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[发明专利]定位方法、装置及车辆-CN201911410360.8有效
发明人：张瀚中 -专利权人：东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：所述定位方法应用于车辆，所述方法包括：获得初始坐标变换矩阵，初始坐标变换矩阵用于将定位装置所获得的坐标，转换成在车辆的预设部件处建立的设定坐标系中的坐标，获得车辆的实际行驶轨迹和期望行驶轨迹之间的偏差，使用偏差对初始坐标变换矩阵中的旋转坐标变换矩阵进行调整，并将偏差小于设定值时对应的旋转坐标变换矩阵确定为目标旋转坐标变换矩阵，获得包括目标旋转坐标变换矩阵的目标坐标变换矩阵，通过目标坐标变换矩阵，将定位装置所获得的坐标转换成设定坐标系中的坐标，得到准确的坐标转换结果，基于调整后的坐标变换矩阵进行坐标转换，保证了车辆内功能模块获得的定位坐标的准确性。
定位方法装置车辆

[发明专利]应用于全景成像系统的投影变换方法以及装置-CN201310059020.1有效
发明人：徐渊;周清海;朱明程;孙伟昶 -专利权人：徐渊;周清海
申请日： 2013-02-25 - 公布日： 2013-05-15 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明提出一种应用于全景成像系统的投影变换方法，其包括以下步骤：生成变换图像坐标：按照设定顺序生成变换图像坐标；计算原图像坐标：确定投影方式，根据所述投影方式的反变换公式获得所述变换图像坐标所对应的原图像坐标；提取像素值：根据原图像坐标提取其在原图像上对应的像素值；坐标投影变换：通过投影方式的变换公式获得原图像的变换前坐标对应的变换后坐标；形成变换图像：通过像素值和变换后坐标形成变换图像。本发明还提出一种应用于全景成像系统的投影变换装置。本发明能够实现多种投影变换，并且使得投影变换能够适用于嵌入式领域，尤其是IC或者FPGA芯片中。
应用于全景成像系统投影变换方法以及装置

[发明专利]一种姿态矩阵的计算方法及设备-CN201780074727.6有效
发明人：陈霄汉;王宇;董辰 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：方法为：根据第一坐标变换矩阵和第i个采样时刻对应的陀螺仪的测量值，计算第i个采样时刻对应的第二坐标变换矩阵，第一坐标变换矩阵为常数矩阵，第一坐标变换矩阵为传感器坐标系与脚坐标系之间的坐标变换矩阵，第二坐标变换矩阵为脚坐标系与地面坐标系之间的坐标变换矩阵，i为大于0的整数，根据第一坐标变换矩阵和第i个采样时刻对应的第二坐标变换矩阵，计算第i个采样时刻对应的姿态矩阵，姿态矩阵为传感器坐标系与地面坐标系之间的坐标变换矩阵。
一种姿态矩阵计算方法设备

[发明专利]一种基于坐标变换的车辆目标位置的确定方法及系统-CN202210510415.8在审
发明人：项炎平;郭兴杰;王伟 -专利权人：超级视线科技有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本发明公开一种基于坐标变换的车辆目标位置的确定方法及系统，涉及智能停车管理领域，包括：首先获取监控道路区域预置矩形的顶点的位置坐标、像素坐标、构造的透视变换后的像素坐标，然后根据像素坐标以及构造的透视变换后的像素坐标获取坐标透视变换系数，并根据构造的透视变换后的像素坐标、监控道路区域预置矩形的顶点位置坐标、以及预置透视变换区域高度值，获取位置坐标变换参数；最后基于坐标透视变换系数和位置坐标变换参数获取车辆目标的位置信息。本发明通过预先获取道路区域的坐标透视变换系数和位置坐标变换参数，当相机监控区域的图像中存在车辆目标时，可以实时计算相机监测的实际以米为单位的数据，提升了基于雷达和相机进行路口管理时的精度和效率。
一种基于坐标变换车辆目标位置确定方法系统

[发明专利]一种坐标变换系统、设备及介质-CN202310790831.2在审
发明人：郭岩冰;毛青堂;贾涵秀;李星;田同旺;王崇;岳冠楠;黄思明;杨喜斌;郝珊珊 -专利权人：航天科工空间工程发展有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种坐标变换系统、设备及介质，所述坐标变换系统包括目标定位坐标变换模块和波束指向坐标变换模块；所述目标定位坐标变换模块，用于将已知的天线球面坐标系下的目标位置转换为地心大地坐标系下的目标位置；所述波束指向坐标变换模块，用于将已知的地心大地坐标系下的探测区域位置变换到天线球面坐标系下的探测区域位置。针对姿态缓慢变化的大型航天器，本发明通过质心位置速度变换、多接收机数据融合、姿态推算、地心直角坐标系下位置速度推算的有机结合，明显提升了本体坐标系与地心直角坐标系之间的变换精度，进而改善了整体的坐标变换精度
一种坐标变换系统设备介质

