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[发明专利]一种拓扑地图的处理方法、装置及存储介质-CN201811595182.6有效
发明人： 许义恒;彭浩;郭若楠;韩松杉;张弥 -专利权人：北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种拓扑地图的处理方法、装置及存储介质，涉及拓扑地图领域，用以解决现有技术中，通过手动选点来进行拓扑节点的选择，导致选择拓扑节点不方便的问题。该方法包括：确定全局地图中的可行走区域与不可行走区域；在所述可行走区域中随机生成半径可变的圆；通过生成的圆遍历所述可行走区域，并将与所述不可行走区域的接触面的数量大于两处的位置的圆的圆心确定为拓扑节点；根据确定的拓扑节点生成拓扑地图。这样，通过生成的圆对拓扑节点的自动选择，实现了自动选点，提高了工作效率。
一种拓扑地图处理方法装置存储介质

[发明专利]一种机器人、障碍物的检测方法及检测装置-CN201811604951.4有效
发明人：彭浩;许义恒;胡孟宇;郭若楠;张弥 -专利权人：北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人、障碍物的检测方法及检测装置，涉及机器人技术领域。在本发明实施例中，通过将深度图像转换成三维点云数据后，可以首先根据三维点云数据中的深度值进行初步检测，来确定出疑似障碍物的三维点云数据，然后再根据确定出的疑似障碍物的三维点云数据进行进一步地判断，以确定出疑似障碍物是否为障碍物。如此，可以准确地检测出机器人前方的障碍物，在大大提高检测精确度，减少误判的几率的同时，还可以为后续机器人的避障和路径规划提供准确而有利的参考。
一种机器人障碍物检测方法装置

[发明专利]一种目标检测及定位的方法及装置-CN201811487099.7有效
发明人：韩松杉;朱明明;许义恒;郭若楠;张弥 -专利权人：北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标检测及定位的方法及装置，用以基于深度学习方式实现运动捕捉系统中检测目标的检测及像素级分割，从而得到检测目标的世界坐标，有效提高了目标检测的成功率和精确度。本申请提供的一种目标检测及定位的方法包括：根据检测相机获取检测目标的彩色图像与深度图像，并基于目标检测技术确定检测目标的位置坐标；所述检测目标为实际检测目标的特征物；根据所述检测目标的位置坐标确定多个检测相机与所述检测目标的距离数据；根据所述多个检测相机与检测目标的所述距离数据，确定所述检测目标的世界坐标。
一种目标检测定位方法装置

[发明专利]避障方法、目标设备和存储介质-CN202011337318.0有效
发明人：邵唱;许义恒;赵家阳;张弥 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种避障方法、目标设备和存储介质，该方法应用于目标设备，包括：融合各个障碍物的激光点云数据和视觉点云数据，得到点云数据；根据所述点云数据确定各个障碍物的位置；基于各个障碍物的位置和所述目标设备的预设轨迹进行避障操作。提高了点云数据的准确性，进而确定的障碍物的位置更准确，使避障效率更高且更合理。
方法目标设备存储介质

[发明专利]一种基于规划路径的运动控制方法及装置、机器人-CN201810145179.8有效
发明人： 许义恒;韩松杉;郭若楠;张弥 -专利权人：北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于规划路径的运动控制方法及装置、机器人，用以为运动对象提供规则的运动路径，减少对运动对象进行运动控制的计算量。本申请实施例提供的一种基于规划路径的运动控制方法，该方法包括：针对运动对象当前位置，在预先规划的路径上确定所述当前位置的最近路径点；从所述最近路径点开始，在所述预先规划的路径上进行线性拟合或圆弧拟合，得到所述预先规划的路径上的拟合终点；控制所述运动对象沿预先规划的路径从当前位置到所述拟合终点之间使用在所述当前位置确定的运动参数进行移动。
一种基于规划路径运动控制方法装置机器人

