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[发明专利]一种机器人拖动示教性能测试系统及测试方法-CN202111596124.7有效
发明人：黄应超;周梅杰;蔺道深 -专利权人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人拖动示教性能测试系统，包括测试软件模块、测试机械臂、被测机械臂、动作捕捉模块、六维力采集模块以及电气模块。本发明的另一个技术方案是提供了一种上述的机器人拖动示教性能测试系统实现的过程力测试方法，用于测试拖动示教过程中机器人的力控性能。本发明的另一个技术方案是提供了一种上述的机器人拖动示教性能测试系统实现的复现精度测试方法，用于测试机器人的拖动示教复现性能。
一种机器人拖动性能测试系统方法

[发明专利]一种基于位姿跟踪系统机械臂目标点在线追踪方法及系统-CN202111091892.7有效
发明人：李育文;刘颖;刘碧珊;王昶茹 -专利权人：上海大学;上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于位姿跟踪系统机械臂目标点在线追踪方法及系统。该方法包括：确定机械臂加工场景；在机械臂加工场景中，利用所述位姿跟踪系统，确定待加工工件基于位姿追踪系统的位姿以及刀具基于位姿跟踪系统的位姿，根据几何关系可以初步确定刀具基于所述机械臂末端的位姿以及刀具末端相对于刀具的位姿，通过系统坐标变化关系，可以初步确定机械臂机座相对于位姿跟踪系统的位姿；根据所述待加工工件基于光学追踪系统的位姿、机械臂机座相对于位姿跟踪系统的位姿、刀具基于所述机械臂末端的位姿以及刀具末端相对于刀具的位姿构建系统运行学模型；根据所述系统运动学模型，利用位姿跟踪系统建立系统误差模型；利用所述系统误差模型对所述机械臂的目标点进行在线位姿误差补偿。本发明现了柔性化、高精度的加工制造，同时也有效提高了机械臂自动化水平。
一种基于跟踪系统机械目标在线追踪方法

[发明专利]一种智能纸箱拆垛拆带系统-CN202111169625.7有效
发明人：郑凯宇;俞骥一;王蔚成;叶华清;徐志浩;袁建军;李倩 -专利权人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能纸箱拆垛拆带系统，涉及纸箱拆垛拆带设备的领域，其包括依次设置的机器人总成、拆带总成、第一输送线、以及推送总成，拆带总成和第一输送线的输送方向相同，第一输送线远离拆带总成的端部对接推送总成的端部；机器人总成包括机械臂和用于吸取纸箱的吸盘，吸盘设置在机械臂端部；拆带总成包括传送链和剪带装置，剪带装置位于传送链靠近机器人总成的位置；推送总成包括第二输送线、靠近第一输送线的可升降横移链条结构、以及用于推送纸箱的推送挡板，可升降横移链条结构在第二输送线上，推送挡板在第二输送线的上方，推送挡板在推送总成的长度方向上运动。本发明具有降低人工成本、提高企业效益的效果。
一种智能纸箱拆垛拆带系统

[发明专利]一种用于搬运重型线缆盘的设备-CN202010360645.1有效
发明人：刘鹏;王蔚成;岳承涛;宋韬 -专利权人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B66F9/065 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于搬运重型线缆盘的设备，其特征在于，包括主体框架，主体框架底部的左、右两侧分别设有两组舵轮，定义为左侧舵轮组及右侧舵轮组，左侧舵轮组由N个舵轮组成，N≥2，右侧舵轮组由M个舵轮组成，M≥2，每个舵轮均可绕Z向轴线自由旋转，且每个舵轮由独立的驱动单元驱动。本发明提供的一种用于搬运重型线缆盘的设备可以实现线缆盘的转运任务，帮助现场工人安全快速便捷的移载重型线缆盘，从而降低了对工人操作水平的高要求，提高企业的生产效率。
一种用于搬运重型线缆设备

[发明专利]一种基于深度学习的视网膜OCT图像积液分割方法-CN202310312181.0在审
发明人：李峰;陈宇洋;周军;唐仕清;张学典;刘碧珊;王昶茹 -专利权人：上海理工大学;上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的视网膜OCT图像积液分割方法，包括以下步骤：获取视网膜OCT图像；将所述视网膜OCT图像送入训练好的积液分割模型得到积液分割结果，其中，积液分割模型包括：特征提取网络，用于对视网膜OCT图像进行下采样操作得到高等级的全局语义特征图；注意力模块，用于生成通道以及空间等级的全局注意力特征图，并从全局注意力特征图中捕捉每种视网膜液体病变的不同特征，得到特征图；多尺度Transformer模块，用于探索具有长范围依赖关系的多尺度非局部特征；特征融合网络，用于将多尺度非局部特征进行上采样操作并逐级恢复，得到自动分割的结果。本发明能够提升视网膜OCT图像中积液的分割精度。
一种基于深度学习视网膜 oct 图像积液分割方法

