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[发明专利]一种智能行李箱的避障装置及避障方法-CN201810475031.0在审
发明人：陈国庆 -专利权人：四川斐讯信息技术有限公司
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开一智能行李箱的避障装置，包括：障碍探测模块，用于探测行李箱前进方向上是否存在障碍物；障碍分析模块，用于判断探测到的障碍物是固定障碍物还是移动障碍物；障碍监测模块，用于当判断障碍物为移动障碍物时，监测移动障碍物的移动轨迹，并判断移动障碍物是否有主动避让行为；避障模块，用于当障碍物是固定障碍物时，控制行李箱采取固定避让策略避开固定障碍物；当障碍物是移动障碍物时，根据障碍监测模块监测到的移动障碍物的移动轨迹及移动障碍物是否有避让行为，控制行李箱采取不同的移动避让策略避开移动障碍物。本发明可识别障碍物的类型，并根据障碍物的类型采取不同的避让策略，实现智能化程度高、安全性高的智能行李箱避障。
移动障碍物行李箱障碍物避让固定障碍物避障装置移动轨迹障碍监测避障智能避开探测避障模块模块监测障碍分析障碍探测主动避让可识别智能化监测移动

[发明专利]学习障碍物的人工智能移动机器人及其控制方法-CN201880081516.X有效
发明人：金廷桓;李龙在;李敏豪 -专利权人： LG电子株式会社
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：根据本发明的学习障碍物的人工智能移动机器人及其控制方法经由图像捕获单元在移动的同时捕获图像以存储所捕获的多条图像数据，用图像数据判断障碍物以设置对应于障碍物的对应动作，并且根据按照障碍物指派的对应动作而移动因此，本发明可通过使得能够经由所捕获的图像数据识别障碍物根据障碍物的类型来有效避让障碍物并移动，经由重复的图像学习来容易地判断障碍物，通过在检测到障碍物之前或者在检测到障碍物时判断障碍物根据对应动作而移动，并且即便在检测到障碍物时针对多个不同障碍物输入了相同的检测信号，也通过在图像中判断障碍物按照障碍物不同地移动对各种障碍物做出响应。
学习障碍物人工智能移动机器人及其控制方法

[发明专利]预测车辆的移动轨迹的方法及系统-CN202011449841.2在审
发明人：潘嘉诚;孙宏艺;许珂诚;蒋一飞;肖祥全;胡江滔;缪景皓 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：提供一种预测车辆的移动轨迹的方法及系统。确定移动障碍物的空间位置在一段时间内的障碍物状态演变。还确定移动障碍物与移动障碍物附近的一条或多条车道中的每条车道在一段时间内的障碍物关系演变。基于障碍物状态演变和车道‑障碍物演变预测移动障碍物的预期移动。此后，基于所预测的移动障碍物的预期移动，规划ADV的轨迹以控制ADV避免与移动障碍物碰撞。对于在ADV的预定邻近范围内检测到的移动障碍物中的每个，迭代地执行以上过程。
预测车辆移动轨迹方法系统

[发明专利]用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法以及数据处理系统-CN202010149500.7在审
发明人：陶佳鸣;蒋一飞;张雅嘉;胡江滔;潘嘉诚;周金运;孙宏艺 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：方法包括：基于从安装在ADV上的各种传感器获得的传感器数据来感知ADV周围的驾驶环境，包括检测一个或多个移动障碍物；基于感知过程来确定和跟踪检测到的障碍物的障碍物状态，其中可以在与障碍物关联的障碍物状态缓冲器中维持障碍物的障碍物状态；当通过传感器检测到第一移动障碍物被对象阻挡时，基于第一移动障碍物的先前的障碍物状态来预测在视野中的第一移动障碍物被对象阻挡时第一移动障碍物的进一步移动；以及通过考虑在第一移动障碍物在盲区中时的第一移动障碍物的预测移动
用于操作自动驾驶车辆计算机实施方法以及数据处理系统

[发明专利]控制方法及自移动设备-CN202210006352.2在审
发明人：孙金宁;陈馥琳;叶力荣 -专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种控制方法，所述控制方法应用于自移动设备，若自移动设备检测到障碍物，则确定所述障碍物对应的物体类型；若所述物体类型属于自由障碍物，则控制所述自移动设备移动所述障碍物，其中，所述自由障碍物为能够被移动的障碍物，通过所述控制方法，自移动设备能够对自由障碍物进行移动，从而避免障碍物对自移动设备的工作造成阻碍。
控制方法移动设备

