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[发明专利]一种网络化多轴运动系统轮廓跟踪控制方法-CN202110542008.0在审
发明人：宋清昆;张晏铭 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了一种网络化多轴运动系统轮廓跟踪控制方法，涉及多轴运动系统技术领域；它的控制方法如下：步骤一：网络化多轴运动控制系统建模；步骤二：网络化单轴跟踪控制算法；步骤三：多轴轮廓控制算法；步骤四：实验验证，基于半物理仿真平台的网络化多轴轮廓跟踪控制算法检验；本发明在软件仿真中模拟出网络诱导时延，数据丢包，在实物平台上添加扰动，参数摄动，结合实验结果对实验平台做出适当调整；在考虑网络诱导时延、数据丢包及外部扰动的影响情况下，提高轮廓跟踪控制精度。
一种网络化运动系统轮廓跟踪控制方法

[发明专利]一种改进的布谷鸟算法及优化机器人结构参数的方法-CN202010873274.7在审
发明人：王文杰;陶庆;王晓华;张蕾 -专利权人：西安工程大学
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了本发明一种改进的布谷鸟算法及优化机器人结构参数的方法，在传统的布谷鸟算法进行改进，用自适应步长控制因子α(ti+1)替换原有固定的步长控制因子，能提高算法的收敛速度和性能；采用改进的布谷鸟算法，以全运动空间内运动学灵巧度为目标函数，搜索机器人的最优关节尺寸，能提高搜索深度和求解精度。
一种改进布谷鸟算法优化机器人结构参数方法

[发明专利]基于移动多智能体编队的协作式控制与目标跟踪方法-CN201910012688.8在审
发明人：刘伟峰;邢家瑞;孔明鑫;张桂林 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及基于移动多智能体编队的协作式控制与目标跟踪方法。目前运用多智能体控制对运动目标进行编队式跟踪的研究还较为缺乏。本发明方法通过运用Kalman算法对目标运动状态进行估计计算，得到一条目标运动的估计轨迹。然后，采用一致性算法，对多智能体系统进行控制使其形成编队。最后，通过传感器控制方法对目标估计轨迹进行跟踪。本发明方法选择高斯噪声环境下Kalman滤波器对目标运动进行估计，并通过一致性理论实验了传感器控制与目标跟踪过程，加深了传统算法中对传感器控制问题及目标跟踪问题的结合，大大提高了跟踪稳定性。
目标跟踪传感器控制多智能体目标运动协作式跟踪多智能体系统目标运动状态一致性算法传统算法方法选择高斯噪声理论实验目标估计运动目标移动算法加深研究

[发明专利]一种基于新型改进粒子群算法的气缸活塞密封槽智能优选方法-CN202210909052.5在审
发明人：钱鹏飞;浦晨玮;罗辉;刘磊;樊小峰;何阳超;姜博文;戴开宇;张兵 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于新型改进粒子群算法的气缸活塞密封槽智能优选方法，包括步骤：参照机械设计手册并根据经验为活塞设计多个不同尺寸的密封槽；搭建气缸运动轨迹跟踪PID控制试验平台；初步确定待优化PID控制器参数的取值范围以形成搜索空间；设置改进粒子群算法的初始参数及适应度函数；采用改进粒子群算法对密封圈位于不同密封槽时的气缸PID运动轨迹跟踪控制参数进行优化，选出跟踪精度最佳的密封槽。本发明所提出的新型改进粒子群算法可动态协调算法的局部搜索与全局搜索之间的关系，并在粒子陷入局部最优时能够有效跳出。此外，通过本发明所提出的方法，既保证了气缸活塞密封槽设计中的传统防漏要求，还实现了气缸更高精度的运动伺服控制。
一种基于新型改进粒子算法气缸活塞密封智能优选方法

[发明专利]一种力感知阻抗控制方法-CN202011598136.9有效
发明人：周梅杰;王海芸;熊学胜;于园园;郑军奇 -专利权人：上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种力感知阻抗控制方法，包括感知外力并结合运动控制算法控制机械臂运动；记录机械臂末端运动轨迹；调整轨迹形成复现路径；调解刚度参数实现阻抗控制。所述运动控制算法根据外部力传感器检测的六维力觉信息实现机械臂对外力意图的识别和对运动的精确控制，形成实时检测‑执行的闭环控制，所述调整轨迹形成复现路径的调整内容包含运动速度、次序、复现次数等参数，所述力感知阻抗控制方法通过调解机器人刚度参数在复现路径所在空间形成不同类型的刚度场，依据复现时路径偏移量调整机器人运动，实现机器人末端与外界环境接触的柔顺性，完成机器人轨迹复现功能和阻抗运动功能的相互结合。
一种感知阻抗控制方法

