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[发明专利]一种快速恢复航迹的无人机避障方法-CN202211183901.X在审
发明人：马英红;李续楠;焦毅;刘勤;刘伟;张琰 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速恢复航迹的无人机避障方法，主要解决现有无人机避障方法航迹恢复速度慢以及恢复效果不佳的问题。其方案是：1)将已知的起始点、目标点、障碍物从全局坐标系转换到局部坐标系；2)判断无人机在局部坐标系中的转弯方向；3)根据无人机最小转弯半径及障碍物半径，对障碍物半径进行扩大处理；4)根据无人机与障碍物的几何关系计算局部坐标系下无人机避障的关键航迹点坐标；5)将局部坐标系下关键航迹点坐标变换到全局坐标系下，无人机绕障碍物依次飞过所有关键航迹点，完成避障及快速航迹恢复。本发明大大缩短了避障阶段的航迹长度，提高了无人机在绕开障碍物后的航迹恢复速度，可用于无人机协同侦察、定点打击及通信中继。
一种快速恢复航迹无人机方法

[发明专利]一种基于视景定位的拒止环境下无人机航迹规划方法-CN202111238360.1在审
发明人：马俊杰;陈思洋;王宁;潘钺 -专利权人：中电鸿信信息科技有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视景定位的拒止环境下无人机航迹规划方法，该方法包括：像控点坐标获取，无人机自主定位，航迹规划；其中，像控点坐标获取：利用无人机拍摄地面目标获取航拍图片，与预设像控点进行检索匹配，提取像控点目标的像点坐标以及大地坐标；无人机自主定位：建立基于内三角形质心定位算法数学模型，将像控点数据作为输入值解算无人机当前坐标；航迹规划：将获取到的无人机当前坐标作为起始点，下一航点坐标作为终点，通过改进RRT算法进行航迹规划。本发明有效提升了飞行的安全性与时效性，解决了拒止环境下无人机的航迹规划问题。
一种基于定位环境无人机航迹规划方法

[发明专利]一种被动传感器组网探测多目标方法-CN201210539723.X有效
发明人：赵军;牟之英 -专利权人：中国航空无线电电子研究所
申请日： 2012-12-13 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：被动传感器组网系统根据传感器提供的角度信息，采用测向交叉方法进行交叉定位，先利用多平台间的信息冗余静态去除“鬼点”，再采用虚拟航迹跟踪技术动态去除“鬼点”，实现对多目标的准确定位与跟踪。动态去“鬼点”的方法是计算各航迹跟踪门，将交叉定位得到的点目标按照航迹等级从高到低顺序，依次与各个等级航迹文件进行关联处理，根据关联情形进行航迹起始、合并、剪枝、分枝、删除。
一种被动传感器组网探测多目标方法

[发明专利]基于逻辑法、全局最近邻和目标航向信息的机动多目标数据互联方法-CN201310154323.1有效
发明人：何友;修建娟;熊伟;王国宏;董凯 -专利权人：中国人民解放军海军航空工程学院
申请日： 2013-04-15 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：机动多目标跟踪中数据互联问题解决不好，往往会造成目标时跟时丢、跟踪的连续性和稳定性差等问题；为了有效提高实际应用中的机动多目标数据关联正确率，本发明在航迹起始阶段，将全局最近邻和3/4逻辑法相结合解决前后时刻目标测量数据的关联问题，实现多目标有效航迹起始；在航迹保持阶段，通过目标跟踪结果实时判断目标的航向信息，在此基础上构造航向检验统计量和距离检验统计量，然后通过设置的航向门限和距离门限对测量数据进行关联选择，最终实现对机动多目标的有效跟踪
基于逻辑全局近邻目标航向信息机动多目标数据算法

[发明专利]基于雷达的车道线识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110952248.8有效
发明人：李仕贤;彭佳;谭俊杰;钟仁海;张燎 -专利权人：南京隼眼电子科技有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于雷达的车道线识别方法、装置、电子设备及存储介质，属于雷达信号处理技术领域，所述方法包括：根据所述雷达的最大探测距离确定多个独立的识别区间；根据预设的规则筛选每个所述识别区间内的有效航迹；对所述有效航迹进行直线拟合，通过每个识别区间内的每个有效航迹拟合的直线得到在该识别区间起始点的集合；对每个识别区间的所述起始点的集合进行聚类处理，得到每个识别区间的车道中心点的集合；对每个识别区间的所述车道中心点的集合进行数据拟合
基于雷达车道识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于双向多普勒估计的航迹起始方法-CN201710611165.6有效
发明人：刘宏伟;高畅;周生华;刘红亮;臧会凯 -专利权人：西安电子科技大学;西安中电科西电科大雷达技术协同创新研究院有限公司
申请日： 2017-07-25 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本发明属于雷达技术领域，公开了一种基于双向多普勒估计的航迹起始方法，包括：选择l时刻的第i个量测作为航迹头zl,i，初始化来源于同一目标量测数量的计数值M，对l+n时刻满足最大速度波门筛选的量测，进行双向多普勒估计的筛选，查看Z′l+n是否有点迹满足双向多普勒筛选；本发明有效的剔除虚假量测向量，抑制了虚假航迹的形成，进而在同样虚假航迹概率的条件下，提高了目标的检测概率，拓远了探测距离。
基于双向多普勒估计航迹起始方法

