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[发明专利]一种自主水下航行器长航时航迹的修正方法及装置-CN202010198992.9有效
发明人：于化鹏;沈同圣;黎松;郭少军;汪涛 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种自主水下航行器(AUV)长航时航迹的修正方法及装置，该方法包括：获取AUV导航系统存储数据；利用所述存储数据构建包括定位误差域的AUV记录航迹，获得包含AUV真实航迹的第一航迹集合；构建包括定位误差域的AUV推算航迹，获得包含AUV真实航迹的第二航迹集合；以及利用搜索算法，对由第一航迹集合和第二航迹集合构成的区域进行搜索，获得AUV真实航迹。本发明通过分析航迹数据特性，充分利用多种辅助信息，在AUV自身导航系统的精度限制下，能够得到更高精度地修正航迹，提高记录航迹数据的经济价值和实用性。
一种自主水下航行器长航时航迹修正方法装置

[发明专利]基于数据清洗与生成对抗网络的模糊证据航迹关联方法-CN202210978480.3在审
发明人：周治国;曹宇鹏;周学华 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明涉及航迹处理技术领域，具体涉及一种基于数据清洗与生成对抗网络的模糊证据航迹关联方法。包括：若当前航迹发生中断，则在可疑航迹再次出现时，将可疑航迹与中断前的航迹数据进行预处理，并将预处理后的数据输入预先构建的数据清洗器中进行数据清洗；将数据清洗器输出的航迹数据输入至预先构建的对抗网络模型中，对航迹数据进行双向航迹预测，输出双向预测的航迹数据；利用模糊证据中断航迹关联算法对中断前的航迹数据与双向预测的航迹数据进行航迹关联。
基于数据清洗生成对抗网络模糊证据航迹关联方法

[发明专利]一种基于动力矢量的航迹控制方法-CN201611144765.8有效
发明人：禇栋;张宇;杜叶挺;张晶 -专利权人：浙江嘉蓝海洋电子有限公司
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动力矢量的航迹控制方法，用于提高船舶航迹控制精度，使船舶沿预定航迹航行，本发明提供了一种基于动力矢量的航迹控制方法，步骤如下：测定船舶当前的预定航迹、航速、航向及当前位置，计算当前位置与预定航迹的偏航距离；若偏航距离H≥预定范围δ，选定校正航迹；由校正航迹计算船舶的动力矢量，分解至各个动力设备的控制量，并控制船舶航行。本发明航迹控制采用即时检测、即时控制的方式，周期性检测船舶与预定航迹的偏差，计算、选定校正航迹，由动力矢量提供动力，使船舶沿校正航迹驶回预定航迹，具有反应迅速、航迹控制精度高的特点，适于通过狭窄航道或执行区域全覆盖搜索
一种基于动力矢量航迹控制方法

[发明专利]可穿戴设备的多航迹显示方法及应用该方法的可穿戴设备-CN201810801598.2在审
发明人：刘名奇 -专利权人：上海斐讯数据通信技术有限公司
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能可穿戴设备技术领域，尤其涉及可穿戴设备的多航迹显示方法及应用该方法的可穿戴设备。该显示方法包括：步骤S1，实时导航开始时显示规划航迹；步骤S2，更新显示实时航迹；步骤S3，当所述实时航迹达到航迹显示边界时，进行比例尺缩放，以使得所述规划航迹和所述实时航迹均位于所述航迹显示边界内；步骤上述技术方案中，在进行多航迹显示时不需要用户进行手动操作，通过自动判断实时航迹是否达到航迹显示边界，并且在到达航迹显示边界时进行比例尺缩放，从而始终保持规划航迹和实时航迹均完整显示于航迹显示边界内。
航迹显示可穿戴设备航迹规划航迹实时导航比例尺缩放更新显示完整显示自动判断应用智能退出

[发明专利]AIS数据航迹去噪方法-CN202310696612.8在审
发明人：王亦韬;杨磊;宋新;陈利虎;赵勇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明公开了一种AIS数据航迹去噪方法，该方法包括：获取经条件筛选处理后的AIS航迹数据；对AIS航迹数据进行小时间尺度不连续判定处理，获取航迹分割标记集合；利用航迹分割标记集合对AIS航迹数据进行分割，获取子航迹集合；基于子航迹集合和AIS航迹数据对应的船舶对地速度，对AIS航迹数据进行速度异常去噪处理，获取去除速度异常的数据点的第一AIS航迹数据；基于第一AIS航迹数据对应的船舶长度，对第一AIS航迹数据进行航向范围异常去噪处理，获取去除航向范围异常的数据点的第二AIS航迹数据。本发明的AIS数据航迹去噪方法能够有效弱化星基AIS数据弱连续性对数据去噪的影响，显著提高数据去噪效果，适用范围广，且能够进行在线运行。
ais 数据航迹方法

