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[发明专利]一种气象雷达空间伺服扫描的实现方法-CN202011429738.1在审
发明人：徐初隆;谭军;刘金祥 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01S13/95 文献下载
摘要：本发明公开一种气象雷达空间伺服扫描的实现方法，包括：将方位运动归纳为方位整周运动和方位定位，将俯仰运动归纳为俯仰定位；根据气象雷达各扫描模式的参数给方位运动和俯仰运动基本动作的参数赋值，赋值后方位动作包括：方位匀速整周运动、方位定位到方位下界角、方位定位到方位上界角、方位步进、方位定位到方位目标角和方位转整圈后回到当前位置；赋值后俯仰动作包括：俯仰定位到俯仰下界角、俯仰定位到俯仰上界角、俯仰步进和俯仰定位到俯仰目标角；对赋值后方位动作和赋值后俯仰动作组合，实现气象雷达中方位周扫、方位扇扫、俯仰扇扫、方位扇扫俯仰步进、俯仰扇扫方位步进、方位周扫俯仰步进、俯仰扇扫方位周步进和定向扫描。
一种气象雷达空间伺服扫描实现方法

[实用新型]手术导航设备-CN202022218198.4有效
发明人：叶泽群;蔡广杰;宋诚谦 -专利权人：合肥美亚光电技术股份有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：导航调节装置包括运动控制模块、俯仰旋转模块和升降模块。主控装置与运动控制模块通信连接，俯仰旋转模块和升降模块分别与运动控制模块通信连接，俯仰旋转模块连接于升降模块；俯仰旋转模块用于安装相机并驱动相机作俯仰和水平旋转运动；升降模块用于驱动俯仰旋转模块连同相机作上下升降运动；主控装置用于向运动控制模块发送控制信号，由运动控制模块控制俯仰旋转模块带动相机作俯仰和水平旋转运动、控制升降模块带动俯仰旋转模块和相机作上下升降运动，并用于从运动控制模块接收相机升降、旋转和俯仰的位置信号
手术导航设备

[实用新型]一种电磁环境测试装置-CN202122298513.3有效
发明人：杨瑛杰;宋佳倩;吴军锋 -专利权人：中航西安飞机工业集团股份有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01R29/08 文献下载
摘要：一种电磁环境测试装置，该测试装置含有天线和测试台，所述的天线固定在测试台上，测试台含有基座、水平运动机构和俯仰运动机构，水平运动机构固定在基座上，俯仰运动机构连接在水平运动机构上，天线固定在俯仰运动机构上，水平运动机构带动天线和俯仰运动机构实现水平方向转动，俯仰运动机构带动天线实现俯仰方向的转动。
一种电磁环境测试装置

[实用新型]一种双座联动操纵动感设备-CN201720339421.6有效
发明人：陈丽娟 -专利权人：驰疆科技（天津）有限公司
申请日： 2017-04-01 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： A63F13/803 文献下载
摘要：本实用新型提供一种双座联动操纵动感设备，包括运动模拟系统、视景显示模块、动感模拟设备、控制模块和供电模块。动感模拟设备分别与运动模拟系统和供电模块连接，视景显示模块分别与控制模块及动感模拟设备连接。运动模拟系统分为俯仰运动模块和横滚运动模块。俯仰运动模块由俯仰框、滚动轴承和俯仰驱动模块组成，俯仰框通过滚动轴承与支座相连。俯仰驱动模块安装在支座上，通过俯仰传动模块带动俯仰框运动。横滚运动模块由横滚框、滚动轴承和横滚驱动模块组成，横滚框通过滚动轴承与俯仰框相连。横滚驱动模块安装在横滚框上，通过横滚传动模块带动横滚框运动。
一种双座联动操纵动感设备

[发明专利]一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法-CN201110391856.2有效
发明人：喻俊志;苏宗帅;吴正兴;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2011-11-30 - 公布日： 2012-06-13 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法。本发明通过对海豚前翻滚、后翻滚运动进行理论分析和系统研究，结合海豚游动的推进机理，提出机器海豚前翻滚、后翻滚运动的控制方法和实现步骤。由于机器海豚的前翻滚、后翻滚运动属于海豚的俯仰运动，因此本发明首先对海豚俯仰运动进行分析，将俯仰运动分为弯曲阶段和伸展阶段，并分别对两阶段进行分析，给出俯仰运动中关节转角的计算公式和关节的运动路径，控制机器海豚俯仰关节的运动本发明能够精确控制机器海豚在运动中的俯仰角，实现机器海豚俯仰运动控制的精确性。
一种关节机器海豚翻滚运动控制方法

