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[发明专利]非信控交叉路口混合多车无模型预测协同控制方法-CN202210578916.X有效
发明人：孔伟伟;于杰;蔡田茂;邢春辉;江发潮 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明属于智能交通技术领域，特别涉及针对非信控交叉路口混合多车无模型预测协同控制技术。1)通过估计HDVs时变速度并结合预测控制在线滚动优化求解ICVs速度控制量，实现HDVs与ICVs的行驶交互行为状态重构，并实现其安全稳定行驶；2)ICVs混合编队系统根据EC控制器下发的混合交通流组队控制命令实现ICVs动态编队；3)在获得HDVs速度、位置信息的基础上，设计混合虚拟编队通行策略；4)基于各ICVs混合编队系统的非线性动力学模型，分别构建基于跟车距离误差和速度误差的混合编队线性反馈控制器和混合虚拟车辆编队的车辆控制器。本发明通过在交叉路口边缘云控制系统中重构HDVs与ICVs行驶状态来保证不同MPR和不同交通流量下的行车安全性，提升道路通行效率。
非信控交叉路口混合多车无模型预测协同控制方法

[发明专利]一种基于概率掩膜提取室内停车场长期静态特征的方法-CN202110142011.3有效
发明人：罗禹贡;王永胜;江发潮;卢家怿;古谚谌;向云丰;尹长林;王博;刘金鑫;王庭晗;于杰;徐明畅;黄莹 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于概率掩膜提取室内停车场长期静态特征的方法，首先构建室内停车场场景下，不同时段不同路段的场景数据集；然后对全部数据集进行特征匹配，建立静态强度矩阵；进而对图像网格分类，从中确定长期静态网格，从长期静态网格中可以更大概率地提取到长期静态特征点，长期静态点是指该点所属的对象本身不可运动，且长期处于静止状态，对长期静态网格利用先验模板嵌套得到掩膜区域，并求解对应的特征提取概率，生成概率掩膜；最后可将概率掩膜应用于视觉SLAM的特征提取阶段。本方法能够在不增加计算成本的前提下，有效提取地下停车场内的长期静态特征，建立长期地图，降低特定场景下的地图匹配定位失效率。
一种基于概率提取室内停车场长期静态特征方法

[发明专利]一种电池铆接结构的解除装置及解除铆接方法-CN201610929045.6有效
发明人： 江发潮;乙梦超;徐成善;卢宏松;郭利荣;闫东翔 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： H01M50/517 文献下载
摘要：本发明属于电池铆接技术领域，特别涉及电池铆接结构的解除装置，包括上钳体(1)、下钳体(2)、加热抽离机构总成(3)、下钳体托盘(4)、容器(5)、分导管(61)、总导管(62)和四通阀(7)；加热抽离机构总成(3)固接在上钳体(1)的前端，下钳体托盘(4)固接在下钳体(2)的前端，加热抽离机构总成(3)的中心轴线与下钳体托盘(4)的中心轴线重合，上钳体(1)上固接有四通阀(7)；该解除装置一端具有加热功能，可将特种铆钉的一端加热融化变形后成固液混合相，有利于脱离铆钉主体且不损伤极耳和连接件，另一端具有抽离功能，可将特种铆钉融化后的固液混合相材料整体抽出，解除铆接结构，不会在极耳和连接件表面残留。
一种电池铆接结构解除装置方法

[实用新型]仿生蜗牛机器人-CN202122838787.7有效
发明人：李永玉;赵鑫龙;丁菱;董怡晨;朱文锋;江发潮 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及仿生机器人领域，具体是一种仿生蜗牛机器人，包括前足、后足和伸缩连接组件；所述前足和所述后足的底部均设置有吸附组件，所述吸附组件用于使得所述前足和所述后足可以吸附在被吸附体上；所述伸缩连接组件的一端与所述前足连接，所述伸缩连接组件的另一端与所述后足连接，所述伸缩连接组件用于带动所述前足和所述后足移动。本实用新型实现了仿生蜗牛机器人在倾斜或垂直的墙壁等环境下可以进行稳定的作业，克服了轮式或履带式机器人的缺陷，提高了发生蜗牛机器人的适用范围，可以满足爬行复杂斜面和管道的工作需求。
仿生蜗牛机器人

[发明专利]智能电动车辆视觉车道居中辅助系统失效安全控制方法-CN202110127711.5有效
发明人：罗禹贡;尹长林;江发潮;古谚谌;王博;王永胜;于杰;黄莹 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明提出的一种智能电动车辆视觉车道居中辅助系统失效安全控制方法，通过自车搭载的视觉相机得到智能电动车辆行驶过程中视觉相机探测范围内的车道线信号，根据车道线方程得到自车的期望行驶轨迹；当车道线信号正常时，利用车道线信号计算当前时刻的预瞄横向偏差，以此计算当前时刻的自车期望方向盘转角信号，自车按照该转角信号进行操作；当车道线信号异常时，车道居中辅助系统将基于PDC算法推算自车与道路中心的相对位置关系，并求得自车需执行的转向命令，在一定时间内维持住自车在既定车道内行驶。本发明能够在车道线信号完全失效且驾驶员来不及接管的时间段，为驾驶员安全接管争取宝贵时间，从而达到安全行驶的目的。
智能电动车辆视觉车道居中辅助系统失效安全控制方法

