辨识误差值之间的差值随车规级传感器纵向加速度值的变化规律；基于变化规律计算考虑车规级传感器稳态偏差及噪声偏差的纵向加速度值、侧向加速度值和/或横摆角速度数据，以对车辆姿态传感器模型进行建模由此，解决了相关技术中，受限于车用传感器的精度限制，导致无法保证获得的数据贴近真实值，从而使得整车姿态的计算结果精度较低的技术问题。
车辆姿态传感器模型建模方法装置存储介质

[发明专利]获取车辆初级舒适性指标的测试方法-CN202010489688.X在审
发明人：卢义;马立发;刘晶 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种获取车辆初级舒适性指标的测试方法，包括：步骤1、安装第一加速度传感器、第二加速度传感器、第三加速度传感器、第四加速度传感器、第五加速度传感器和GPS天线；步骤2、测试；步骤3、利用第一加速度传感器和第二加速度传感器采集的数据计算整车俯仰角加速度，利用第一加速度传感器和第三加速度传感器采集的数据计算前悬侧倾角加速度，利用第二加速度传感器和第四加速度传感器采集的数据计算后悬侧倾角加速度，利用第五加速度传感器计算侧向晃动加速度；对计算后数据进行低通滤波处理
获取车辆初级舒适指标测试方法

[发明专利]一种汽车事故预警系统及方法及其动力传动系统优化方法-CN201710946884.3在审
发明人：吴明清;王益军;钟宝华;石进水;吴长忠 -专利权人：山东交通职业学院
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：一种汽车事故预警系统及方法及其动力传动系统优化方法，本系统设置了加速度传感器、控制器及报警器，加速度传感器采集车辆前向加速度、后向加速度及侧向加速度，并将采集数据发送给控制器；控制器将收到的前向加速度、后向加速度及侧向加速度进行计算，获得当时值，并判断所述当时值大于或等于自身存储的第一预警值时，向报警器输出告警通知。同时，本发明提供的汽车事故预警方法中，当时值的计算方式为，将侧向加速度进行乘方获得正数，并将所述正数与前向加速度相加，为当时值；或将所述正数与后向加速度相加，为当时值。如此，将三向加速度结合处理，降低了事故风险。
一种汽车事故预警系统方法及其动力传动系统优化

[发明专利]一种针对车用加速度传感器常值误差的综合补偿策略构建方法-CN201910700562.X有效
发明人：陈建锋;胡树林;汤传业;黄浩乾;郭聪聪;孙坚添;曹杰;孙晓东;陈龙 -专利权人：常州工学院
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对车用加速度传感器常值误差的综合补偿策略构建方法，首先建立关于车辆侧向和横摆运动的动力学表达式，实现对车辆侧向速度的观测；其次根据加速度传感器误差漂移模型以及车辆的横向和纵向运动学关系确定估计器的状态量和量测量，利用卡尔曼滤波器估计加速度传感器常值误差；最后通过对轮胎正压力模型和轮胎侧偏刚度的修正以及对车辆侧向速度观测器输入信息的反馈，完成加速度传感器常值误差的补偿更新。本发明能够以较高的频率实现车用加速度传感器常值误差的估计和迭代更新，在提高车辆运动状态估计整体精度的同时并不过多地损失实时性，具有简单高效的特点。
一种针对加速度传感器误差综合补偿策略构建方法

[发明专利]车辆急转弯的识别方法及装置-CN201610139142.5有效
发明人：刘均;李磊;张伟;杨勇 -专利权人：深圳市元征科技股份有限公司
申请日： 2016-03-10 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆急转弯的识别方法，所述车辆急转弯的识别方法包括以下步骤：获取车辆搭载的加速度传感器返回的监测数据；根据所述监测数据通过预设算法计算获得所述车辆的侧向加速度，所述侧向加速度的方向与所述车辆的重力方向和前进方向组成的平面的法向量方向一致；根据所述侧向加速度判断所述车辆是否发生急转弯。本发明采用加速度传感器返回的监测数据获得侧向加速度，根据侧向加速度对车辆急转弯进行识别，使对车辆急转弯的识别更为准确且成本更低。
车辆急转弯识别方法装置

[发明专利]汽车在极限附着条件下行驶稳定性控制系统及控制方法-CN200910077785.1无效
发明人：王国业;江发潮;李淑艳;叶阳;付燕荣;曾尉英 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2009-02-19 - 公布日： 2009-07-08 - 主分类号： B60W10/18 文献下载
摘要：该控制系统的发动机安装在汽车头部，在前、后轮位置分别设置轮速传感器和制动器，与制动力调节装置及侧向加速度传感连接，控制装置分别连接发动机、轮速传感器、前轮转向角传感器及车辆横摆角速度传感器；所述控制方法是先由轮速传感器、车辆横摆角速度传感器和侧向加速度传感器、前轮转向角传感器实时监测反应车身状态的数据，通过计算车辆横摆角速度传感器和侧向加速度传感器、前轮转向角传感器获得的数据，得到车辆实际侧偏角，根据车辆实际侧偏角与理论侧偏角误差和横摆角加速度反馈去控制各车轮驱动
汽车极限附着条件下行驶稳定性控制系统控制方法

[发明专利]一种基于粒子滤波和随机漫步模型的车辆状态预测方法-CN202110403029.4有效
发明人：王秋伟;赵又群;邓汇凡;徐涛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于粒子滤波和随机漫步模型的车辆状态预测方法，车轮转角传感器、加速度传感器和横摆角速度传感器实时检测车辆各个车轮转动角度、纵向和侧向加速度和横摆角速度，根据车轮转角和轮胎随机漫步模型预测车辆的纵向速度、侧向速度和各个车轮的轮胎力，再根据观测得到的纵向加速度、侧向加速度和横摆角速度修正预测的车辆的纵向速度、侧向速度和各个车轮的轮胎力，整套控制结构和策略利用粒子滤波原理同时结合随机漫步模型，避免了建立复杂轮胎模型
一种基于粒子滤波随机漫步模型车辆状态预测方法

[实用新型]汽车电子稳定控制系统-CN201120574884.3有效
发明人：宋超;江振伟;祝贺;周大永;刘卫国;赵福全 -专利权人：浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2011-12-31 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：它包括中央处理单元、传感器模块、制动踏板、控制开关和车轮控制模块，传感器模块包括方向盘转角传感器、车轮转速传感器、车体转向角传感器、纵向加速度传感器、侧向加速度传感器和横摆角速度传感器，中央处理单元分别与方向盘转角传感器、车轮转速传感器、车体转向角传感器、纵向加速度传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器、制动踏板、控制开关和车轮控制模块相连。
汽车电子稳定控制系统

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