[发明专利]一种骨科用的辅助断骨回位机器人-CN202111515369.2有效
发明人：王蔚成;刘鹏;马正昊;郑凯宇;袁建军;李倩 -专利权人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本申请公开了一种骨科用的辅助断骨回位机器人，包括骨钉、安装组件和机械臂，所述骨钉与安装组件连接，所述安装组件与机械臂连接，由机械臂带动骨钉移动；所述骨钉为两个，所述安装组件为两组，所述安装组件包括双球头六自由度转动架和前后、左右两自由度移动架，骨钉依次通过双球头六自由度转动架、前后、左右两自由度移动架连接至机械臂。使用本申请提供的机器人，在骨骼折断复位的场景，辅助医生提高手术的精准和稳定性。
一种骨科辅助断骨回位机器人

[实用新型]一种自动补料的纱布移载装置-CN202223358943.0有效
发明人：马正昊;刘鹏;王蔚成;郑凯宇;袁建军 -专利权人：南通上研机器人技术有限公司;上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B65B35/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动补料的纱布移载装置，涉及纱布包装技术领域，其包括型材框架、设于型材框架中部的补料机构、设于补料机构上方并固定设于型材框架的移载机构、以及设于补料机构一侧的传送带。采用本实用新型提供的结构后，成本低廉，结构灵活，人员成本与压力骤降，并且能够灵活根据产线情况进行调整以提升效率或节省空间。
一种自动纱布装置

[发明专利]具有不同类型的数据储存及传输模式的云机器人平台-CN202310196462.4在审
发明人：占华程;王国鹏;刘杰;吴东旭;张幼谦 -专利权人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有不同类型的数据储存及传输模式的云机器人平台，其特征在于，自下而上包括服务机器人层、网络通信层、云平台层以及应用层。本发明提供的系统同时具备机器人和云计算的优势以及独特的智能机器人云的特点，系统中的机器人可以相互联系并且与远程云服务器交换数据。系统中的自主机器人代理能够与云计算基础设施进行通信和协作，解决异步通信、多机器人系统的相容性问题。通过对机器人系统访问和存储数据的接口进行标准化，有助于解决机器人中的基准测试。本发明的任务领域更广泛、鲁棒性更好、经济成本更低、效率更高。
具有不同类型数据储存传输模式机器人平台

[发明专利]基于镜像力场的上肢双臂康复机器人导纳控制方法及系统-CN202111295849.2有效
发明人：李智军;苏航;李国欣;康宇;刘碧珊;王昶茹 -专利权人：中国科学技术大学先进技术研究院;上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于镜像力场的上肢双臂康复机器人导纳控制方法及系统，包括如下步骤：步骤1:基于多传感信号融合的人机紧耦合健侧力场建模，获得受试者健侧的运动意图；步骤2：根据受试者健侧的运动意图进行基于状态空间的健患侧生理信号及力场映射，获得受试者患侧的运动轨迹和意图；步骤3：根据受试者患侧的运动轨迹和意图进行基于力场镜像的健患侧同步耦合控制，进而控制外骨骼的运动。本发明针对临床上神经移位术后上肢运动功能重建重大临床需求，将人机紧耦合的力场控制策略和镜像康复策略相结合，探索新的基于患者健侧力场信息对患侧动作引导的镜像力场康复策略，且更加自然，提升患者的参与感和主动康复能力。
基于力场上肢双臂康复机器人导纳控制方法系统

[发明专利]一种电子皮肤全覆盖的机械手抓取协作系统及协作方法-CN202310445011.X在审
发明人：刘吉晓;田劲松;陈芗泽;刘阔;孙羽峰;倪敬雪 -专利权人： 上海机器人产业技术研究院有限公司;哈普泰克（上海）机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种电子皮肤全覆盖的机械手抓取协作系统及协作方法，包括阵列式柔性触觉传感器、触觉信息采集系统和机械手爪系统；机械手爪系统包括机械手爪和驱动机械手爪的机械手爪控制模块；阵列式柔性触觉传感器包覆设于机械手爪表面；触觉信息采集系统包括采集来自阵列式柔性触觉传感器的触觉信息传感信号的触觉信息采集模块、处理触觉信息的触觉信息处理模块以及和机械手爪系统通信连接的通信模块；机械手爪外表面划分为四个功能区域，包括手爪外侧的A区域；通过手爪外侧的A区域的阵列式柔性触觉传感器的触觉信息检测碰撞，能够更好地感知与环境及协作对象的接触，避免因碰撞带来的隐患。
一种电子皮肤覆盖机械手抓取协作系统方法