[发明专利]一种换道场景智能汽车队列“人-车-路”系统建模方法-CN202210037102.5在审
发明人：孔伟伟;蔡田茂;江发潮 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及智能网联汽车技术领域，特别涉及换道场景智能汽车队列“人‑车‑路”系统建模方法，包括以下步骤：步骤S1，将BDI智能体与智能汽车和驾驶员换道行为特点进行结合，建立基于BDI智能体结构的车辆智能体换道模型以及基于BDI智能体结构的驾驶员智能体换道模型；步骤S2，将反应式智能体与换道场景下道路环境特点进行结合，建立基于反应式智能体的换道场景道路环境模型；步骤S3，根据基于BDI智能体结构的车辆智能体换道模型、基于BDI智能体结构的驾驶员智能体换道模型和基于反应式智能体的换道场景道路环境模型建立智能汽车队列换道场景下“人‑车‑路”系统多智能体联合模型，并获得智能汽车队列换道场景下人、车、路三者之间的交互信息流。
一种道场智能汽车队列系统建模方法

[发明专利]一种智能车辆VS-LKA系统功能安全概念分析方法-CN202010229398.1有效
发明人：罗禹贡;尹长林;江发潮;陈锐;古谚谌;王博;王永胜;于杰 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能车辆VS‑LKA系统功能安全概念分析方法，该方法设定了VS‑LKA相关运行场景，确定在不同场景下的失效形式和导致的危害事件，并评估各危害事件，确定各事件的汽车安全完整性等级，以此为基础制定针对VS‑LKA的功能安全目标，并将其转换为VS‑LKA的功能安全要求与技术安全要求。通过VS‑LKA整车层功能安全概念阶段的分析，有利于后期制定对应的安全控制策略与设计相应的容错控制算法，从而达到有效保证乘客和其他交通参与者生命财产安全的目的。
一种智能车辆 vs lka 系统功能安全概念分析方法

[实用新型]一种公路护栏碰撞远程智能监控系统-CN202120516253.X有效
发明人：何志祝;江发潮;阮炜涛;曾宇斐 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： E01F15/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及公路交通领域，特别是一种公路护栏碰撞远程智能监控系统，设置在高速公路的每一对相邻的立柱(5)和位于所述每一对立柱(5)之间的栏板(9)上，所述系统包括碰撞信号接收与转换装置、碰撞传动装置、终端机模块(8)、云计算端、中央主机和供电装置；该系统结构简单，成本低，可靠性高；本实用新型采用光栅式角度传感器，通过一个拉线，根据光栅转动角度间接的转换而成，结构简单；本实用新型仅采用一个光栅传感器即可，根据护栏的长度调整钢丝绳的长度，成本低；而且钢丝绳的安装采用两端夹持的方式，通过固定螺栓的转矩，可以调整钢丝绳的预紧力，从而提高了精度和抗干扰能力。
一种公路护栏碰撞远程智能监控系统

[实用新型]一种混凝土搅拌运输车机电液混合动力系统-CN202120638761.5有效
发明人： 江发潮;黄莹;阮炜涛;曾宇斐 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B60K6/36 文献下载
摘要：本实用新型涉及新能源汽车领域，特别是涉及一种混凝土搅拌运输车机电液混合动力系统，包括混合动力驱动系统(A)、上装系统(B)和行驶驱动系统(C)；混合动力驱动系统(A)包括发动机(1)、第一离合器(2)、第一电机(3)、第二电机(10)、第二离合器(11)和动力电池组(12)；上装系统(B)包括一级齿轮减速器(4)、液压泵(5)及其控制器、液压马达(6)和搅拌筒(7)；行驶驱动系统(C)包括自动变速箱(9)及其控制器、驱动桥(8)；本实用新型的系统工作模式多样化，灵活性高，适应于车辆不同工况需求，使得上装系统和行驶驱动系统所需机械能来源多源化，提高了混合动力系统的稳定性与可靠性。
一种混凝土搅拌运输车机电混合动力系统

[发明专利]一种城市非信控多交叉路口环境下的多车协同控制方法-CN202010616991.1有效
发明人：罗禹贡;于杰;江发潮;李克强;孔伟伟;卜德旭;徐明畅;石佳;刘金鑫;王庭晗 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开一种城市非信控多交叉路口环境下的多车协同控制方法，包括：步骤1，获取各交叉路口子区域间的宏观交通网络运行态势预测状态信息和短时交通网络边界控制状态预测信息；步骤2，构建各交叉路口子区域网络内部及边界交通流的引导及协作控制方法；步骤3，在步骤1和2的基础上，设计一种综合考虑宏观交通状态与微观多车系统协同控制的多交叉路口多车系统协同行驶的多目标优化控制方法。本发明能够节省计算资源，提高多交叉路口通行效率及改善车辆性能。
一种城市非信控多交叉路口环境协同控制方法