[发明专利]一种俯仰丝杠式传动偏馈天线俯仰运动速度预估方法-CN201910701598.X有效
发明人：贾彦辉;师民祥;石伟朝;那晶晶 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G01P3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种俯仰丝杠式传动偏馈天线俯仰运动速度预估方法，属于卫星通信和射电天文技术领域。本发明从俯仰丝杠式传动偏馈天线的结构特性和俯仰运动特性出发，建立该类型天线在任意俯仰角度下的偏馈天线俯仰运动速度的预估方法，可以实时获得天线在任意俯仰角度下的俯仰运动速度，为偏馈天线的指向跟踪和跟踪目标切换时速度能力的估算提供了有力的支撑
一种俯仰丝杠式传动天线运动速度预估方法

[发明专利]一种翼型两自由度动态风洞试验装置-CN201810793719.3在审
发明人：张卫国;李国强;孔鹏;康洪铭;陈辅政;顾艺;赵亮亮;唐乔乔;孙福振 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种翼型两自由度动态风洞试验装置，包括支撑框架，所述支撑框架包括左右两个支撑柱，两个支撑柱上分别设置有沉浮运动模块，每一个沉浮运动模块上设置有俯仰运动模块，被测翼型的两端各自连接到一个俯仰运动模块上；所述俯仰运动模块同步运动的同时沉浮运动模块同步运动，带动被测模型实现俯仰、沉浮耦合振荡；本发明突破了翼型振荡装置静力学和动力学仿真优化设计、电机动力系统安全同步控制、俯仰/沉浮两自由度运动路径规划等重大技术难题，能实现俯仰、沉浮，以及俯仰、沉浮耦合振荡运动下的旋翼翼型低速动态气动特性测试能力。
翼型俯仰俯仰运动模块沉浮沉浮运动动态风洞两自由度试验装置同步运动支撑框架耦合振荡支撑柱电机动力系统两自由度运动动力学仿真测试能力路径规划模型实现气动特性同步控制优化设计振荡装置重大技术旋翼安全

[发明专利]一种内镜式微创手术机器人用主操作手-CN202210339411.8在审
发明人：史超阳;罗翔宇;黄子岩;李进华 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种内镜式微创手术机器人用主操作手，包括俯仰运动关节、偏摆运动关节以及进给运动关节，所述俯仰运动关节设置于偏摆运动关节上，偏摆运动关节设置于进给运动关节上，所述俯仰运动关节的旋转部可绕俯仰运动关节的轴线A进行旋转，所述偏摆运动关节的旋转部可带动俯仰运动关节绕偏摆运动关节的轴线B旋转，所述轴线A与轴线B垂直相交于一点；所述进给运动关节可带动偏摆运动关节以及俯仰运动关节进行直线移动。
一种式微手术机器人操作手

[发明专利]一种星载高精度指向跟踪机构-CN201310465325.2有效
发明人：李博;李振新;刘鹏;高奔;韩佩彤;帅平 -专利权人：天津航天机电设备研究所
申请日： 2013-09-29 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供一种星载高精度指向跟踪机构，包括方位运动机构和俯仰运动机构；方位运动机构包括箱体、方位轴电机、方位轴减速器、过渡轴、回转平台和方位轴编码器；俯仰运动机构包括双耳支架、俯仰轴电机、俯仰轴减速器、俯仰平台、平台托架、俯仰输出轴和俯仰轴编码器。本发明具有指向范围更大，能达到准半球空间指向目标；高度方向尺度较小，使得在二维指向跟踪机构整体的运动包络随之收缩，不易遮挡同一平面上的其他指向性载荷；各个运动机构输出角度精度较高。
一种高精度指向跟踪机构

[实用新型]一种星载高精度指向跟踪机构-CN201320619129.1有效
发明人：李博;李振新;刘鹏;高奔;韩佩彤;帅平 -专利权人：天津航天机电设备研究所
申请日： 2013-09-29 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：实用新型提供一种星载高精度指向跟踪机构，包括方位运动机构和俯仰运动机构；方位运动机构包括箱体、方位轴电机、方位轴减速器、过渡轴、回转平台和方位轴编码器；俯仰运动机构包括双耳支架、俯仰轴电机、俯仰轴减速器、俯仰平台、平台托架、俯仰输出轴和俯仰轴编码器。本实用新型具有指向范围更大，能达到准半球空间指向目标；高度方向尺度较小，使得在二维指向跟踪机构整体的运动包络随之收缩，不易遮挡同一平面上的其他指向性载荷；各个运动机构输出角度精度较高。
一种高精度指向跟踪机构

