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[发明专利]转运支架车-CN202010705488.3在审
发明人：李永俊;韩召洋 -专利权人：蓝箭航天技术有限公司
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： F42B39/28 文献下载
摘要：该转运支架车包括：车架、沿第一方向分别设于所述车架两侧的轮式结构以及连接所述车架和所述轮式结构的调节机构；其中所述调节机构包括调节部和移动部，所述移动部的一端连接所述调节部，另一端连接所述轮式结构；所述调节部用于调整所述移动部相对于所述车架沿所述第一方向运动，从而带动所述轮式结构沿所述第一方向彼此远离或靠近。本发明的实施例提供转运支架车、通过设置调节机构，可以方便的调节设置于车架两侧的轮式结构之间的距离，从而提高支架车的应用场合。
转运支架

[发明专利]用于火箭转运的支架车-CN202010704115.4在审
发明人：李永俊;韩召洋 -专利权人：蓝箭航天技术有限公司
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： F42B39/28 文献下载
摘要：该支架车包括：车架、沿第一方向分别设于所述车架两侧的轮式结构以及连接所述车架和所述轮式结构的调节机构；其中所述调节机构包括调节部和移动部，所述移动部的一端连接所述调节部，另一端连接所述轮式结构；所述调节部用于调整所述移动部相对于所述车架沿所述第一方向运动，从而带动所述轮式结构沿所述第一方向彼此远离或靠近。本发明的实施例提供用于火箭的支架车、通过设置调节机构，可以方便的调节设置于车架两侧的轮式结构之间的距离，从而提高支架车的应用场合。
用于火箭转运支架

[发明专利]一种四足轮式可变形全方位移动机器人及其控制方法-CN202110671104.5有效
发明人：陈光荣;卢华风;张彦琦;冉涪馨;张家乐;王向阳;王远航;孟庆宇;郭盛 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及轮足式机器人领域，特别涉及一种具备多种行进模式的四足轮式可变形全方位移动机器人及其控制方法。所发明的四足轮式可变形机器人的总体结构由车体，第一、第二、第三和第四腿足支链构成，它可以通过控制电机转角，自由在正常足式机器人与轮式机器人之间实时切换，使其具备轮式运动的高移动速度和足式运动的高复杂环境适应性；同时由于其不区分正反面、前后侧和左右侧，进一步提升了其稳定性和全方位移动能力，使该轮式可变形机器人具有广泛的社会运用前景。
一种轮式变形全方位移动机器人及其控制方法

[实用新型]一种漫游式全景图自动拍摄系统-CN201820402072.2有效
发明人：于晓东 -专利权人：南京嘉码信息科技有限公司
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种漫游式全景图自动拍摄系统，包括：全景相机、控制终端以及轮式底盘，所述全景相机通过接线与所述轮式底盘连接；所述控制终端通过无线通讯方式与所述轮式底盘连接，从而传递基于地图的多个拍摄点位和沿着所述多个拍摄点位的顺序形成的移动路径；支架将所述全景相机支撑于所述轮式底盘的上方，所述轮式底盘带动所述全景相机沿着所述移动路径移动，以使得所述全景相机获取每一所述拍摄点位的全景图像。
轮式底盘全景相机点位自动拍摄系统本实用新型控制终端移动路径漫游式全景图拍摄无线通讯方式全景图像顺序形成可视化接线展会支架数字化场景博物馆传递移动支撑

[实用新型]支架车-CN201820307337.0有效
发明人：李永俊;王永刚;韩召洋;刘建;康永来 -专利权人：蓝箭航天技术有限公司
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： F42B39/28 文献下载
摘要：该支架车包括：车架、沿第一方向分别设于所述车架两侧的轮式结构以及连接所述车架和所述轮式结构的调节机构；其中所述调节机构包括调节部和移动部，所述移动部的一端连接所述调节部，另一端连接所述轮式结构；所述调节部用于调整所述移动部相对于所述车架沿所述第一方向运动，从而带动所述轮式结构沿所述第一方向彼此远离或靠近。本实用新型的实施例提供的支架车、通过设置调节机构，可以方便的调节设置于车架两侧的轮式结构之间的距离，从而提高支架车的应用场合。
轮式结构支架车车架移动部本实用新型一端连接

