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[发明专利]一种扫地机器人越障被困检测方法及扫地机器人-CN202111459832.6有效
发明人：宋良平;苟潇华 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人越障被困检测方法及扫地机器人，包括：接收清扫指令，扫地机器人开始行走；通过摄像头采集环境照片，并获取照片的特征点集进行循环暂存；对设定时间段内暂存的多个特征点集进行比对，获得多个特征点集的整体相似度；检测多个特征点集的整体相似度是否大于预设值；若是，则增加一倍设定时间段，并增加多个特征点集进行暂存；对两倍设定时间段暂存的所有特征点集进行比对，若所有特征点集的整体相似度仍大于预设值，则判断扫地机器人处于越障被困状态，激活脱困程序。本发明能够及时、有效地判断扫地机器人是否处于越障被困状态，提高了被困检测准确度。
一种扫地机器人越障被困检测方法

[发明专利]一种扫地机器人越障的方法-CN202111486100.6有效
发明人：宋良平;苟潇华 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开的属于智能家居技术领域，具体为一种扫地机器人越障的方法，包括以下步骤：S1：接收清扫指令，扫地机器人开始行走；S2：机器人判断是否处于被障碍卡住无法越过障碍继续行走的状态；S3：根据卡住状态条件启动越障程序，双轮同时后退，使机身退离障碍，保持机身与地面平行；S4：左轮抱死不动，右轮后退，使机身转向特定角度A时停止，再使左右双轮同时后退一定距离M，左轮不动，右轮向前转动使机身转向特定角度B，然后改为双轮同时向前加速转动，使机器以角度B冲向障碍，本发明有益效果是：当家用扫地机器人在房间内清扫时，使机器能通过一定行走策略越过15‑25mm的类台阶或类条状障碍，达到提高清扫范围和清扫覆盖率的目的。
一种扫地机器人越障方法

[外观设计]水箱基站-CN202230408883.5有效
发明人：邹春香;苟潇华;李生玉 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水箱基站。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于为扫地机充电、更换水、清除扫地机内的脏物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
水箱基站

[外观设计]无水箱基站-CN202230408930.6有效
发明人：邹春香;苟潇华;李生玉 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无水箱基站。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于为扫地机充电、更换水、清除扫地机内的脏物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
水箱基站

[发明专利]一种应用于低成本芯片的扫地机器人清扫路径规划导航方法-CN201910941955.X有效
发明人：陈振兵;詹伟;苟潇华 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于低成本芯片的扫地机器人清扫路径规划导航算法，其特征在于，包括控制层和算法层，包括以下步骤：步骤1：开启扫地机器人；步骤2：所述扫地机器人的控制层初始化算法模块中的plan模块，所述算法层返回所述plan模块的值至所述控制层中的pathPlan结构体，并保存pathPlan结构体；步骤3：所述扫地机器人进入弓扫模式；步骤4：计算当前坐标，检测所述扫地机器人是否会发生碰撞，根据检测结果将算法层获取行进方式并返回Action；步骤5：将Action导入所述控制层，根据method使用沿边或沿线控制；步骤6：扫地机器人判断清扫是否结束，若扫地机器人判断清扫未结束，则返回步骤4。
一种应用于低成本芯片扫地机器人清扫路径规划导航方法

[外观设计]扫地机基站-CN202230307789.0有效
发明人：王槐雨;邹春香;苟潇华 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：扫地机基站。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于为扫地机充电、更换水，清除扫地机内的脏物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
地机基站

[外观设计]扫地机基站（1）-CN202230299562.6有效
发明人：王槐雨;邹春香;苟潇华 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：扫地机基站（1）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于为扫地机充电、更换水，清除扫地机内的脏物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
地机基站

[发明专利]一种扫地机轮组速度保持控制方法、系统及电子设备-CN202210598774.3在审
发明人： 苟潇华 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及扫地机器人技术领域，提供一种扫地机轮组速度保持控制方法、系统及电子设备。方法包括：获取扫地机驱动轮实时速度；将所述实时速度与预设的目标速度进行对比，确定所述实时速度与所述目标速度之间的速度误差值；根据所述速度误差值进行PID控制运算，确定电机输出目标占空比；根据所述目标占空比对电机输出的实时占空比进行调整，控制电机输出转速，以使扫地机驱动轮的实时速度与所述目标速度保持一致。本发明可以达到实时控制扫地机器人驱动轮速度保持在目标速度的目的，可以实现在不使用三单稳压器的情况下实现相同的效果，极大的降低了扫地机器人的硬件成本，有助于扫地机器人产品的进一步推广使用。
一种扫地机轮速度保持控制方法系统电子设备

[发明专利]一种适用于扫地机在弓扫过程中避障回充座的算法-CN202111287506.1在审
发明人： 苟潇华;巫章敏 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于扫地机在弓扫过程中避障回充座的算法，包括如下步骤：步骤1：检测扫地机是否从回充座开始执行清扫，如果是，则执行步骤2，否则执行步骤3；步骤2：执行标记回充座策略，将回充座周围定义成广义的回充座，执行步骤3；步骤3：执行回充座检测策略，如果是通过地图标记检测到扫地机运行到广义充电座，则执行步骤5，否则执行步骤6；如果检测到回充座红外近场信号，则执行步骤4，否则执行步骤6；步骤4：执行红外标记回充座策略，如果是左前接收到回充座信号，则将右前区域标记成回充座，否则将左前区域标记成信号，执行步骤5。
一种适用于地机过程中避障回充座算法