[发明专利]一种移动机器人及其障碍物检测方法-CN201810145209.5有效
发明人：韩松杉;许义恒;郭若楠;张弥 -专利权人：北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人及其障碍物检测方法，该移动机器人，包括：机器人本体，设置于机器人本体上的测距元件，以及控制元件；其中，各测距元件的探测信号出射方向向机器人本体旋转所得到的夹角中存在小于90°的夹角；各测距元件与控制元件电信号连接，用于检测障碍物与对应的测距元件之间的距离信息，并将距离信息发送至控制元件；控制元件，用于根据各测距元件发送的距离信息，各测距元件的探测信号出射方向，以及预先确定的安全距离，判断机器人本体是否满足运行条件，并发出对应的控制指令。本发明中的移动机器人，增大了障碍物的可探测范围，可以准确控制机器人避开障碍物，提高了移动机器人的运行安全性，而且运算简便，成本较低。
一种移动机器人及其障碍物检测方法

[发明专利]一种清洁机器人的避障行走方法、装置、电子设备及介质-CN202210828443.4在审
发明人： 许义恒 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司;北京欣奕华数字科技有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请提供了一种清洁机器人的避障行走方法、装置、电子设备及介质，其中，该方法包括：在清洁机器人满足原地旋转要求的情况下，根据清洁机器人在移动过程中采集到的目标传感器数据以及预设沿边方向，确定目标旋转角度和目标旋转方向；在控制清洁机器人按照目标旋转方向和目标旋转角度进行原地旋转的过程中，获取清洁机器人在预设沿边方向上的侧边激光雷达数据；根据侧边激光雷达数据确定清洁机器人的避障移动模式；避障移动模式为沿着目标障碍物的边缘做沿边运动。通过该方法，有利于减少清洁机器人的漏清洁区域。
一种清洁机器人行走方法装置电子设备介质

[发明专利]一种清洁机器人的室内清洁方法、系统及存储介质-CN202111414459.2在审
发明人： 许义恒;林周雄 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁机器人的室内清洁方法、系统及存储介质，所述方法包括：获取地图数据，所述地图数据包括规划区域的数据以及多根平行等距设置的清扫线，所述规划区域的外轮廓能够将待清扫的室内区域整体包含在内；控制清洁机器人循着各所述清扫线执行清扫作业，直至所述规划区域内所有处于可清扫区域的清扫线都完成清扫。本发明的清洁机器人的室内清洁方法、系统及存储介质，通过在面积大于实际待清扫区域的规划区域内设置清扫线，并使清洁机器人沿着清扫线进行清洁工作，该工作方式对地图的依赖小，无需复杂的建图规划，处理逻辑简单，且清扫效率高。
一种清洁机器人室内方法系统存储介质

[发明专利]车辆约束图的构建方法及装置-CN202011313386.3在审
发明人： 许义恒;赵家阳;张弥 -专利权人：北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆约束图的构建方法及装置，所述方法包括：针对指定区域内的任意两车，确定所述两车之间的运动参数，其中所述运动参数包括两车之间的距离以及两车各自的车辆相对朝向夹角，所述车辆相对朝向夹角为该车辆的朝向与所述两车的中心点之间的连线所组成的夹角的角度；所述两车之间的距离为所述两车的中心点之间的距离；根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，确定出与所述两车之间的运动参数相对应的运动方式；根据确定出的所述两车的运动方式，在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系，得到车辆约束图。由此，实现对指定区域内各车辆之间的约束关系进行构建。
车辆约束构建方法装置

[发明专利]一种车辆之间约束关系的优化方法及优化装置-CN202011337316.1在审
发明人： 许义恒;赵家阳;张弥 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆之间约束关系的优化方法及优化装置，在确定出初始约束图中任意两个节点之间存在双向约束关系时，可以根据两个节点的入度数量和出度数量，将两个节点之间的双向约束关系调整为单向约束关系，以消除双向约束关系，使得在车辆调度时，可以依据两个节点之间的单向约束关系确定调度顺序，从而实现对车辆的有效调度，有效避免了调度出错的问题出现，提高了调度的效率。
一种车辆之间约束关系优化方法装置