[发明专利]一种浮动式避障的轮式移动消毒机器人-CN201811294320.7在审
发明人：周广兵;李文威;陈再励;吴亮生 -专利权人：华南智能机器人创新研究院
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： A61L2/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种浮动式避障的轮式移动消毒机器人，所述轮式移动消毒机器人包括底盘机构和机身机构，所述机身机构连接固定在底盘机构的正上方。其中，紫外线产生装置和箱体模块的臭氧产生装置的设置，为消毒机器人提供了三种消毒方式，使消毒效果得到显著提高；底盘机构采用四个驱动轮的设置，提高轮式移动消毒机器人的灵活度，且提供了更充足的运行动力；底盘机构浮动式防撞组件的设置，使轮式移动消毒机器人更加协调美观，且工作稳定性更好；同时，轮式移动消毒机器人该搭载有传感与控制组件，可自主规划运行的路径，使消毒机器人可以实现自主消毒或者通过人机交互控制进行消毒，自动化和智能化程度高
消毒机器人轮式移动底盘机构浮动式机身机构消毒避障紫外线产生装置臭氧产生装置人机交互控制工作稳定性人机交互性防撞组件控制组件连接固定人本发明箱体模块消毒方式消毒效果灵活度驱动轮智能化传感美观自动化规划协调

[实用新型]浇铸机-CN201821461358.4有效
发明人：赵正玉 -专利权人：赵正玉
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B22D9/00 文献下载
摘要：该装置包括浇铸支架、传动轮组、轮式浇铸锭模、导轨和驱动装置，导轨与传动轮组均与浇铸支架相连接，传动轮组的个数为两个且其中一个传动轮组与驱动装置相连接，轮式浇铸锭模能沿导轨移动且轮式浇铸锭模的移动路径为闭合路径，传动轮组上设置有与转轮结构配合的卡接槽，位于水平导轨上的轮式浇铸锭模能移动至其上的转轮结构卡接到对应的卡接槽内且能沿弧形导轨转动直至脱离该传动轮组移动至另一水平导轨上，位于水平导轨上的轮式浇铸锭模能在相互之间的作用力沿水平导轨移动
传动轮组浇铸锭模水平导轨浇铸浇铸机本实用新型驱动装置转轮结构铁合金导轨接槽支架移动闭合路径导轨移动工作效率弧形导轨移动路径转动脱离配合

[实用新型]一种便于搬运拆装的凸轮式转子泵-CN202022392462.6有效
发明人：程先涛 -专利权人：宁波欧铭机械有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： F16M5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于搬运拆装的凸轮式转子泵，涉及凸轮式转子泵技术领域，为解决现有的凸轮式转子泵在长期使用下固定螺钉容易生锈，不便于工作人员拆卸，且在安装时，不能跟固定孔位快速调节装置固定点，不便于工作人员快速安装的问题所述凸轮式转子泵主体的下端安装有安装底板，所述安装底板与凸轮式转子泵主体通过螺钉连接，所述安装底板两侧前后两端的内部均安装有移动安装支架，所述移动安装支架的前后两端均安装有限位卡爪，所述限位卡爪与移动安装支架设置为一体成型结构，所述限位卡爪与安装底板通过卡槽滑动连接，所述移动安装支架的内部安装有连接固定螺钉，所述连接固定螺钉与移动安装支架通过螺纹连接。
一种便于搬运拆装凸轮转子泵

[实用新型]一种抓取机器人底盘结构-CN202321169949.5有效
发明人：刘鹏飞;郭龙;王权;郑学海 -专利权人：合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人底盘技术领域，具体涉及一种抓取机器人底盘结构，包括轮式底盘，所述轮式底盘两侧均设置有顶升机构，且两个顶升机构之间设置有调节机构，所述调节机构下方设置有移动机构，所述顶升机构包括滑动卡块本实用新型中，通过启动动力电机通过两个传动轮和传动皮带带动两个螺杆同步转动，两个螺杆通过两个移动卡板带动板体移动，并且启动驱动电机带动旋合杆转动，可同步带动两个滑动卡块相向或相背离移动，控制两个电动推杆位置，而后通过启动电动推杆，可使抵轮抵触地面，使轮式底盘部分翘起，配合轮式底盘的驱动轮移动，从而使轮式底盘可以翻越较低的障碍，并便于拆装和使用。
一种抓取机器人底盘结构

[发明专利]全自动智能路面喷漆小车-CN202210563233.7在审
发明人：刘宗乾;陈敏;马莉莉;翟天然;李佳尧 -专利权人：中国二十二冶集团有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B05B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动智能路面喷漆小车，包括轮式移动车架，轮式移动车架上设置喷涂机构，喷涂机构包括漆料桶，漆料桶出料口连接有高压泵机，高压泵机出料口连接有喷头，漆料桶与高压泵机之间设有智能控制阀；轮式移动车架的前后支架上分别设置有RTK定位器和中央处理器，中央处理器设有可视化显示器，轮式移动车架还设置有提供动力的轮组电机和转向电机；轮式移动车架的轮组电机、转向电机以及所述的RTK定位器、智能控制阀、高压泵机分别与中央处理器电连接，RTK定位器下方设有清扫、收集装置，在轮式移动车架后方，设有风力干燥机。
全自动智能路面喷漆小车