[发明专利]一种城市道路智能交通协同运行系统及智能车辆控制方法-CN202010377918.3有效
发明人： 江发潮;尹长林;黄文盛;章方树 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明属于车辆智能控制及交通安全技术领域，特别涉及一种城市道路智能交通协同运行系统及智能车辆控制方法，包括多智能体车辆模块、场景构建基站系统和云计算端；多智能体车辆模块包括设置在多智能体车辆内部的指令接收系统、电子控制单元、执行系统、自车状态信息模块和紧急脱离按钮；场景构建基站系统安装在城市的各个交通要道，探测范围完整覆盖整个城市，包括车辆状态信息集成系统、路段信息采集系统、交通状况采集系统、天气监测系统和地面控制端；云计算端包括场景接收系统、动力学仿真系统、二重限制系统、路径规划系统和指令发射系统；本发明可实时获取行驶路段场景信息和交规信息，动态调整车辆行驶状态，灵活指挥车辆安全有效运行。
一种城市道路智能交通协同运行系统车辆控制方法

[发明专利]一种公路护栏碰撞远程智能监控系统及监控方法-CN202110263847.9在审
发明人：何志祝;江发潮;阮炜涛;曾宇斐 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： E01F15/02 文献下载
摘要：本发明涉及公路交通领域，特别是一种公路护栏碰撞远程智能监控系统及监控方法，设置在高速公路的每一对相邻的立柱(5)和位于所述每一对立柱(5)之间的栏板(9)上，所述系统包括碰撞信号接收与转换装置、碰撞传动装置、终端机模块(8)、云计算端、中央主机和供电装置；该系统结构简单，成本低，可靠性高；本发明采用光栅式角度传感器，通过一个拉线，根据光栅转动角度间接的转换而成，结构简单；本发明仅采用一个光栅传感器即可，根据护栏的长度调整钢丝绳的长度，成本低；而且钢丝绳的安装采用两端夹持的方式，通过固定螺栓的转矩，可以调整钢丝绳的预紧力，从而提高了精度和抗干扰能力。
一种公路护栏碰撞远程智能监控系统方法

[实用新型]可远程控制的智能小车-CN202020254269.3有效
发明人： 江发潮;王昆 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可远程控制的智能小车，包括：小车底板、以及安装在小车底板上的控制模块VCU、无线通信模块、电源供电系统、定位模块、小车电机驱动模块、电机和车轮；其中，无线通信模块、电源供电系统、定位模块和小车电机驱动模块均与控制模块VCU连接；无线通信模块包括Zigbee通讯模块和蓝牙模块，Zigbee通讯模块和蓝牙模块连接，进行串口通信；小车电机驱动模块与电机连接。该智能小车通过用户终端实现远程控制小车遥控功能，蓝牙技术具有成本低、功耗小、抗干扰性强等优点，在日常生活中具有广泛应用。
远程控制智能小车

[发明专利]一种基于拓扑地图的自主泊车路径协调方法-CN201811219163.3有效
发明人：罗禹贡;王永胜;江发潮;陈锐;黄晨;秦兆博 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开一种基于拓扑地图的自主泊车路径协调方法，是基于V2X通信，自主泊车控制器通过停车场服务器提供的停车场拓扑地图、目标空置车位和动态道路通行矩阵，规划行车的全局路径和泊车路径，然后通过融合协调，形成平滑完整的自主泊车路径。本发明方法实现了在车辆运行前就规划出从停车场入口到车位的自主泊车路径，实现全局路径与泊车路径的无偏差融合，使低速自动驾驶与自动泊车能够平滑过渡，解决了低速自动驾驶与自动泊车的高效切换问题。
一种基于拓扑地图自主泊车路径协调方法

[实用新型]一种电机控制器PCBA板的功能测试系统-CN201921409687.9有效
发明人： 江发潮;黄莹;曹亚蓉;黄文盛 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及电机控制器测试系统领域，特别是一种电机控制器PCBA板的功能测试系统，电机控制器PCBA板的功能测试系统，包括电机控制器PCBA板、工装、功能测试转接板、加载模块、继电器模块、程控电源、信号发生器、CAN卡、台式万用表、开关电源和测试上位机，本实用新型的电机控制器PCBA板的功能测试系统，基于旋变模块模拟电机产生旋变信号，通过对继电器的控制，实现了电机控制器PCBA板的旋变解调模块的功能测试；通过增添加载模块的实时状态回读功能，实时统计加载模块的各个通道状态切换次数，实现了对各个继电器的健康状态的监控，利于及时发现并解决因继电器频繁切换达到寿命而导致测试失败的问题，提高了测试效率与测试系统稳定性。
电机控制器继电器功能测试系统加载模块本实用新型测试系统功能测试测试上位机继电器模块台式万用表信号发生器测试效率程控电源健康状态解调模块开关电源模块模拟频繁切换实时统计实时状态通道状态旋变信号转接板工装回读电机测试监控失败发现

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