[发明专利]一种定位方法及系统-CN201811572492.6在审
发明人：韩松杉;王必胜;许义恒;郭若楠;张弥 -专利权人：北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请公开了一种定位方法及系统，用以基于深度学习方式实现运动捕捉系统中检测目标的检测及像素级分割，并结合惯性传感器来获得检测目标高频率的定位输出，从而得到检测目标高频高精度的世界坐标，有效提高了目标定位的成功率和精确度。本申请提供的一种定位方法包括：利用至少一台检测相机获取的检测目标的彩色图像与深度图像，确定所述检测目标的至少一个位置坐标，并根据所述位置坐标，确定所述至少一个检测相机与所述检测目标的距离数据；根据检测目标的世界坐标，以及对惯性传感器输出的所述检测目标的世界坐标的加速度信号进行积分的结果，最终确定所述检测目标的世界坐标。
一种定位方法系统

[发明专利]一种拓扑节点的识别方法、装置、设备及介质-CN201811488142.1在审
发明人： 许义恒;彭浩;郭若楠;韩松杉;张弥 -专利权人：北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种拓扑节点的识别方法、装置、设备及介质，用以自动识别地图中的拓扑节点，提高路径规划效率。所述拓扑节点的识别方法，包括：获取待识别拓扑节点的地图图片；在确定所述待识别拓扑节点的地图图片满足预设要求时，将所述待识别拓扑节点的地图图片输入预先建立的拓扑节点识别模型中；利用所述预先建立的拓扑节点识别模型，确定所述待识别拓扑节点的地图图片中的拓扑节点。
一种拓扑节点识别方法装置设备介质

[发明专利]一种智能设备的配网方法及装置-CN201911398424.7在审
发明人： 许义恒;彭浩;张弥 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： H04W12/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能设备的配网方法及装置，通过获取智能终端接入的当前WIFI无线网络的第一SSID和第一密码，可以确定智能终端已接入的当前WIFI无线网络的第一SSID和第一密码。通过控制智能终端建立目标WIFI热点，以使智能设备接入目标WIFI热点。之后，控制智能终端将第一SSID和第一密码发送给智能设备，由于智能设备接入了目标WIFI热点，从而可以使智能设备接收到智能终端发送的第一SSID和第一密码，进而可以使智能设备进行配网操作，接入当前WIFI无线网络。并且，本发明实施例提供的智能设备的配网方法，不用额外的设置其他装置，即可实现智能设备的配网操作，可以降低成本。
一种智能设备方法装置

[发明专利]扫地机器人的清扫方法及扫地机器人-CN201911425000.5在审
发明人： 许义恒;彭浩;张弥 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人的清扫方法及扫地机器人。该扫地机器人的清扫方法包括：检测待清扫区域，基于待清扫区域初步生成清扫地图，并将清扫地图划分形成多个相邻的区块；根据定位信息，清扫扫地机器人自身所处的区块，且确定下一将被清扫的区块，以对区块进行逐个清扫，并对已清扫的区块进行记录；在逐个清扫过程中检测待清扫区域，拓展清扫地图，并基于已经划分得到的区块向外延伸，而将拓展的清扫地图划分形成多个相邻的新增的区块；逐个清扫区块和新增的区块，并进行记录，直至待清扫区域整个被区块覆盖；清扫全部区块中未被记录的区块，全部区块均被记录后结束清扫。本发明的扫地机器人的清扫方法，能够防止扫地机器人发生漏扫。
扫地机器人清扫方法

[发明专利]一种避开障碍物的方法及设备-CN201711489337.3在审
发明人： 许义恒;郭若楠;张弥;韩松杉 -专利权人：北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种避开障碍物的方法及设备，用以解决现有技术在对障碍物进行边缘检测的过程中，规划避障路径时规划速度较慢的问题。本发明实施例针对规划路径上任意一个障碍物，确定所述障碍物的膨胀障碍物区域；确定规划路径穿过所述膨胀障碍物区域的进入点和穿出点之间的连线；根据设定的第一距离对所述连线进行分割，得到多个分割点；以所述分割点为起点确定所述膨胀障碍物区域的边界点；将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接确定出避开所述障碍物的路径。因此本发明在对障碍物进行边缘检测的过程中，根据所述膨胀障碍物区域的边界点确定避开所述障碍物的路径时，可以快速的规划出避开障碍物的路径。
障碍物障碍物区域膨胀避开障碍物边界点边缘检测规划路径分割点连线避开避障路径连接确定起点确定规划进入点穿出穿过分割

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