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[发明专利]用于自动避开障碍物的方法和系统以及计算机程序产品-CN202310109080.3在审
发明人：孙媛 -专利权人：梅赛德斯-奔驰集团股份公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于在使用L2功能的车辆的行驶中自动避开障碍物的方法、一种相应的系统以及一种计算机程序产品。首先，获取本车道避让参数，其涉及障碍物、车道、该车辆等。然后，确定是否能够避开障碍物并且仍然在当前车道内行驶和/或检查是否能够通过变道避开障碍物和/或判定障碍物是否会损坏车辆。如果不能在当前车道内避开障碍物、不能变道至相邻车道并且障碍物会损坏车辆，则系统通知用户做出选择。否则，通过在两个轮胎之间驶过障碍物/绕开障碍物、变道至相邻车道或直接驶过障碍物来自动避开障碍物。通过本发明，能够尽可能地自动避开障碍物，使得用户通常不必自己操纵，从而节省精力并且在城市道路上行驶时模型图像变得更加智能。
用于自动避开障碍物方法系统以及计算机程序产品

[发明专利]一种避开障碍物的方法及设备-CN201711489337.3在审
发明人：许义恒;郭若楠;张弥;韩松杉 -专利权人：北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种避开障碍物的方法及设备，用以解决现有技术在对障碍物进行边缘检测的过程中，规划避障路径时规划速度较慢的问题。本发明实施例针对规划路径上任意一个障碍物，确定所述障碍物的膨胀障碍物区域；确定规划路径穿过所述膨胀障碍物区域的进入点和穿出点之间的连线；根据设定的第一距离对所述连线进行分割，得到多个分割点；以所述分割点为起点确定所述膨胀障碍物区域的边界点；将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接确定出避开所述障碍物的路径。因此本发明在对障碍物进行边缘检测的过程中，根据所述膨胀障碍物区域的边界点确定避开所述障碍物的路径时，可以快速的规划出避开障碍物的路径。
障碍物障碍物区域膨胀避开障碍物边界点边缘检测规划路径分割点连线避开避障路径连接确定起点确定规划进入点穿出穿过分割

[发明专利]一种无人飞机的避障方法-CN201811229552.4在审
发明人：刘小平;杜永计 -专利权人：深圳市智璟科技有限公司
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人飞机的避障方法，无人飞机机头一端设置有测距传感模块，用于实时检测无人飞机前方的障碍物；测距传感模块将检测到无人飞机前方的障碍物信息传送至无人飞机设有的控制中心，以使无人飞机避开障碍物，其中，包括无人飞机在手动飞行状态下的避开障碍物方法及自主飞行状态下的避开障碍物方法。本发明中的自主飞行状态下的避开障碍物方法与手动飞行状态下的避开障碍物方法均能快速地使无人机感知自身所处的环境，尽最大可能性的减少无人机与障碍物相撞，提高无人机的安全性。
无人飞机避开障碍物飞行状态测距传感模块障碍物避障障碍物信息控制中心实时检测一端设置机头感知传送检测

[发明专利]车辆用防碰撞辅助系统-CN201611256317.7在审
发明人：西村太贵;齐木广太朗;西田慎弥 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2017-08-01 - 主分类号： B60W10/18 文献下载
摘要：在即使执行自动制动控制，本车(10)与前方障碍物(AF)发生碰撞的可能性仍旧高的情况下，在执行自动制动控制的同时执行自动转向操纵避开控制，构成为在作为前方障碍物检测到在左右方向移动的移动障碍物并相对于该移动障碍物执行自动转向操纵避开控制时，以在移动障碍物远离从本车的中心朝前方延伸的直线亦即前方中心线的情况下，使本车朝与移动障碍物移动的方向相反的方向避开，在移动障碍物接近上述前方中心线的情况下，使本车(10)朝与移动障碍物移动的方向相同的方向避开的方式，执行自动转向操纵避开控制。
车辆碰撞辅助系统

[发明专利]避开障碍物方法、装置和机器人-CN202210089454.5在审
发明人：刘大志;梁朋 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种避开障碍物方法、装置和机器人。其中，避开障碍物方法应用于机器人，在本发明实施例中，当机器人与货架相连接后，在前往指定目标点的过程中，激光雷达检测标识特征以及机器人对应的环境信息；根据标识特征计算环境信息中的障碍物与货架的侧边安全线的最短距离；根据最短距离控制机器人的移动，以使机器人避开障碍物。机器人挂靠货架在进行拖运的过程中执行对应的避开障碍物的方法，根据最短距离控制机器人的移动，能够使机器人有效的避开障碍物，保证货架的安全通行。
避开障碍物方法装置机器人

