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[发明专利]移动控制方法、装置、轮式移动设备、介质及程序产品-CN202210825548.4在审
发明人：宋亚龙 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动控制方法、装置、轮式移动设备、介质及程序产品，属于计算机技术领域。该方法包括：获取轮式移动设备所处环境的环境信息；基于所述环境信息，确定环境对应的转动影响参数，转动影响参数用于表示影响轮式移动设备的轮毂转动的参数；基于转动影响参数，确定轮式移动设备的第一轮毂控制参数；基于第一轮毂控制参数，控制轮式移动设备在环境中移动。该方法通过获取轮式移动设备所处环境的环境信息，基于该环境信息，确定该环境对轮毂转动的影响参数，基于转动影响参数确定轮式移动设备的轮毂控制参数，使得得到的轮毂控制参数更加准确，从而能够更加准确地控制轮式移动设备移动
移动控制方法装置轮式设备介质程序产品

[实用新型]轮式结构、终端设备及按摩椅-CN202220526708.0有效
发明人：姜俊鹏 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： A47C1/00 文献下载
摘要：本公开是关于一种轮式结构、终端设备及按摩椅。该轮式结构包括：支架；支架至少具有两个平行并列分布的连接杆；两个连接杆的第一端均具有转动轮，两个连接杆的第二端均具有固定轮；转动轮通过传动机构与连接杆连接；传动机构用于带动转动轮处于第一状态或第二状态；转动轮处于第一状态时，轮式结构能够在转动轮和固定轮的配合下移动；转动轮处于第二状态时，轮式结构处于不可轮式移动状态。本申请中转动轮在第一状态时与固定轮配合，可使得轮式结构移动；转动轮处于第二状态时，轮式结构处于不可轮式移动状态。如此通过转动轮状态调整实现轮式结构可轮式移动及不可轮式移动状态的切换，从而便于轮式结构两种不同状态下的功能实现。
轮式结构终端设备按摩

[发明专利]一种基于网络控制的多移动机器人协同控制方法及系统-CN201811032228.3在审
发明人：谭军民;周磊;曹永军;李丽丽;杨芹;成伟华 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所;顺德职业技术学院
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于网络控制的多移动机器人协同控制方法及系统，其中，所述方法包括：基于无线传感器网络对轮式移动机器人进行定位跟踪，并将定位跟踪的获取的位置坐标信息反馈至用户终端；所述轮式移动机器人至少包括一个主轮式移动机器人和一个从轮式移动机器人；所述用户终端根据获取的位置坐标信息计算所述轮式移动机器人的全局位姿，获取所述轮式移动机器人的全局位姿；判断所述全局位姿误差是否均在预设阈值范围内；若判断为否时，将所述全局位姿误差导入所述轮式移动机器人的移动控制装置中在本发明实施例中，通过本发明实施例可以控制从轮式移动机器人与主轮式移动机器人动作同步，实现多移动机器人协同工作。
轮式移动机器人位姿多移动机器人位置坐标信息定位跟踪网络控制协同控制用户终端全局无线传感器网络移动控制装置动作同步轮式移动预设协同反馈纠正

[发明专利]基于深度学习的轮式平台复杂地形自适应优化方法及系统-CN202110996173.3在审
发明人：马书根;胡晓萌;袁建军;鲍晟;贾文川;杜亮;刘碧珊;王昶茹 -专利权人：上海大学;上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：基于深度学习的轮式平台复杂地形自适应优化方法及系统，包括S1、检测模块获取地形信息和自身运动状态信息；S2、打滑检测模块根据所述自身运动状态信息判断轮式移动平台是否处于打滑状态：S3、环境特征识别模块根据所述地形信息判断轮式移动平台所处环境是否为复杂地形；所述自适应优化系统包括检测模块，打滑检测模块、环境特征识别模块、打滑控制模块、运动控制模块，驱动组件；本发明可对轮式移动平台的运动环境进行实时监测，从而判断所处环境是否为复杂环境，以调节轮式移动平台至最优工作模式；可对轮式移动平台的自身状态进行实时检测，从而判断轮式移动平台是否处于打滑状态，以调节轮式移动平台至防打滑模式，从而尽快脱离打滑区域。
基于深度学习轮式平台复杂地形自适应优化方法系统