[发明专利]强杂波复杂背景高机动弱小目标的跟踪方法-CN202110596455.4在审
发明人：张静;宋苏杭;卢海进;彭洋;张杰;贾阳;陶俊瞳 -专利权人：零八一电子集团有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01S7/36 文献下载
摘要：本发明公开一种强杂波复杂背景高机动小目标的跟踪方法，计算速度快、计算量少、雷达时间资源利用率高；本发明通过下述技术方案实现：雷达信号处理单元对接收到的回波信号采用三路并行处理对目标信号进行检测，再经角度解算形成目标点迹后发送至雷达数据处理单元，航迹处理软件对接收到的目标点迹进行二次加工处理，形成目标航迹；目标航迹成功起始后以滑窗方式进入航迹拟合模块，对目标航迹信息在直角坐标系进行一维二阶拟合，目标拟合模块解算目标机动加速度方差后发送至航迹滤波模块，持续实时解算目标运动参数并估计下一时刻目标运动状态参数
强杂波复杂背景机动弱小目标跟踪方法

[发明专利]一种基于扇区滑窗的雷达数据处理方法-CN202111216271.7在审
发明人：陆晓明;童朝平;范延伟;周仕祺;彭文丽;彭嘉宇;彭学江;杨瑞明;郭云燕 -专利权人：中安锐达（北京）电子科技有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：从当前数据报文解析提取出的方位角对应的方位扇区编号Nin与一次点迹凝聚的方位扇区编号Ncombine不相等，(2)一次点迹凝聚；(3)航迹与一次点迹预关联；(4)航迹更新；(5)建立新航迹；(6)更新滑动窗口中各处理扇区的编号；(7)重复步骤(1)‑(6)直到Ncombine与Nin相等；方位扇区采用队列实现，并且每个方位扇区中包含了一次点迹队列和航迹队列。本发明解决了传统数据处理方法可能存在扇区与扇区重复运算的风险，合理设计的滑窗结构也降低了一次点迹从添加到扇区到被航迹关联或起始为新航迹的延时，提升了系统的运算性能和实时性。
一种基于扇区雷达数据处理方法

[发明专利]一种基于多传感器的多目标航迹融合方法-CN202310258792.1在审
发明人：王怡恬;刘宇;段文博;郭城;刘志东;赵青林;李思众;王本国;王静;嵇婷 -专利权人：西安应用光学研究所
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器的多目标航迹融合方法，步骤为：确定跟踪目标即待融合航迹的数量n；利用KMeans聚类算法对m个传感器采集到的数据分类，得到n组数据；对每一个传感器平台的n组分类数据进行卡尔曼滤波；以最早开始采样时间为起始时间，最晚结束采样时间为终止时间，对每个传感器平台以相同的时间戳进行插值，得到数据量相等的测量数据；利用凸组合融合算法对m个传感器的n组目标航迹分别进行融合；当测量到新的数据时基于KMeans聚类算法判断当前数据属于哪一条航迹；将新的观测点分类至相应航迹后再次进行卡尔曼滤波完成迭代更新；将不同传感器平台的最新观测点进行融合得到最新的融合航迹。
一种基于传感器多目标航迹融合方法

[发明专利]基于启发式的蚁群航迹恢复方法-CN202010809835.7有效
发明人：徐本连;吴迪;鲁明丽;孙振;施健;从金亮 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于启发式的蚁群航迹恢复方法，每一个航迹对应一个蚁群，每一个蚁群赋予一个颜色身份信息，所有蚂蚁都从航迹的起始位置开始觅食行为，受到启发式函数和信息素强度的影响进行决策；蚂蚁决策包括蚂蚁正向决策和蚂蚁反向决策该蚂蚁对其信息素场进行一次全局更新，迭代次数增加，蚂蚁受到信息素的影响趋向于选择成本更低的路径，信息素场不断增强，最终对每一个蚁群的信息素场进行归一化处理，利用形态学运算提取出不同颜色的轨迹信息素场映射到原始航迹空间，联合时序信息，获得航迹重新关联部分的信息并提取完整的细胞谱系树。本发明能修复由于细胞运动过快、漏检测、细胞黏连和分裂检测丢失等导致的航迹碎片。
基于启发式航迹恢复方法