[发明专利]一种飞行器航迹高缺失率下的填补方法和装置-CN202311154958.1在审
发明人：黄国新;林毅;郭东岳;杨红雨;韩云祥 -专利权人：四川大学
申请日： 2023-09-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器航迹高缺失率下的填补方法和装置，方法包括：S1.提取包括时刻、经度、维度和高度的航迹数据；S2.将提取的航迹数据进行归一化；S3.将归一化的航迹数据与缺失模式进行匹配，匹配完成后按相同比例选取各缺失模式下的航迹数据作为航迹数据集，并按照比例将航迹数据集分为训练集、测试集和验证集；S4.向航迹缺失填补模型中输入缺失航迹，模型输出填补后的航迹数据，模型的确定过程为：构建包括带缺失标识的航迹嵌入模块、无损失特征编码模块和非对称航迹特征解码模块的航迹缺失填补模型，并根据训练集、测试集和验证集对航迹缺失填补模型进行训练。解决了对于高缺失率的航迹填补精度低且填补速度慢的不足。
一种飞行器航迹缺失填补方法装置

[发明专利]一种航迹确定方法、装置及电子设备-CN202011622460.X在审
发明人：徐宁 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种航迹确定方法、装置及电子设备，上述方法包括：获得雷达每隔预设雷达探测周期探测到的雷达量测数据，以及视觉传感器每隔预设视觉探测周期探测到的视觉量测数据；确定每个第一探测目标对应的雷达航迹；以及确定每个第二探测目标对应的视觉航迹；将雷达航迹中每个第一探测目标的第一位置坐标与视觉航迹中每个第二探测目标的第二位置坐标转换至同一坐标系；以及，对雷达航迹和/或视觉航迹进行航迹点补偿，使得雷达航迹中航迹点的探测时刻和视觉航迹中航迹点的探测时刻相同；将雷达航迹和所述视觉航迹中，探测时刻相同的航迹点进行融合，得到融合航迹。
一种航迹确定方法装置电子设备

[发明专利]单传感器间融合目标级航迹输出方法、系统及存储介质-CN202310821708.2在审
发明人：邱国华;田贺;杨朝红;殷生炯;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种单传感器间融合目标级航迹输出方法、系统及存储介质，所述单传感器间融合目标级航迹输出方法，包括：S1，建立航迹筛选坐标系；S2，在航迹筛选坐标系下根据指定点与自车距离和指定点与自车角度，将自车前方划分为多个航迹筛选区域；S3，根据单传感器工况、航迹类型将航迹筛选区域划分为不同的航迹优先等级；S4，根据航迹优先等级输出指定数量航迹。本发明根据指定点与自车距离和指定点与自车角度，将自车前方划分为多个航迹筛选区域将航迹筛选区域划分为不同的航迹优先等级，通过航迹优先等级将对自车无影响或影响较小的航迹删除，只保留在安全等级下需要关注的航迹，实现在降低微控制器资源占用，满足不同客户需求的同时确保有效的航迹输出。
传感器融合目标航迹输出方法系统存储介质

[发明专利]一种用于多目标跟踪的关联方法-CN202310597737.5在审
发明人：王哲成;严尉剑;王然;杨淑君;杨少磊;李陆君 -专利权人：上海友道智途科技有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：一种用于多目标跟踪的关联方法，包括如下步骤，步骤S1.航迹稳定性计算，通过航迹持续时间，航迹置信度，航迹参数的标准差三个维度，计算出一个综合指标S；步骤S2.航迹分级，根据航迹的稳定度S所在区间，将航迹分为ABC三个等级；并赋予航迹新属性，即等级L。步骤S3.航迹关联，航迹分级后根据不同的等级，进行多目标跟踪中的目标关联操作。该方法对不同的航迹进行分级操作，再根据分级对航迹进行目标关联操作，提高多目标跟踪系统的稳定性和准确性。
一种用于多目标跟踪关联方法

[发明专利]多假设目标跟踪系统中的两层航迹档案管理方法-CN201610046209.0有效
发明人：郭剑辉;张敏怡;陈韵竹 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-01-22 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明提出了一种多假设目标跟踪系统中的多层航迹档案管理方法。在多假设目标跟踪系统中，建立一包含通用航迹档案和内部航迹档案的多层航迹档案；对应MHT假设生成、剪枝过程，对内部航迹档案进行实时更新；设置通用航迹档案和内部航迹档案的对应逻辑，通用航迹档案信息基于内部航迹档案信息进行更新；根据通用航迹档案中的目标信息，对目标航迹进行实时输出显示，完成目标跟踪管理和目标信息上报。利用本发明提出的方法，可解决多假设跟踪延时决策带来的结果显示滞后及复杂的航迹假设分支管理问题。
假设目标跟踪系统中的多层航迹档案管理方法