[发明专利]手术场景配置方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110368007.9在审
发明人：陈爱欢;侯志勇;李若桐;罗奕 -专利权人：德智鸿（上海）机器人有限责任公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：所述方法通过定位仪采集位置标记器的位置信息分别获取世界坐标系、待手术对象坐标系以及机器人坐标系，获取定位仪的坐标系到世界坐标系的第一变换矩阵，获取定位仪的坐标系到待手术对象坐标系的第二变换矩阵，获取待手术对象坐标系到世界坐标系的第三变换矩阵，获取定位仪的坐标系到手术器械尖端坐标系的第四变换矩阵，获取待手术对象坐标系到手术路径坐标系的第五变换矩阵，基于第一变换矩阵、第三变换矩阵、第四变换矩阵和第五变换矩阵，得到手术器械尖端坐标系到手术路径坐标系的目标变换矩阵，从而将各坐标系关联到世界坐标系，使得导航系统保持实时准确导航，提高安全性。
手术场景配置方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]电路装置、显示系统以及电子设备-CN202210605380.6在审
发明人：秋叶泰俊;J·埃里克 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：扭曲处理部包含坐标变换部、坐标地址变换部和输出部。坐标变换部通过基于扭曲参数和旋转校正参数的坐标变换，将作为显示图像的坐标的输出坐标变换为作为渲染图像上的坐标的输入坐标。坐标变换部将输入坐标变换为存储部的读地址。输出部从存储部的读地址读出渲染图像像素数据，基于读出的像素数据，输出显示图像的输出坐标处的像素数据。
电路装置显示系统以及电子设备

[发明专利]逆变换表生成方法、逆变换表生成程序、图像变换装置、图像变换方法、以及图像变换程序-CN201180003251.X无效
发明人：高桥幸司;一瀬忠夫 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2011-04-14 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：提供了逆变换表生成方法，其使得能够获取在对预定图像执行视点变换之前的所述图像。所述逆变换表生成方法是生成逆变换表(T1)的方法，所述逆变换表(T1)用于从经视点变换的图像生成在执行涉及经视点变换的图像的视点变换处理之前的图像作为经逆变换的图像。在所述方法中，为各个变换参考坐标计算在存储于视点变换表(T2)中的表坐标(a，b)中的变换参考坐标(P)(a，b)、与在所述逆变换表(T1)中要计算的表坐标(i，j)之间的距离(L)(a，b)；并且，基于所述视点变换表(T2)中的表坐标(a，b)、和涉及存储于所述表坐标(a，b)中的变换参考坐标的距离(L)(a，b)，计算要存储于在所述逆变换表(T1)中要计算的表坐标(i，j)中的逆变换参考坐标(A)(i，j)。
变换生成方法程序图像装置以及

[发明专利]多足机器人视觉传感器的外参标定系统、方法及装置-CN202110786873.X在审
发明人：孙立晔 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视源人工智能创新研究院有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例提供的技术方案通过获取足部坐标系变换至本体坐标系的第一变换矩阵，获取本体视觉坐标系变换至世界坐标系的第二变换矩阵、足部视觉坐标系变换至世界坐标系的第三变换矩阵，并根据第二变换矩阵和第三变换矩阵计算获得本体视觉坐标系变换至足部视觉坐标系的第四变换矩阵，之后根据第一变换矩阵、第二变换矩阵和第四变换矩阵计算外参标定，通过结合足部视觉坐标系与多足机器人的本体坐标系之间高精度的相对状态测量，将多足机器人的外参问题转变为机械臂手眼标定问题，在环境中加载标定板，使足部相对于本体坐标系运动即可完成外参标定，操作简单，外参标定精度高。
机器人视觉传感器标定系统方法装置

[发明专利]一种基于道路标定点的车辆目标位置的确定方法及系统-CN202210510418.1在审
发明人：闫军;郭兴杰;王伟 -专利权人：超级视线科技有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本发明公开一种基于道路标定点的车辆目标位置的确定方法及系统，涉及智能路口监控领域，包括：首先获取监控道路预置矩形区域内预置个数位置点的像素坐标，并根据所述像素坐标以及所述预置矩形在图像中对应的矩形区域位置参数，获取透视变换后的像素坐标，然后根据所述像素坐标以及透视变换后的像素坐标获取坐标透视变换系数，并根据监控道路区域预置个数位置点的位置坐标、透视变换后的像素坐标、以及预置透视变换区域高度值，获取位置坐标变换参数；最后基于坐标透视变换系数和位置坐标变换参数获取车辆目标的位置信息。本发明通过预先获取监控道路区域的坐标透视变换系数和位置坐标变换参数，当相机监控区域的图像中存在车辆目标时，可以根据车辆目标在图像中的像素坐标实时获取车辆目标的位置信息，提升了基于雷达和相机进行停车管理时的精度和效率
一种基于道路标定车辆目标位置确定方法系统