[发明专利]一种用于线阵CCD扫描过程的伺服运动控制方法-CN201910062131.5有效
发明人：邹见效;张泽州;彭超;张健;牛凡;徐红兵 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： H04N5/341 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于线阵CCD扫描过程的伺服运动控制方法，先规划线阵光电耦合型成像器件CCD的扫描轨迹，再对双环PID算法和迭代学习前馈+PID反馈控制算法的参数进行整定，最后，判断被摄物体当前运动状态，并根据不同运动状态之间的切换与切换优化后进行速度控制，从而来避免线阵CCD相机扫描过程中因运动速度不平稳而产生的图像失真。
一种用于 ccd 扫描过程伺服运动控制方法

[发明专利]口腔护理设备-CN202180085515.4在审
发明人： E·梅特卡夫-史密斯;A·沃森;M·坎普拉尼 -专利权人：戴森技术有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A46B15/00 文献下载
摘要：口腔护理设备包括惯性测量单元IMU，其可操作以根据口腔护理设备的运动输出信号。口腔护理设备包括控制器，控制器被配置为从IMU接收指示口腔护理设备相对于口腔的运动的信号，并且使用经训练的分类算法处理所接收的信号以获得分类数据，所述分类算法被配置为确定口腔护理设备是否正在根据预定运动类型运动控制器被配置为使用分类数据来控制口腔护理设备执行动作。
口腔护理设备

[发明专利]一种船舶自动靠泊控制方法、装置、设备及存储介质-CN202211365309.1在审
发明人：谢华伟;李伟;韩俊庆;孟凡彬;朱志军;于双宁 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所;中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B63B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶自动靠泊控制方法、装置、设备及存储介质。包括：获取当前船舶的行驶参数，其中，行驶参数包括船舶漂角、舵角信息和速度信息；根据船舶漂角获取目标船舶运动模型；根据行驶参数和目标船舶运动模型获取当前船舶的艏向信息，并根据艏向信息和舵角信息建立船舶控制算法；获取靠泊终点，根据船舶控制算法基于靠泊终点控制当前船舶自动靠泊。通过船舶漂角可以准确获取目标船舶运动模型，再根据艏向信息和舵角信息建立船舶控制算法，提升了靠泊过程准确性的同时也提高了靠泊效率，从而保证了船舶航行的安全，最后通过船舶控制算法基于靠泊终点即可控制当前船舶自动靠泊
一种船舶自动靠泊控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种水下机器人综合控制系统及其方法-CN201911199581.5在审
发明人：王文辉;陈满;叶复萌;巩宇;郭海峰;彭煜民;高彦明;贺儒飞;张豪;赵增涛;向正林;李建秋;李勇琦;彭鹏;胡振恺;万晟;刘逸飞;毛允娴;王方;谢天 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司;广州调峰调频科技发展有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人综合控制系统及其方法，传感模块用于接收观测系统的数据输入并进行优化处理；控制算法模块接收传感模块优化处理后的数据；控制算法模块通过建立水下机器人运动模型、工作环境地理模型及深度距离匹配模型，形成联合参考模型；故障诊断和容错控制模块通过基于故障树实现水下机器人的故障诊断与容错控制；控制算法模块通过观测系统监测水下机器人的运动状态变化，对联合参考模型输出与水下机器人运动状态变化结果进行对比，将两者间的误差值发送到自适应控制器，由自适应控制器来调整基础控制回路的控制参数；本发明的控制算法模块自主判断工作模式并根据不同模式进行不同的控制操作，实现水下机器人的精确控制。
水下机器人控制算法模块自适应控制器参考模型传感模块观测系统优化处理运动状态故障诊断与容错控制故障诊断和容错基础控制回路综合控制系统变化结果地理模型工作模式控制参数控制模块匹配模型深度距离运动模型故障树联合输出监测

[发明专利]网络化水面舰艇跟踪控制方法、装置、设备及存储介质-CN202110577890.2有效
发明人：张秋月;许坤婷;葛明峰;丁腾飞;梁昌铎;黄凯伦;董玖旺;苏鹏 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种网络化水面舰艇跟踪控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对水面舰艇进行建模，得到动力学与运动学模型，设定一个虚拟领导者，其余设定为跟随者；建立各水面舰艇之间的有向拓扑图；根据动力学与运动学模型和有向拓扑图，设计分层控制框架下的滑模面以及控制算法，包括：分布式估计层的控制算法和本地控制层的控制算法；根据分布式估计层的控制算法估计虚拟领导者的状态，跟随者在本层达到编队队形，实现编队控制；根据本地控制层的控制算法驱动每个水面舰艇在预定义时间内跟踪到虚拟领导者采用分层控制算法实现水面舰艇的编队跟踪控制，且系统状态可以在新的滑模面上收敛到原点，且可应用于不同的复杂系统中。
网络化水面舰艇跟踪控制方法装置设备存储介质