[实用新型]一种扫地机滚刷组件结构-CN202121019095.3有效
发明人：李生玉;祝良明;肖友明;苟潇华 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种扫地机滚刷组件结构，包括安装外壳、驱动组件、滚刷机构、下盖组件、配重、第一安装螺柱、第二安装螺柱、旋转安装轴、安装孔、滚刷安装槽、安装扣、扫地机底盘、第一铆接板、固定槽和第二铆接板，所述安装外壳一侧设置有第二安装螺柱，且第二安装螺柱一侧通过螺钉固定安装有驱动组件，所述驱动组件由滚刷插槽、固定耳板、驱动电机和安装套筒组成，所述第二安装螺柱一侧通过螺钉与固定耳板固定连接，本实用新型结构简单，零件少，制造成本低，性价比高，本实用新型可拆分为多个组件，并且组件之间通过螺钉进行固定连接，便于安装拆卸，大大降低了清理维护的难度，有利于提升设备的实用性。
一种地机组件结构

[实用新型]一种扫地机的尘盒与水箱的一体化装置-CN202121237617.7有效
发明人：肖友明;祝良明;李生玉;苟潇华 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种扫地机的尘盒与水箱的一体化装置，包括卡接机构、注水口、橡胶盖板、水箱盖板、活动盖板、活动滤网、锁止头、转轴、固定块、尘盒底座、固定轴、弹性锁扣、锁止块、插槽、水箱底板、堵头、第一安装槽、第一弹簧、第二安装槽、密封圈和出水接头，尘盒底座顶部设置有水箱底板，且水箱底板顶部安装有水箱盖板，本实用新型结构简单，设计合理，易于生产，并且将尘盒和水箱之间采用一体化集成设计，降低了设备的体积，有利于实现用户的方便快捷的使用，提高用户的使用体验感，通过卡接机构的设置，实现了设备整体的快速安装拆卸，无需拧动螺丝即可完成安装拆卸，保证了安装稳定的同时提高了工作效率。
一种地机水箱一体化装置

[实用新型]一种扫地机地检结构-CN202121018219.6有效
发明人：李生玉;祝良明;肖友明;苟潇华 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种扫地机地检结构，包括第一外壳、第一扫地机底盘装配卡口、卡块、第一透镜卡槽、第一受光灯卡槽、第一发光灯卡槽、第一线孔、限位环、受光灯、发光灯、第二外壳、第二扫地机底盘装配卡口、卡扣、第二透镜卡槽、第二受光灯卡槽、第二发光灯卡槽、第二线孔、限位柱和透镜，所述第一外壳相对两侧中心处设置的卡块与第二外壳相对两侧设置的卡扣相互卡合，所述第一外壳的内部一侧底端分别开设有两个相互对应的第一透镜卡槽，该实用新型，通过第一发光灯卡槽、第二发光灯卡槽、第一受光灯卡槽和第二受光灯卡槽对发光灯和受光灯进行固定，检测能力稳定提升了性价比，利用两个扫地机底盘装配卡扣与扫地机底盘固定，便于拆卸。
一种地机结构

[实用新型]一种扫地机行走轮组结构-CN202121019082.6有效
发明人：李生玉;祝良明;肖友明;苟潇华 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种扫地机行走轮组结构，包括轮组、外壳组件、弹簧、微动开关、轮组安装组件、扫地机底盘、变速箱和行走轮，所述轮组包括第一弹簧挂钩、第一安装轴、第二安装轴和电机箱，所述扫地机底盘的一侧内壁上设置有变速箱，所述变速箱的一侧设置有行走轮，所述变速箱的一侧外壁上固定连接有第一安装轴；该实用新型结构简单，安装方便，通过轮组、外壳组件和弹簧的配合，使该扫地机在运动过程中能够越过一定高度的障碍，使扫地机在软件的控制下能够达到智能行走的功能；通过外壳组件和扫地机底盘的配合使用，形成简单的螺钉连接结构，可以直接将扫地机行走轮组结构直接安装到扫地机底盘上，便于快速安装。
一种地机行走结构

[发明专利]一种适用于扫地机器人实现回充的算法-CN202111287498.0在审
发明人： 苟潇华;田运糖 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于扫地机器人实现回充的算法，包括如下步骤：步骤1：回充座红外近场信号编码，回充座不同区域信号编码；步骤2：判断扫地机器人是否在回充座上启动，如是则执行步骤3，否则执行步骤4；步骤3：对回充座的坐标位置进行标记，然后执行步骤5；步骤4：根据全局清扫的过程中检测到充电座发射的红外近场信号，在地图上进行回充座的标记，然后执行步骤5；步骤5：需要进行回充时，扫地机器人收到信号开始解码，检测是否曾在地图上标记过回充信息，标记过则执行步骤6，未曾标记则执行步骤7；步骤6：根据标记的回充座位置导航到回充座附近，执行步骤9。
一种适用于扫地机器人实现算法

[发明专利]一种适用于视觉导航扫地机器人视觉和陀螺仪融合校正的算法-CN202111287227.5在审
发明人： 苟潇华;易正坤 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于视觉导航扫地机器人视觉和陀螺仪融合校正的算法，包括如下步骤：步骤1：开启扫地机器人执行清扫工作；步骤2：扫地机器人视觉摄像头初始化，确定扫地机位姿方向，陀螺仪也按照该方向作为初始化方向，扫地机器人按照该方向进行弓扫；步骤3：发送提取直线请求，执行步骤4；步骤4：等待摄像头，提取执行，计算角度，如果提取到角度或者提取直线次数超过两次，则执行步骤6，否则执行步骤5；步骤5：随机向前方行走20cm，执行步骤3；步骤6：如果提取到角度则和陀螺仪进行数据融合，然后执行步骤7，否则直接进入步骤7。
一种适用于视觉导航扫地机器人陀螺仪融合校正算法

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