[实用新型]一种用于安装框架式玻璃幕墙面板的工装-CN201920356613.7有效
发明人：涂战红;吴建鑫;袁玉慧;唐安 -专利权人：中建不二幕墙装饰有限公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： E04G21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于安装框架式玻璃幕墙面板的工装，包括基座、导轨和轮式小车，若干基座依次成排布置，导轨垂直固定于基座上，轮式小车置于导轨上，玻璃面板置于轮式小车的车架上，推动轮式小车沿导轨移动，将玻璃面板运送至安装工作面处运送时，只需在两侧有工作人员扶住玻璃面板，缓慢推动轮式小车沿导轨移动，工作人员的数量减少、劳动强度大大降低，还提高作业安全性。使用时，将本装置的基座固定于操作平台上，轮式小车沿导轨稳定移动，且可保证玻璃的直立，需要的空间与场地较小，能在各种施工环境下避免玻璃面板的损坏。
轮式小车玻璃面板导轨运送导轨移动本实用新型作业安全性安装框架玻璃幕墙操作平台成排布置垂直固定合适位置施工环境数量减少稳定移动工装直立拆下车架玻璃保证

[实用新型]一种隧道辅助开挖装置及异形隧道掘进机-CN202220550972.8有效
发明人：宋德华;叶蕾;陈真;周永举;齐志冲;陈凯歌;孟昊 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：隧道辅助开挖装置包括开挖主梁和支撑装置，开挖主梁上前后移动配置有导向套，导向套上配置有刀盘安装座，刀盘安装座上装有轮式刀盘，隧道辅助开挖装置还包括伸缩驱动机构、集渣装置和集渣装置拖车，伸缩驱动机构用于驱动轮式刀盘向前运动切削，集渣装置设置在集渣装置拖车上并用于收集轮式刀盘开挖下来的渣土，集渣装置拖车的前端连接在导向套上，以使集渣装置拖车能够与轮式刀盘同步向前移动，保持集渣装置拖车上集渣装置与轮式刀盘同步向前移动，集渣装置能够及时将轮式刀盘切削下来的渣土收集清理
一种隧道辅助开挖装置异形掘进机

[发明专利]考虑车轮打滑的轮式移动机器人自适应神经网络控制方法-CN202211613347.4在审
发明人：顾豪杰;秦秋月;黄宇煦;茅靖峰;郑军强;余修勇 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及神经网络控制技术领域，尤其涉及考虑车轮打滑的轮式移动机器人自适应神经网络控制方法。本发明建立考虑三自由度移动平台车轮速度、纵向速度、横向速度及横摆角速度的运动学模型，并考虑由滑移角和车轮打滑产生的纵向和横向轮的摩擦，建立包含车轮打滑及外部干扰的轮式移动机器人动力学模型，建立轮式移动机器人在线多层神经网络模型以轮式移动机器人实时跟踪误差为输入、车轮打滑和外部干扰力的补偿参数为输出，结合e‑修正项的反向传播算法以保证多层神经网络结构对控制系统不确定性的鲁棒性，从而提升轮式移动机器人对不同作业路面的适应性与轨迹跟踪精度
考虑车轮打滑轮式移动机器人自适应神经网络控制方法

[实用新型]一种用于采集轮式移动设备的速度及里程的信号采集装置及轮式移动设备-CN202022182057.1有效
发明人：张铎;黄家才;李毅博;张慧丽;顾浩伟;陈田;吕思男;张士良;史金飞 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种用于采集轮式移动设备的速度和里程信息采集装置，涉及传感器技术领域，能够在不改变原系统结构的基础上，间接地、精确地加以实现轮式移动设备速度和里程信息采集。本实用新型的方法包括：支架将花键轴套与移动设备壳体连接在一起，成为一体，花键轴在弹簧的作用下，通过法兰轴承和被动轮轴，将被动轮牢牢地压在驱动轮上，带动被动轮轴转动，通过软轴的连接，使编码器获得运动信号。本申请还提供一种轮式移动设备。本实用新型适用于轮式移动设备的速度及里程信息采集。
一种用于采集轮式移动设备速度里程信号装置

[发明专利]用于将细长物体插入到沟槽中的设备和方法-CN202110296893.9在审
发明人：约翰·格雷姆·沃克;罗杰·怀特 -专利权人：索伊利机械动力学有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： E02F5/02 文献下载
摘要：本申请公开了用于将电缆(2)插入沟槽中的轮式切割机(8)。轮式切割机包括用于切割沟槽的轮式切刀(10)和用于将轮式切割机相对于沟槽移动的履带(14)。该第一位置在沿横向于轮式切割机的行进方向的方向上偏离轮式切刀，该第二位置在轮式切刀的上方。电缆抓持件(18)和提升设备(20)将电缆传送到电缆支撑托架中。
用于细长物体插入沟槽中的设备方法