[发明专利]嵌入式可编程控制器的运动控制方法及装置-CN201810929783.X有效
发明人：邬惠峰;严义;孙丹枫 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明提供一种嵌入式可编程控制器的运动控制方法及装置，包括：利用第一线程确定所述运动定制信息对应的控制信息，当第二线程获取到的令牌包括第一令牌时，利用所述第一线程将所述控制信息写入第一存储区，并归还令牌；利用所述第二线程根据所述控制信息确定待执行控制命令所需调用的算法并尝试获取令牌，当第二线程获取到的令牌包括所述第一令牌和第二令牌时，利用所述第二线程将所述算法的标识写入第二存储区，并归还令牌；当第三线程获取到的令牌包括所述第二令牌时，利用所述第三线程调用所述算法，以控制所述运动组件运动。本发明提供的嵌入式可编程控制器的运动控制方法及装置，降低了运动控制程序开发、调试和升级的难度。
令牌线程嵌入式可编程控制器控制信息运动控制算法写入运动控制程序第二存储区第一存储区第一线定制信息控制命令线程调用运动组件调用调试升级开发

[发明专利]一种千分度精密云台运动控制装置及方法-CN201910369079.8在审
发明人：雷志雄;洪普;郭晓东;李振;刘崇成 -专利权人：湖北久之洋红外系统股份有限公司
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种千分度精密云台运动控制装置，由壳体和设于壳体内的方位驱动部件、俯仰驱动部件、指北部件、控制部件、网络通信部件及电源管理部件组成；还公开了其控制方法，包括路径规划、运动控制和运动补偿，通过路径规划，将运动路径分段，对于不同的路径分段，采用不同的运动控制算法：在开始，为防止电机失步采用较低的启动速度，通过加载驱动力，以最短时间达到最大的速度；在高速运动段，按最大的运动速度匀速运动以保证最少的运动时间，从而优化千分度云台的运动控制时间，最后对于俯仰运动，通过补偿算法消除云台因负载扭矩影响而产生的空回位置误差，从而提高云台的运动控制精度。
运动控制分度云台控制装置路径规划云台运动分段精密电源管理部件俯仰驱动部件网络通信部件运动控制算法补偿算法电机失步方位驱动俯仰运动负载扭矩高速运动控制部件位置误差匀速运动运动补偿运动路径驱动力加载壳体体内优化保证

[发明专利]一种应用于扫地机器人的两轮轮速不齐优化算法-CN202010046811.0有效
发明人：金秀芬;詹伟;苟潇华 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于扫地机器人的两轮轮速不齐优化算法，包括以下步骤：(1)开启并初始化扫地机器人；(2)控制层调用算法层的PIDCtrlTick模块，PIDCtrlTick模块实时接收的左、右轮的码盘数且每隔设定时间更新最慢码盘数并返回至控制层，根据返回值控制左、右轮的轮速；(3)控制层调用算法层的WheelSpdSet模块；(4)控制层调用算法层的SpeedPIDCal模块，SpeedPIDCal模块根据目标码盘数控制左、右轮的轮速；(5)控制层判断扫地机器人是否停止运动，若否则返回至步骤2，否则停止运动。
一种应用于扫地机器人两轮轮速不齐优化算法

[发明专利]仓储舱机械臂移动控制方法及装置-CN202010657406.2在审
发明人：袁林;孙博;林忠寿 -专利权人：上海有个机器人有限公司
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种仓储舱机械臂移动控制方法，包括以下步骤：获取多个目标盒子的位置以及机械臂的当前位置；通过迪杰斯特拉算法规划出从机械臂当前位置移动到每个目标盒子的规划路径；通过矢量直线插补算法得出机械臂的各个电机控制机械臂按照规划路径运动的操纵指令；控制电机按照操纵指令进行运动输出使机械臂从当前位置运动至每个目标盒子的位置。本发明运用迪杰斯特拉算法算出机械臂在运动到每个目标盒子的最佳整体运动路径，然后使用矢量直线插补方法算出电机的操纵指令，通过电机控制机械臂一次运动到目标位置，确保机械臂的移动每一次都是最优路径，简洁高效，
仓储机械移动控制方法装置

[发明专利]智能测评开放式运动控制实验教学装置-CN201610288316.4有效
发明人：董靖川;陆钢庆;李晓奇;卢广华;李巾锭 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-05-03 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能测评开放式运动控制实验教学装置，其组成连接结构是：微控制器分别接有图形显示器、数据存储器、数据传输接口、以及MODBUS接口等，并由上述组件构成开放式运动控制器。上位机含有智能测评设计模块和测试用例设计模块，开放式运动控制器含有智能测评模块和测试用例执行模块。控制器智能测评包含以下步骤：执行用户设计的伺服控制算法；产生控制算法性能监控信号；测试用例执行模块按顺序自动运行各测试用例等。由智能测评模块进行实时测评，得到伺服控制算法的分项评价指标和综合评价指标，作为测评结果并自动显示。本发明能够根据运行数据对运动控制实验效果能够进行智能化、自动化的客观测评。
智能测评开放式运动控制实验教学装置