[发明专利]应用于多场景的电子鼻气味分析系统及方法-CN202211649753.6在审
发明人：周梅杰;窦博珍;范宇昊;侯杰 -专利权人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01N27/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于多场景的电子鼻气味分析系统及方法，其特征在于，包括工控机、分析仪以及采样器组成，其中，采样器根据检测场景选择插针式采样器或多通道采样器；插针式采样器或多通道采样器连接分析仪，分析仪连接工控机；外部电源为分析仪以及工控机供电，分析仪为插针式采样器或多通道采样器供电。本发明提出了一种可应用于多场景的机器嗅觉系统，具有微量样品检测与连续过程的挥发物检测功能，可应用于化学或生物实验室的快速样品检测，或对连续生产过程的产物或副产物监测。本发明的机器嗅觉系统具有体积小、能耗低、恒温精度高、自动化程度高、检测速度快及使用过程简单的优点。
应用于场景电子气味分析系统方法

[发明专利]一种盾构机滚刀自动存取方法-CN202111621657.6有效
发明人：刘鹏;袁建军;郑凯宇;王卫东;李剑彤 -专利权人： 上海机器人产业技术研究院有限公司;盾地甲机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： E21D9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种盾构机滚刀自动存取方法，使用自动滚刀架，滚刀自动存取方法包括以下步骤：步骤一，新刀换旧刀；步骤二，人工上刀入库。本发明在自动刀架上预先存放一定数量的新刀，当自动换刀时，将旧刀从刀盘上逐把取下，并放置于自动刀架上；同时将自动刀架上的新刀，逐把放置于刀盘上指定位置；所有新刀更换完毕，自动刀架将旧刀送出舱外，由人工取下；所有旧刀取出完毕，人工上新刀，自动刀架将新刀送入舱内。采用本发明提供的方法后，盾构机滚刀可以将一定数量的新旧的滚刀存储在自动刀架上，根据系统需要自动存取，代替了盾构机狭小空间内人工繁重的转运操作。从而使得盾构机换刀作业更安全、更高效、更经济。
一种盾构机滚刀自动存取方法

[发明专利]一种基于OpenStack架构提供VPN服务的实现方法-CN202211649747.0在审
发明人：张幼谦 -专利权人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H04L12/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于OpenStack架构提供VPN服务的实现方法，在带有VPN功能的路由器实例内，通过使用VPN技术构建一条用户和公有云租户实例的一条隧道，其特征在于，所述实现方法包括用户传递文件给公有云内租户的实例以及公有云内租户实例数据传送给用户两个过程。本发明可支持通过构建虚拟云主机路由实例，为租户和公有云租户建立一条安全的虚拟专有网络连接，租户可以通过VPN网关使用自己公有云租借网络的闲时带宽，采用安全传输协议。
一种基于 openstack 架构提供 vpn 服务实现方法

[实用新型]用于四足机器人的关节模组及使用关节模组的四足机器人-CN202320137510.8有效
发明人：郑军奇;付仕凯;周梅杰 -专利权人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于四足机器人的关节模组及使用关节模组的四足机器人，关节模组包括电机外壳，电机外壳设有减速机单元与电机单元，电机外壳一侧设有将减速机单元与电机单元封闭集成在电机外壳内部的电机连接板，电机连接板上连接有电机驱动板。本实用新型的关节模组能够大大减小体积和重量，从而降低整机的尺寸重量，降低客户对机械选型、设计、组装多个环节的人员和时间投入。
用于机器人关节模组使用

[实用新型]用于骨科术后康复机器人的可移动式上臂固定辅具支架-CN202223281692.0有效
发明人：张哲文;郑建;刘珅;王伟;谢文杰;朱琪 -专利权人：上海伽互医疗科技有限公司;上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： A61F5/058 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于骨科术后康复机器人的可移动式上臂固定辅具支架，包括用以固定上臂的固定装置，固定装置外侧固定连接球铰头一端，球铰头另一端与螺纹管一端活动连接，螺纹管上设有第一锁止结构，螺纹管另一端与上伸缩管一端可拆卸连接，上伸缩管另一端与下伸缩管一端滑动连接，下伸缩管上与上伸缩管的连接位置设有第二锁止结构，下伸缩管另一端与用于固定在骨科术后康复机器人的机箱上的固定底座一端活动连接。本实用新型将上臂固定辅具支架固定在可移动的康复设备基座上，以及解决不同训练位上臂的固定。可移动式上臂固定支架辅具的可伸缩的结构增强了上臂固定支架的可收纳性，便拆锁紧机构极大的减少了使用者在操作过程中的工作量。
用于骨科术后康复机器人移动式上臂固定支架

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