[发明专利]信息处理装置、信息处理系统、信息处理方法和信息处理程序-CN201980101463.8在审
发明人：洲镰康 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：得到一种提高了障碍物的移动路径的预测精度的信息处理装置。本发明的信息处理装置具有：物体位置信息取得部，其取得表示存在于车辆周围的障碍物的位置的障碍物位置信息；障碍物电势图生成部，其根据障碍物位置信息，生成表示对于障碍物而言的交通事故的风险的障碍物电势图；以及障碍物移动路径预测部，其根据障碍物电势图预测障碍物的移动路径，生成障碍物移动路径预测信息。
信息处理装置系统方法程序

[发明专利]一种避障破碎机、避障方法及装置-CN202111183015.2在审
发明人：许月平;柴东 -专利权人：浙江中液机械设备有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明涉及一种避障破碎机、避障方法及装置，其中该方法包括：获取移动破碎机本体周围的障碍物信息；所述障碍物信息包括点云数据和图像数据；根据所述障碍物信息调整相机转动方向，使激光雷达与相机采集的障碍物相匹配，得到障碍物高度；根据所述障碍物高度和高度阈值判断障碍物是否存在；若所述障碍物高度小于所述高度阈值，则视为障碍物不存在；若所述障碍物高度大于所述高度阈值，则存在障碍物。本发明通过获取移动破碎机本体周围的障碍物信息得到障碍物高度，可以判断障碍物是否存在威胁，进而避免了障碍物对移动破碎机的破坏，从而使移动破碎机的工作效率得到保障。
一种破碎方法装置

[发明专利]一种车辆与障碍物之间距离确定方法及装置-CN201810439509.4在审
发明人：范志超;杨振;魏宏;藏红涛;朱鹏吉;袁立东 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G01S15/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆与障碍物之间距离确定方法及装置，所述方法包括：在障碍物进入车辆雷达盲区前，确定所述障碍物朝向所述车辆的移动速度；当所述障碍物进入所述车辆雷达探测盲区时，记录所述车辆与所述障碍物之间的初始距离；确定所述车辆，朝向所述障碍物的第一移动距离；根据所述障碍物朝向所述车辆的移动速度，确定所述障碍物朝向所述车辆的第二移动距离；根据所述初始距离、所述第一移动距离、所述第二移动距离，确定在所述障碍物进入所述车辆雷达探测盲区后，所述车辆与所述障碍物之间的距离。本发明所述的车辆与障碍物之间距离确定方法，能够提供障碍物进入车辆雷达探测盲区后，车辆与障碍物之间的实时距离信息。
障碍物车辆雷达探测盲区初始距离距离确定实时距离移动盲区记录

[发明专利]障碍物方向角的融合方法及系统-CN202210025996.6在审
发明人：赵润江;刘祺;刘祥;万国强 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种障碍物方向角的融合方法及系统。该方法将障碍物轮廓、障碍物速度和障碍物移动轨迹中至少两种确定为障碍物参数，分别基于每一种障碍物参数计算障碍物的预估移动轨迹；基于障碍物的预估移动轨迹确定障碍物的对应于障碍物参数包括的每种参数的第一方向角；基于障碍物的预估移动轨迹确定对应于障碍物参数包括的每种参数的第一方向角的置信度；根据确定的对应于障碍物参数包括的每种参数的置信度，按照优先级梯度融合方式，对每种参数的置信度进行置信度的融合处理，得到总置信度本发明能够提高障碍物移动方向计算的准确性，降低车辆碰撞的发生概率。
障碍物方向融合方法系统

[发明专利]自主移动体、障碍物感测方法以及避障方法-CN201410390028.0在审
发明人：林宏直;岩田拓也 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2014-08-08 - 公布日： 2015-03-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主移动体、障碍物感测方法以及避障方法。提供一种自主移动体，其包括：记录单元，其预先记录固定障碍物的位置信息，所述固定障碍物的位置不改变；检测单元，其检测在所述自主移动体移动通过移动路径时可能妨碍所述自主移动体的障碍物；检验单元，其检验所检测到的障碍物是否为所述固定障碍物；控制单元，其在所述检验单元断定所述障碍物不是所述固定障碍物时，判定是否清除所述障碍物；以及通知单元，其在所述控制单元判定出清除所述障碍物时，输出要求清除所述障碍物的信号。
自主移动障碍物方法以及