[发明专利]轮式移动机器人的模糊滑模驱动控制方法-CN201210355855.7无效
发明人：刘吉成;李斌;唐森隆;刘颖慧;刘树林;周晓君;翟宇毅 -专利权人：上海大学
申请日： 2012-09-24 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种轮式移动机器人的模糊滑模驱动控制方法。包括步骤：根据车辆地面力学理论，分析轮式移动机器人刚性车轮与地面的接触特性，建立以车轮滑转率为系统状态变量的轮式移动机器人行驶动力学模型；根据系统特征，确定系统的控制输入和控制输出，建立轮式移动机器人控制模型；建立轮式移动机器人车轮滑转率控制系统。本发明应用在对轮式移动机器人的驱动控制上，可以将轮式移动机器人的车轮滑转率控制在期望值上，这样就能在机器人行驶的过程中控制车轮的滑转程度，从而有效的提高轮式移动机器人的能源利用率。
轮式移动机器人模糊驱动控制方法

[发明专利]一种轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制及方法-CN201711039459.2有效
发明人：尤波;张乐超 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制及方法。轮式移动机器人应用领域宽广，其复杂的结构和控制方法一直吸引着众多研究者的广泛关注，对于各领域应用的轮式移动机器人，轨迹跟踪控制是其主要技术之一。一种轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制及方法在双幂次趋近律中引入一指数项形成快速双幂次趋近律，提高了轮式移动机器人在轨迹跟踪时趋向于滑模面的速度和抗干扰能力。用Lyapunov函数证明其稳定性，确保轮式移动机器人全局稳定，结合由轮式移动机器人位姿误差设计的切换函数得到轮式移动机器人的轨迹跟踪控制律。本发明应用于轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制。
一种轮式移动机器人模糊轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种轮式移动装置-CN201810573363.2在审
发明人：李伟 -专利权人：珠海大琴信息科技有限公司
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： B62H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种轮式移动装置，包括相互连接的车架体和车轮，所述轮式移动装置还包括安装在车架体上的可移动支撑件，沿轮式移动装置的移动方向，可移动支撑件被安装在车架体的下游，当整个轮式移动装置有向前倾倒的趋势时，所述可移动支撑件移动并触地，阻止滑板车向前倾倒。
轮式移动装置可移动支撑件车架体倾倒移动方向滑板车车轮移动

[实用新型]轮式升降型双足轮式运动机构及机器人-CN201520265224.5有效
发明人：郭杰 -专利权人：青岛通产智能机器人有限公司
申请日： 2015-04-29 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型提供一种轮式升降型双足轮式运动机构及机器人。其中，轮式升降型双足轮式运动机构，包括底盘与滚轮，其特征在于：所述滚轮嵌置于底盘内部，底盘内设置升降通道；所述滚轮与升降机构连接，在升降机构的带动下，滚轮沿底盘内的升降通道下降伸出底盘下部或上升至底盘内部，实现足式与轮式切换。采用双足轮式运动机构的机器人的双足步行移动方式，具有很高的灵活性，轮式移动方式，在平坦路面具有移动速度快、稳定性好的优点，而且能够实现在双足步行与轮式移动两种移动形式之间平稳切换，轮式方式与足式方式互不影响
轮式升降型双足运动机构机器人

[发明专利]一种基于轮式移动机器人的自主探索建图方法及系统-CN202211533152.9有效
发明人：王越;王成;许学成;杨桐;吴俊;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轮式移动机器人的自主探索建图方法及系统，即利用激光雷达感知当前环境附近的信息，IMU感知轮式移动机器人的自身运动信息。通过建图得到轮式移动机器人经过区域的地图，通过定位得到轮式移动机器人的实时位姿，然后利用地图和位姿，生成轮式移动机器人的运动目标点，并进行全局路径规划和局部路径规划，最终将控制指令下发给轮式移动机器人底盘执行本发明实现了轮式移动机器人自主高效探索未知环境，减少机器人运动中目标点摇摆不定的问题，通过设有分层次拓扑地图建立更加精确的地图。
一种基于轮式移动机器人自主探索方法系统

[发明专利]一种轮式移动机器人的基于学习预测跟踪控制方法及装置-CN202110750225.9有效
发明人：戴荔;陆雨琛;黄腾;杨欢;孙中奇;夏元清;翟弟华 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种轮式移动机器人的基于学习预测跟踪控制方法及装置，所述方法包括获取所述轮式移动机器人的实际状态与当前时刻所述轮式移动机器人的理论状态值的差值，作为所述学习模型的输入，输出模型偏差预测值，计算学习误差率；若所述学习误差率大于所述学习误差率上限；基于所述模型偏差预测值更新所述轮式移动机器人自身的第一学习模型；基于所述轮式移动机器人的预测跟踪控制目标及约束条件，确定所述轮式移动机器人的预测跟踪控制优化问题模型；使用控制策略控制所述轮式移动机器人自身的第一学习模型。根据本发明的方案，保证轮式移动机器人在实际使用中控制的准确性，使用的安全性和舒适性。
一种轮式移动机器人基于学习预测跟踪控制方法装置