[发明专利]一种用于二次雷达点航迹相关处理的方法-CN202210930747.1有效
发明人：程旗;吴兵;张中南;林洪彬;冯涛 -专利权人：四川九洲空管科技有限责任公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于二次雷达点航迹相关处理的方法，包括以下步骤：S1、按扇区接收点迹数据并对位置信息进行坐标系变化；S2、与航迹扇区内的有效航迹节点进行遍历，计算出当前点迹与当前航迹节点的身份匹配标志，自适应调整相关波门门限；S3、计算出当前探测点迹与当前航迹节点的位置差，根据位置差与相关波门门限确定点航迹相关分数；S4、统计当前航迹扇区的有效航迹节点的点航迹相关分数，找到点航迹相关分数的最大的航迹节点作为最佳点航迹匹配目标，便于后续航迹更新处理。
一种用于二次雷达航迹相关处理方法

[发明专利]航迹规划方法和装置-CN201911199716.8有效
发明人：李柏 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本公开提出一种航迹规划方法和装置，涉及航迹规划领域。在本公开中，利用不确定性因素变量来对不确定因素进行表示，基于该不确定性因素变量和航迹矩阵变量来构建航迹质量相关的代价函数，根据该代价函数构建航迹的目标函数，优化该目标函数，得到一组航迹矩阵变量值，将航迹矩阵变量值对应的航迹确定为规划的航迹该方法用变量的形式表征不确定因素，对目标函数进行优化，使得规划的航迹更可靠、更安全，提高了航迹规划的准确性。
航迹规划方法装置

[发明专利]一种车道航迹点的生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210462392.8有效
发明人：李凯;张波;韩雨青;吕涛 -专利权人：泽景（西安）汽车电子有限责任公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车道航迹点的生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域。其中，该方法包括：获取当前车道的初始航迹点集合；根据初始航迹点集合构建航迹曲线方程；对航迹曲线方程进行离散化处理得到离散航迹点集合；对离散航迹点集合进行降采样处理得到符合预设标准的标准航迹点，将标准航迹点作为当前车道的目标航迹点本申请实施例提供的技术方案，可以在高精度地图没有覆盖的地方，通过获取到的非均匀的离散的初始航迹点可以快速且低成本地生成均匀的规则的高精度的目标航迹点。
一种车道航迹生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自动识别雷达分布杂波引起虚假航迹的方法-CN202110064996.2在审
发明人：卢海进;赵蔚;向琛;李志国;张志伟;唐录浩 -专利权人：零八一电子集团有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开的一种自动识别雷达分布杂波引起虚假航迹的方法，旨在提供一种虚警率低，识别率高，可以自动识别虚假航迹的方法。本发明通过下述技术方案实现：针对不同体制不同作用范围的雷达的输入数据；雷达数据处理软件用滤波算法估计出目标真实信息的航迹数据，按照规定的格式把上述目标航迹信息以滑窗的方式送入航迹识别模块，采用机器学习算法中的梯度递减算法完成航迹数据特征变量的自动特征缩放，利用最小二乘函数进行线性回归，求出航迹实时拟合曲线参数；根据分布统计分析结果计算航迹的虚假航迹概率，将概率大于门限阀值视为航迹属于正常航迹，小于门限阀值则视为数据虚假航迹，完成虚假航迹的分类识别。
自动识别雷达分布引起虚假航迹方法

[发明专利]基于卷积自注意力机制的航迹时间序列分类算法-CN202111511650.9在审
发明人：王立才;刘忠麟;罗琪彬;杨航;武广胜 -专利权人：中国电子科技集团公司第十五研究所
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卷积自注意力机制的航迹时间序列分类算法，包括：对飞机航迹进行特征提取，得到航迹特征矩阵；将航迹特征矩阵作为自注意力结构的输入，自注意力结构包括普通自注意力模块和卷积自注意力模块，普通自注意力模块关注单独航迹点与全局航迹点的依赖关系，卷积自注意力模块计算航迹片段之间的依赖关系，输出有效航迹特征矩阵；卷积结构在有效航迹特征矩阵的垂直方向做卷积，得到航迹时间序列的分类结果。本发明基于航迹特征提取、自注意力结构和卷积模块，充分挖掘这种多维时间序列数据中各维度的相关性和航迹时间序列的复杂动态模式，实现航迹准确的分类。
基于卷积注意力机制航迹时间序列分类算法