[发明专利]基于移动设备的障碍物信息提示方法、装置及移动设备-CN201510671448.0在审
发明人：杨乐;张海平 -专利权人：广东欧珀移动通信有限公司
申请日： 2015-10-15 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于移动设备的障碍物信息提示方法、装置及移动设备。该方法包括：获取移动设备中配置的超声波传感器检测到的障碍物数据；根据障碍物数据确定是否获取障碍物图像；若确定获取障碍物图像，则根据障碍物数据和所获取的障碍物图像生成障碍物信息，并进行提示。本发明实施例通过采用上述技术方案，先根据超声波传感器检测到的障碍物数据对障碍物进行预判，如果需要获取障碍物图像，再通过图像采集装置获取障碍物图像，可在节省能耗的前提下，为用户提供全面的障碍物信息，方便行人在不能看到前方障碍物的情况下及时获得障碍物信息并进行躲避，为行人带来便利，同时提升移动设备用户的使用体验。
基于移动设备障碍物信息提示方法装置

[发明专利]可移动设备避障方法、装置、设备和存储介质-CN202210641867.X在审
发明人：祝丰年 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种可移动设备避障方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取第一可移动设备共享的第一障碍物的移动属性信息，移动属性信息包括第一可移动设备探测到第一障碍物时第一障碍物所在的位置、第一障碍物的移动朝向、以及第一障碍物的移动速度；获取第二可移动设备当前执行的行进路线；基于第一障碍物的移动属性信息，预测第二可移动设备在沿行进路线行进的过程中是否能够遇到第一障碍物；若预测到第二可移动设备在沿行进路线行进的过程中能够遇到第一障碍物，则根据第一障碍物的移动属性信息控制第二可移动设备提前对第一障碍物进行避障处理。采用本发明可以提前预见可能遇到的障碍物，提前调整行进路线，提高避障效率。
移动设备方法装置存储介质

[发明专利]障碍物信息提示方法、系统、设备、装置及记录介质-CN201780006722.X在审
发明人：黄宗继;王春明;徐富 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开提供障碍物信息提示方法、系统、设备、装置以及计算机可读记录介质。该障碍物信息提示方法，用于在显示屏的操作界面或观测界面上显示移动体和障碍物的信息，包括：获取由感测元件感测到的相对于所述移动体在预设距离范围内的所述障碍物的信息，并将感测到的所述障碍物相对于所述移动体的相对位置信息作为障碍物相对位置信息；获取由定位装置获取的所述移动体的实际位置信息，作为移动体实际位置信息；根据所述障碍物相对位置信息和所述移动体实际位置信息，计算出所述障碍物的实际位置信息，作为障碍物实际位置信息；根据所述移动体实际位置信息和所述障碍物实际位置信息在所述显示屏上显示所述移动体和所述障碍物
障碍物移动体实际位置信息相对位置信息障碍物信息提示感测显示屏计算机可读记录介质操作界面定位装置感测元件预设距离观测

[发明专利]自移动设备和自移动设备的控制方法-CN202011393775.1在审
发明人：伊曼纽尔·康蒂 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种自移动设备和自移动设备的控制方法，属于自动控制技术领域，该自移动设备包括：移动组件、障碍物识别组件和控制组件；控制组件用于：控制移动组件和障碍物识别组件运行；确定自移动设备的待到达区域是否为工作区域内的预设区域；其中，预设区域为即使不存在障碍物，障碍物识别组件的识别结果也为存在障碍物的区域；在待到达区域为预设区域时，控制障碍物识别组件停止运行；可以解决障碍物识别组件将预设区域误识别为障碍物时，无法移动至预设区域的问题；既可以使得自移动设备避让障碍物，又可以不影响自移动设备的爬坡功能。
移动设备控制方法

[发明专利]障碍物检测方法、系统、地面端设备及自主移动平台-CN201980034231.5在审
发明人：陈文平;王俊喜;王春明 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：一种障碍物检测方法、系统、地面端设备及自主移动平台。其中，障碍物检测方法包括：针对位于自主移动平台移动前方的障碍物，生成多个虚拟目标；在所述自主移动平台移动过程中，建立所述多个虚拟目标各自对应的目标航迹；根据所述多个虚拟目标各自对应的目标航迹的评估结果，判断所述障碍物是否位于安全范围内。该障碍物检测方法可有效降低障碍物的虚警率，提升自主移动平台的障碍物检测能力。
障碍物检测方法系统地面设备自主移动平台

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