[发明专利]一种基于视觉显著性的舞台轮式移动机器人目标检测方法-CN202011511039.1有效
发明人：周姣;刘基顺;刘庆龙 -专利权人：北京北特圣迪科技发展有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉显著性的舞台轮式移动机器人目标检测方法，在舞台轮式移动机器人上安装视觉传感器；在舞台轮式移动机器人行走过程中，视觉传感器实时采集舞台轮式移动机器人的原始环境图像；每当采集到一帧原始环境图像时本发明提供的一种基于视觉显著性的舞台轮式移动机器人目标检测方法，具有图像检测效率高的优点，可增加舞台轮式移动机器人目标检测与跟踪的精度和效率，从而为舞台轮式移动机器人目标检测与跟踪提供良好的技术支撑，保证舞台轮式移动机器人实时通讯与实时导航
一种基于视觉显著舞台轮式移动机器人目标检测方法

[发明专利]一种轮式移动机器人分层路径跟踪控制实现方法-CN202111177191.5有效
发明人：白国星;孟宇;刘立;周碧宁;郑淏清;董国新 -专利权人：北京科技大学;北京科技大学顺德研究生院
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式移动机器人分层路径跟踪控制实现方法，包括：构建轮式移动机器人分层路径跟踪控制器，其包括多个能够在轮式移动机器人行驶速度恒定时正常运行的路径跟踪控制器，且多个路径跟踪控制器的参考行驶速度各不相同；基于轮式移动机器人动力学模型，构建速度调节控制器，并将其引入轮式移动机器人分层路径跟踪控制器；通过速度调节控制器确定轮式移动机器人的实际控制输入，从而实现轮式移动机器人分层路径跟踪控制。本发明的方案可以解决现有的路径跟踪控制方法仅能实现有级调速，在参考路径存在不同半径的弯道时，无法进一步提高轮式移动机器人的平均行驶速度的问题。
一种轮式移动机器人分层路径跟踪控制实现方法

[实用新型]一种轮式移动装置-CN201820871792.3有效
发明人：李伟 -专利权人：珠海大琴信息科技有限公司
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： B62H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种轮式移动装置，包括相互连接的车架体和车轮，所述轮式移动装置还包括安装在车架体上的可移动支撑件，沿轮式移动装置的移动方向，可移动支撑件被安装在车架体的下游，当整个轮式移动装置有向前倾倒的趋势时，所述可移动支撑件移动并触地，阻止滑板车向前倾倒。
轮式移动装置可移动支撑件车架体倾倒本实用新型移动方向滑板车车轮移动

[实用新型]洗布小车的齿轮式移动车架及相应压滤机清洗滤布机构-CN202122433339.9有效
发明人：王月;王庆森;王华争;张学刚;梁颖 -专利权人：景津环保股份有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B01D25/32 文献下载
摘要：本实用新型洗布小车的齿轮式移动车架及相应压滤机清洗滤布机构；该齿轮式移动车架，包括齿轮式走车装置和小车框架；创新方案的要点是：将现有的四车轮式走车装置改进为四齿轮式走车装置，包括单驱动电机、四移动直齿轮、双齿条导轨、双传动链条、四链轮、双链条防护罩、传动轴、双传动轴座；四移动直齿轮和双齿条导轨无间隙啮合，保证了走车装置运行平稳；齿轮式移动车架可在齿条导轨上水平平稳移动。清洗滤布机构，使用该齿轮式移动车架，解决了车轮式走车装置运行不平稳、造成升降式洗布装置与拉开的滤板及滤布不能精准对中、影响滤布清洗效果的技术问题；清洗滤布机构与滤板拉开机构配套使用，具有自动清洗和抚平滤布
小车齿轮移动车架相应压滤清洗机构

[发明专利]二轮式移动装置-CN202011115247.X在审
发明人：上冈齐 -专利权人：合同会社高德欧
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种二轮式移动装置，是一种在陆地和水上移动的二轮式移动装置，其包括：车厢，其具有可打开和可关闭的入口，一直到比该二轮式移动装置的水上移动时的吃水线更高的位置具有水密构造，可将乘员与外部隔离地收容在其内部；推进装置，其具有被旋转驱动的叶轮，可让该二轮式移动装置在水上移动；姿态检测装置，其用于检测该二轮式移动装置的姿态；倾斜校正装置，其用于校正该二轮式移动装置在陆地上的倾斜；防晃动装置，其用于减少该二轮式移动装置在水上的晃动根据本发明的二轮式移动装置，可以将乘员以与外界水密地分离的状态在陆地和水上移动。
轮式移动装置

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