[发明专利]汽车教具避开障碍物方法及装置、可读存储介质和终端-CN201910235577.3在审
发明人：陈宇航 -专利权人：杭州合学教育科技有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：汽车教具避开障碍物方法及装置、可读存储介质和终端。本发明公开了一种汽车教具避开障碍物方法，包括：测量汽车教具正前方到障碍物的实时距离；判断测得的汽车教具正前方到障碍物的实时距离是否大于等于预设阈值，若大于等于预设阈值则控制汽车教具继续向前行驶，并重新测量汽车教具正前方到障碍物的实时距离，否则控制汽车教具向汽车教具左右两侧中距离障碍物较远的一侧转向并行驶，同时重新测量汽车教具正前方到为障碍物的实时距离。本发明通过实时测量汽车教具与前方障碍物之间的距离，并在必要时不断控制汽车教具向两侧中距离障碍物较远的一方进行转向，进而使得汽车教具能够自主躲避开障碍物，实现汽车教具的无障碍行驶。
教具障碍物汽车实时距离正前方避开障碍物测量汽车可读存储介质中距离行驶预设前方障碍物终端实时测量左右两侧无障碍

[发明专利]一种智能行李箱的避障装置及避障方法-CN201810475031.0在审
发明人：陈国庆 -专利权人：四川斐讯信息技术有限公司
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开一智能行李箱的避障装置，包括：障碍探测模块，用于探测行李箱前进方向上是否存在障碍物；障碍分析模块，用于判断探测到的障碍物是固定障碍物还是移动障碍物；障碍监测模块，用于当判断障碍物为移动障碍物时，监测移动障碍物的移动轨迹，并判断移动障碍物是否有主动避让行为；避障模块，用于当障碍物是固定障碍物时，控制行李箱采取固定避让策略避开固定障碍物；当障碍物是移动障碍物时，根据障碍监测模块监测到的移动障碍物的移动轨迹及移动障碍物是否有避让行为，控制行李箱采取不同的移动避让策略避开移动障碍物。本发明可识别障碍物的类型，并根据障碍物的类型采取不同的避让策略，实现智能化程度高、安全性高的智能行李箱避障。
移动障碍物行李箱障碍物避让固定障碍物避障装置移动轨迹障碍监测避障智能避开探测避障模块模块监测障碍分析障碍探测主动避让可识别智能化监测移动

[发明专利]自动清洁器-CN200410063352.8无效
发明人：金祺万;郑日斗 -专利权人：三星光州电子株式会社
申请日： 2004-07-08 - 公布日： 2005-02-09 - 主分类号： A47L5/12 文献下载
摘要：一种自动清洁器，所述自动清洁器包括：缓冲器，用于缓冲由于与意外障碍物的突然碰撞而引起的震动；及意外障碍物检测装置和控制器，以在与障碍物碰撞时改变运行方向以避开障碍物。因此，当意外障碍物出现在清洁器前面并且清洁器与障碍物碰撞时，缓冲器缓冲和吸收震动，从而防止清洁器主体和内部部件的损坏。并且，自动清洁器可避开障碍物，从而完成清洁操作而不会停止清洁操作。
自动清洁

[发明专利]一种基于障碍物的避开方法、芯片及清洁机器人-CN202110167698.6在审
发明人：肖刚军;邓文拔 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于障碍物的避开方法、芯片及清洁机器人，该避开方法控制机器人根据自身移动过程中与障碍物持续碰触所花费的时间，来调整避障方向，再基于推动障碍物移动所花费的时间去融合视觉处理的障碍物视角信息来增强避障的可靠性，从而再根据障碍物的可不可推动性避开实时碰触的当前位置处的障碍物的过程中，减少检测到障碍物后执行不必要的绕障动作，形成最优的绕障行走路径，保证机器人运动不因绕障避障行为而影响其实时沿着预设导航路径行走的效果
一种基于障碍物避开方法芯片清洁机器人

[发明专利]一种显示设备和可避障的轨迹线绘制方法-CN202310183653.7在审
发明人：付延松;郭兆峰 -专利权人：海信视像科技股份有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H04N21/431 文献下载
摘要：本申请一些实施例提供一种显示设备和可避障的轨迹线绘制方法，包括：响应于用户绘制轨迹线的事件，显示设备可以获取实际轨迹线中的轨迹起点；检测实际轨迹线贯穿的障碍物目标，以及，获取障碍物目标的中心点；之后根据轨迹起点和中心点生成中心线，并根据中心线检测实际轨迹线的偏移方向，最后根据障碍物目标、偏移方向和实际轨迹线生成目标轨迹线，该目标轨迹线为避开障碍物目标的轨迹线。该显示设备可以在用户绘制的实际轨迹线贯穿某个障碍物目标时，避开该障碍物目标，生成避开障碍物的、连续的目标轨迹线，进而解决轨迹线贯穿障碍物目标时引起的结果不准确的问题，提高用户体验。
一种显示设备可避障轨迹绘制方法