[发明专利]一种无人机辅助通信网络中基于能量有效的航迹与功率联合优化方法-CN201910587239.6有效
发明人：马跃;贾涛;毛仲君;汪华松;罗巍 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机辅助通信网络中基于能量有效的航迹与功率联合优化方法，通过若干传感器节点的坐标和功率计算虚拟中心坐标，通过虚拟中心坐标与无人机起始坐标两点成线的原则计算直线航迹，然后根据航迹计算等效信道并对传感器发送功率进行优化，重复上述过程直至满足终止条件，从而获得使能量效率最大化的航迹和传感器发送功率；本发明提出的方法可显著提升单架无人机采集多传感器数据时通信系统的能量效率；引入网络虚拟中心，将多传感器问题近似为单传感器问题，可显著降低航迹角度计算复杂度；采用等效信道增益表征整个直线航迹过程中的平均信道特性，并引入传感器网络最优动态总功率，简化目标问题，可显著降低功率分配算法复杂度。
一种无人机辅助通信网络基于能量有效航迹功率联合优化方法

[发明专利]一种基于高精度测速的雷达全自动跟踪方法-CN201510796261.3在审
发明人：张荣磊;孙大伟;张雷 -专利权人：中船重工(武汉)凌久电子有限责任公司
申请日： 2015-11-18 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高精度测速的雷达全自动跟踪方法，利用大于1024阶MTD滤波器积累目标，确保速度分辨力和测速精度；利用CFAR技术完成恒虚警检测，过门限的目标输出，称为点迹；计算点迹的多普勒速度；根据点迹的多普勒速度、航迹径向速度、点迹位置和航迹位置完成点迹、航迹的高关联度相关；剩余点迹根据点迹多普勒速度和点迹位置完成点迹之间的高关联度相关；完成航迹滤波；完成航迹起始；完成杂波（虚警）剔除。
一种基于高精度测速雷达全自动跟踪方法

[发明专利]路径规划方法、路径规划装置及计算机可读存储介质-CN201910221808.5在审
发明人：李柏;陈建兴;高萌;刘懿;李雨倩 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：其中的路径规划方法包括：将车辆沿着规划的平滑路径运动所需的时长、平滑路径与给定的各个航迹参考点之间的累计最小距离作为优化目标，构建第一目标函数；平滑路径经过给定的各个航迹参考点；将车辆的运动学方程、车辆的起始状态、车辆的终止状态、平滑路径与各个航迹参考点之间的最小距离不大于预设值作为第一约束条件；在满足第一约束条件的情况下，采用最优化方法求解使第一目标函数取值最小时的平滑路径。本公开能够根据给定的航迹参考点规划出符合车辆运动特性的平滑路径，从而更加准确、直接、客观的指引车辆快速经过各个航迹参考点。
路径规划方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]基于斜率约束和回溯搜索的水下多目标跟踪方法-CN202110741973.0在审
发明人：陈熙源;张雨;朱敏 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：该多目标生成规则体现在，当航迹正常跟踪时，通过斜率拟合约束的方式进行跟踪，保持在每个时刻跟踪后拟合当前目标的斜率，通过比较当前斜率和历史拟合的斜率的差的阈值来判断是否出现航迹中断。当航迹中断时，通过回溯搜索的方法确定中断起始航迹点，利用容积卡尔曼滤波对中断航迹预测和补偿，同时对假设生成结果减枝，以达到降低算法空间复杂度的目的，进而提交多目标跟踪的精度。
基于斜率约束回溯搜索水下多目标跟踪方法

[发明专利]一种基于改进蚁群算法的无人机航迹规划方法-CN202111031276.2在审
发明人：宋宇;顾海蛟;张浩 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出使用基于改进蚁群算法的无人机航迹规划算法对无人机运动轨迹进行规划，通过在算法中加入状态参数方程，并设置状态方程的阈值，通过比较求解值与阈值的大小等操作来减少实际运动轨迹长度，达到减少航迹长度的目的具体步骤如下：首先是生成无人机要执行任务的环境模拟地图；然后是确定无人机执行任务的起始状态点与目标状态点，以及随机生成的障碍物区域；接下来在算法中加入状态参数方程以及阈值；其次进行相应的特征值比较，确定状态点与周围相邻两个状态点之间到目标状态点的轨迹长度值，得到规划的航迹状态点；最后通过连接已确定的航迹轨迹点，得到改进后的无人机航迹线路图。
一种基于改进算法无人机航迹规划方法