[发明专利]一种天线罩电性能测试智能转台-CN202010764621.2在审
发明人：李传兰;刘尚吉;许群 -专利权人：中国航空工业集团公司济南特种结构研究所
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G01R1/04 文献下载
摘要：一种天线罩电性能测试智能转台，所述智能转台由底座、滑轨、方位转动轴、方位转盘、俯仰支臂、俯仰转轴、俯仰环、环形运动机构、天线罩固定器、天线支杆组成；所述滑轨设置在底座上，所述方位转轴与滑轨配合，一方面可沿滑轨运动，另一方面自身可转动；所述俯仰支臂安装在方位转盘上，方位转盘可绕方位转轴360°旋转；所述俯仰环安装在俯仰支臂上，与俯仰支臂上设置的俯仰转轴连接，所述俯仰环可绕俯仰转轴上仰或下俯；所述俯仰环内套装有环形运动机构，所述环形运动机构可绕俯仰环轴心转动，所述天线罩固定器连接在环形运动机构上，用于支撑天线罩；所述天线支杆一端支撑于地面平台，另一端穿过天线罩固定器支撑天线罩内的测试天线。
一种天线罩性能测试智能转台

[发明专利]一种用于高超声速风洞俯仰偏航强迫振动动导数试验装置-CN201711100043.7有效
发明人：刘金;宋玉辉;赵小见 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：一种用于高超声速风洞俯仰偏航强迫振动动导数试验装置，油缸的后端和中轴的前端连接，支杆的后端和油缸的前端连接；油缸驱动杆沿着轴向做前后方向简谐运动；推杆随着油缸驱动杆沿着轴向做前后方向简谐运动；推轮杆沿着与轴向垂直的方向连接在推杆的前端，推轮杆的两端分别连接一个推轮，使得推轮沿着轴向做前后方向简谐运动；俯仰偏航铰链设置在支杆的前端，力矩梁转轴沿着与轴向垂直的方向连接在俯仰偏航铰链的后端，俯仰偏航力矩梁的前端与俯仰偏航铰链的前端连接，力矩梁转轴与俯仰偏航力矩梁连接，俯仰偏航力矩梁将推轮前后方向简谐运动转换为俯仰偏航力矩梁围绕力矩梁转轴的旋转简谐运动，并使得俯仰偏航铰链围绕力矩梁转轴做旋转简谐运动。
一种用于高超声速风洞俯仰偏航强迫振动导数试验装置

[实用新型]带运动补偿的伺服平台-CN201420562824.3有效
发明人：卢永革;姚京萍;徐志明 -专利权人：北京环境特性研究所
申请日： 2014-09-28 - 公布日： 2015-03-04 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带运动补偿的伺服平台，包括横滚俯仰伺服平台、方位俯仰伺服转台和控制系统，横滚俯仰伺服平台采用两轴回转机构，控制系统能够实时读取飞机的姿态信息并根据飞机的姿态信息设置的对应的补偿值，并将对应飞机横滚、俯仰运动的补偿值发送给横滚俯仰伺服平台上的第一控制器，将对应飞机偏航的补偿值发送给方位俯仰伺服转台上的第二控制器，横滚俯仰伺服平台能够根据得到的补偿值补偿飞机横滚、俯仰运动带来的运动误差，方位俯仰伺服转台能够根据得到的补偿值补偿飞机偏航带来的运动误差本实用新型的带运动补偿的伺服平台在保证机载RCS测量精度和高分辨率成像质量的同时，大大降低平台的研制成本，减小平台的安装尺寸。
运动补偿伺服平台

[实用新型]一种适用于船舶曲面的清理机构-CN201620190911.X有效
发明人：方旭;邹旭东;张根雷;孙超;陈前程;刘保军;杨跞 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2016-03-11 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： B24C1/08 文献下载
摘要：本专利公开了一种适用于船舶曲面的清理机构，包括俯仰运动装置和清洁装置；俯仰运动装置包括俯仰固定板、俯仰活动板和推拉件；推拉件的上端与俯仰固定板的上端旋转连接，下端与俯仰活动板的一端旋转连接；俯仰活动板的另一端与俯仰固定板的下端旋转连接，构成俯仰角度；推拉件伸长，推动俯仰活动板与其连接的一端下降，俯仰角度变大；推拉件缩短，拉动俯仰活动板与其连接的一端上升，俯仰角度变小；清洁装置与俯仰活动板连接，并随之进行俯仰运动。
一种适用于船舶曲面清理机构

[实用新型]捣炉机俯仰机构-CN202020720204.3有效
发明人：张宏辉;胡迎春 -专利权人：广州精能文创科技有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： F27D3/00 文献下载
摘要：捣炉机俯仰机构涉及金属冶炼设备技术领域，所述捣炉机包括捣炉臂，包括俯仰运动臂、连接支座、伺服电机和传动组件，连接支座与捣炉臂铰接，俯仰运动臂与捣炉臂活动连接，伺服电机可通过传动组件驱动俯仰运动臂移动，以带动捣炉臂以其与所述连接支座的连接点为支点做上下俯仰运动该捣炉机俯仰机构，其结构简单，能直接安装在捣炉机，使用方便。
捣炉机俯仰机构

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