[发明专利]用于避免碰撞的系统和方法-CN200980135928.8有效
发明人： M·纳德希恩;P·朗塔勒 -专利权人：空中侦察辨识和避免技术有限责任公司
申请日： 2009-07-15 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：公开有一种用于控制交通工具以自动避免该交通工具与障碍物碰撞的方法。该方法包括下列步骤：对交通工具之前的障碍物进行识别和定位，其中障碍物相对于交通工具的相对位置通过其坐标被确定；测量所识别的障碍物的相对速度；根据相应的相对位置和相对速度判断在交通工具与障碍物之间是否存在碰撞危险；当存在与障碍物碰撞的危险时执行下列步骤：根据已知的测量误差计算障碍物周围的不确定区域；计算不确定区域的边缘内或边缘处的避开点；定义围绕避开点的具有半径（）的保护区；定义具有预先给定的曲率半径（）的圆形轨道状避开路线；在临界距离的情况下将交通工具控制为使得交通工具遵循圆形轨道状避开路线，其中圆形轨道状避开路线与保护区相切。
用于避免碰撞系统方法

[发明专利]车辆避开障碍物的方法及装置、电子设备和存储介质-CN201811556253.1有效
发明人：匡晋湘 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：一种车辆避开障碍物的方法、装置、电子设备和计算机存储介质，一个实施例的方法包括：获取障碍物的信息以及路径规划参考线；基于障碍物的信息，确定障碍物中心点和障碍物宽度，并确定障碍物中心点投影到径规划参考线的障碍物投影点；根据障碍物宽度、障碍物投影点以及车辆的车身宽度，确定车辆经过障碍物投影点时的横向实际距离；在横向实际距离在避让安全距离范围内时，根据横向实际距离、车辆的车身与待偏移侧车道线的剩余宽度，确定车辆的横向移动距离，待偏移侧车道线为与目标障碍物相对的一侧的车道线，目标障碍物为所述横向实际距离对应的障碍物。本实施例方案无需复杂的分析处理过程，可以准确地进行避开障碍物，提高了安全性。
车辆避开障碍物方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人运行方法、机器人运行装置、机器人及介质-CN202111665203.9在审
发明人：黄高波;阳柳郴;陈泽宇;黄祥斌 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司;深圳市优纪元科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：机器人运行方法包括：在根据第一导航路线作业的过程中，通过预设障碍物检测模块进行障碍物检测；当检测到高度大于预设值的障碍物时，判断所述障碍物的类型是否为预设可跨越类型；若否，则重新规划用于避开所述障碍物的第二导航路线；若是，则按照所述第一导航路线行驶，以跨越所述障碍物。这样，只有在检测到高度大于预设值的障碍物且障碍物的类型为预设可跨越类型时，才会跨越障碍物，检测高度大于预设值的障碍物且障碍物的类型不为预设可跨越类型都避开，提高了机器人的智能性。
机器人运行方法装置介质

[发明专利]机器人的移动方法、装置和机器人-CN201711003181.3在审
发明人：向勇阳;许仿珍 -专利权人：深圳市沃特沃德股份有限公司
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明揭示了一种机器人的移动方法、装置和机器人，所述方法包括以下步骤利用障碍物探测器探测障碍物的位置；根据障碍物的位置调整移动路线以避开障碍物。本发明实施例所提供的一种机器人的移动方法，通过在移动前或移动过程中探测障碍物的位置，根据障碍物的位置调整移动路线以避开障碍物，从而实现了根据当前环境灵活调整移动路线，避免与障碍物碰撞或因障碍物挡路而停止移动
机器人移动方法装置

[发明专利]机械臂式机器人、机器人的避障方法及存储介质-CN202010627285.7有效
发明人：刘培超;黄睿;郎需林 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂式机器人、机器人的避障方法及存储介质，所述方法包括：当判断机器人运动轨迹上有障碍物时，获取机器人当前运动的速度；根据机器人当前运动的速度，计算机器人的紧急程度阈值；当判断机器人运动轨迹上有障碍物时，还获取机器人当前与障碍物之间的距离；当判断距离大于紧急程度阈值，则控制机器人采取第一避障行为，以使得机器人避开所述障碍物；当判断距离小于或等于紧急程度阈值，则控制机器人采取第二避障行为，以使得机器人避开障碍物，以避免机器人在避障过程中由于距障碍物距离较近或当前运动的速度过快造成来不及避开障碍物，从而与障碍物发生碰撞的问题。
机械机器人方法存储介质

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