[发明专利]机器人坐标系变换关系确定方法、装置、设备和存储介质-CN202010351422.9有效
发明人：迟万超;陈乐;凌永根;张晟浩;郑宇;姜鑫洋;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人坐标系变换关系确定方法、装置、设备和存储介质。基于本申请实施例提供的机器人坐标系变换关系确定方法得到的视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系，可以应用于基于人工智能的机器人决策模型对机器人进行控制的方案中，该方法包括：获取第一变换关系；获取第二变换关系；将视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系作为未知变量；基于根据第一变换关系与未知变量得到的变换关系，与根据第二变换关系与未知变量得到的变换关系的等价关系，进行未知变量求解，得到视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系采用本方法可以提高得到视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系的效率。
机器人坐标系变换关系确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种机器人尖端点配准方法、装置和系统-CN202310105625.3在审
发明人：陈东阳;李卓;崔枭;邓传培 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人尖端点配准方法、装置和系统，所述方法包括：将机器人移动到配准准备姿态；获取空间定位设备坐标系到机器人坐标系的空间变换关系、在该配准准备姿态下空间定位设备坐标系到工具标记物坐标系的空间变换关系、在该配准准备姿态下机器人坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系，确定本次配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系；根据所确定的本次配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系、常规配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系和工具标记物坐标系到尖端点坐标系的空间变换关系确定本次配准时所述工具标记物坐标系到尖端点坐标系的空间变换关系
一种机器人尖端点配准方法装置系统

[发明专利]数值控制装置以及机床-CN202180067001.6在审
发明人：渡边俊大 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05B19/4155 文献下载
摘要：数值控制装置具备：信息存储部，其将用于将旋转坐标系中的坐标值变换为基准坐标系中的坐标值的坐标变换信息与工具被分配的识别信息关联起来进行存储；信息取得部，其从加工程序取得表示被分配了识别信息的工具的移动路径的坐标值；以及坐标变换部，其根据存储在信息存储部中的坐标变换信息，执行由信息取得部取得的表示移动路径的坐标值的坐标变换。
数值控制装置以及机床

[发明专利]一种调整目标车辆运动状态的方法和设备-CN201910188003.5有效
发明人：陈海波 -专利权人：深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种调整目标车辆运动状态的方法和设备，用以解决现有技术中存在的确定无人驾驶汽车的误差模型的各个误差参数的坐标信息时，精确度低的问题。本发明实施例首先确定目标车辆当前的至少一个矢量的坐标变换数值和坐标变换误差数值，然后根据确定的坐标变换数值和坐标变换误差数值确定该至少一个状态矢量在车身坐标系中的坐标信息，最后根据确定的坐标信息调整目标车辆的运动状态，由于状态矢量在车身坐标系中的坐标信息是根据坐标变换数值和坐标变换误差数值确定的，因此确定的状态矢量在车身坐标系中的坐标信息相比于只根据坐标变换数值确定的坐标信息更加精确，从而能够提高驾驶的精确度。
一种调整目标车辆运动状态方法设备

[发明专利]位姿数据处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111452699.1在审
发明人：季向阳;程笑天;刘海伟;蔡东阳;郭小燕;郑文 -专利权人：清华大学;北京达佳互联信息技术有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开关于一种位姿数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据标注物在光捕坐标系下的第一空间坐标以及标注物在相机坐标系下的像素坐标，确定光捕坐标系相对于相机坐标系的第一变换矩阵；根据标注物的第一空间坐标，确定标注物坐标系相对于光捕坐标系的第二变换矩阵；获取标注物在物体坐标系下的第二空间坐标，根据第一空间坐标和第二空间坐标，确定物体坐标系相对于标注物坐标系的第三变换矩阵；根据第一变换矩阵、第二变换矩阵以及第三变换矩阵，确定目标变换矩阵，并根据目标变换矩阵，将目标物体的初始位姿参数转换为目标位姿参数；本公开通过多个变换矩阵的相互转换减小了位姿数据获取时的误差，提高了位姿数据处理的效率。
数据处理方法装置电子设备存储介质

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