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[发明专利]一种基于GLMB的自适应航迹起始方法-CN202310493470.5在审
发明人：国强;卢宇翀;王亚妮;戚连刚;卢芳葳;黄帅;卡柳日内.尼古拉;任海宁 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明属于多目标跟踪技术领域，具体涉及一种基于GLMB的自适应航迹起始方法，本发明根据连续两个时刻的量测数据遍历所有可能的航迹，并通过速度筛选规则和多普勒信息筛选规则对量测数据进行初步筛选去除大部分杂波，根据后验概率计算目标量测概率来区分量测来源，通过目标量测概率可以区分量测源于新生目标还是存活目标，利用多普勒量测中隐含的速度信息计算出新生目标分初始运行状态并进入到下一步的预测过程中，完成航迹起始功能
一种基于 glmb 自适应航迹起始方法

[发明专利]一种地质勘探航迹规划方法及系统-CN201710740776.0有效
发明人：刘振焘;吴敏;刘小波;范业鑫;胡江南;杨帆 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2017-08-25 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种地质勘探航迹规划方法，包括：根据数字地图信息，确定非重点勘探区域和重点勘探区域，其中，重点勘探区域包括m个勘探单元，m≥1，m为整数。根据代价函数，确定载有高光谱仪的多旋翼无人机从起始点到重点勘探区域的第一最优航迹线，并得到第一最优航迹线对应的勘探单元。根据代价函数和勘探单元，确定多旋翼无人机对m个勘探单元的勘探顺序。根据代价函数，确定多旋翼无人机从勘探终点到起始点的第二最优航迹线，完成地质勘探航迹规划。本发明提高了无人机地质勘探的效率和精确度，降低了勘探成本。
一种地质勘探航迹规划方法系统

[发明专利]基于BP神经网络的智能航迹起始方法-CN202010018851.4有效
发明人：张成宝;郑庆琳;孙雪涛;朱鹏博;吴波 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七二四研究所
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BP(Back Propagation Network)神经网络的智能航迹起始方法。该方法尤其适用于具有明显运动特征或者明显自身特征属性目标的智能航迹起始。包括目标自身静态属性、运动特性以及时空关联特性等多种细微特征参数；构建BP神经网络智能模型；利用目标样本集合对网络模型进行训练；在雷达实际工作过程中实时利用网络模型对探测数据进行特征匹配，实现雷达目标航迹智能起始
基于 bp 神经网络智能航迹起始方法

[发明专利]一种基于双目相机的雷视融合事件检测方法-CN202211363497.4在审
发明人：李小勇;黎云飞;唐文娟;夏光亮;周宜傧;马华杰;陈小波;王玲容;覃泓铭 -专利权人：广西交科集团有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双目相机的雷视融合事件检测方法，包括如下步骤：目标检测，利用双目相机与一台雷达采集道路目标信息；数据预处理，将双目相机根据标定的坐标系测量值映射到雷达坐标系中；航迹预测，获得目标未来时刻的位置和运动状态，形成目标航迹；目标关联，将一定时间差内，满足门限、车道号条件的雷达与双目相机目标进行配对；航迹更新，重复数据预处理、航迹预测、目标关联步骤对航迹进行实时更新；航迹起始，基于筛选得到的点迹生成新航迹，完成航迹初始化；属性计算，进一步处理得到平滑、稳定、安全航迹；航迹输出，输出处理后的航迹和特征信息结果，从而实现目标车辆动态跟踪查询和可视化；为行车轨迹和车辆特征信息可视化提供更快捷的数据支撑，实现高速公路路面目标车辆实时跟踪和信息查询服务高效化
一种基于双目相机融合事件检测方法

[发明专利]基于多特征融合的红外弱小运动目标航迹起始方法-CN201010239457.X无效
发明人：李正周;马齐佑;谭菊;李国平;田逢春;黄扬帆;甘平;刘书君 -专利权人：重庆大学
申请日： 2010-07-28 - 公布日： 2010-12-29 - 主分类号： G01S17/58 文献下载
摘要：本发明提出一种基于多特征融合的红外弱小运动目标起始航迹探测方法。涉及测控技术领域。获取去均值图像；采用恒虚警率单帧检测，提取目标，去除虚警区域，抑制杂散噪声；最近邻关联法寻找属性最相似的疑似目标；估计目标的运动速度，对相邻两帧的去均值图像进行移动累加，积累能量；利用M/N逻辑法确认目标航迹本发明充分利用目标特征在空域和时域表现出的一致性，提高目标航迹起始性能，可广泛应用于各类军、民用系统，具有广阔的市场前景和应用价值。
基于特征融合红外弱小运动目标航迹起始方法

[发明专利]目标-回波-发射源三元数据关联的数字广播无源定位方法-CN201510050151.2在审
发明人：何重阳;梁彦;张金凤;张伟芳 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2015-01-30 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：技术方案是，在航迹起始阶段，利用布站几何信息对不可行分支进行删减；在航迹维持阶段，先利用现有航迹的信息生成波门，降低分配树的规模；然后对符合波门约束的可行量测序列集合进行代价评估；最后，使用拉格朗日松弛算法将多维分配问题连续松弛为序列二维分配问题并使用改进拍卖算法求解该方法实现了目标-回波-发射源的三元数据关联下的被动目标跟踪，提升航迹起始速度，改善目标跟踪精度，获得杂波环境下被动目标跟踪性能的有效提升，对于被动目标跟踪工程实际应用具有非常重要的意义。
目标回波发射三元数据关联数字广播无源定位方法

[发明专利]一种基于TAS的四面二维相控阵雷达多目标跟踪处理方法-CN202011206396.7有效
发明人：李洪涛;胡文豪;童朝平 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明主要有以下五个过程：(1)在搜索模式下起始航迹；(2)将起始的航迹转至跟踪模式并分配跟踪波位；(3)在跟踪模式下进行航迹与点迹关联、滤波；(4)跟踪模式下将跨越阵面的目标转换跟踪波位；(5)将跟踪模式下丢失的航迹转至搜索模式
一种基于 tas 四面二维相控阵雷达多目标跟踪处理方法

[发明专利]雷达系统的数据录取装置-CN201710343603.5有效
发明人：赵珊;钟洪 -专利权人：深圳市亿威尔信息技术股份有限公司
申请日： 2017-05-16 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G01S7/04 文献下载
摘要：包括网络数据通信接口、点迹检测单元和录取数据处理单元，网络数据通信接口分别与点迹检测单元和录取数据处理单元电连接，点迹检测单元和录取数据处理单元电连接；录取数据处理单元包括目标点迹读取预处理模块、点迹与航迹相关模块、航迹质量管理模块、航迹滤波预测模块、机动目标跟踪模块、航迹起始模块以及航迹数据文件管理模块；本发明能够适应多目标、复杂空情环境，而且能够快速、准确地实现雷达系统的数据录取。
雷达系统数据录取装置

[发明专利]一种基于多核DSP的雷达多目标跟踪系统及并行处理方法-CN202011461491.1在审
发明人：丛志军;陈旭 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多核DSP的雷达多目标跟踪系统及并行处理方法，包括：数据通信核，用于实现DSP与信号处理系统以及显控系统间的高速通信；杂波处理核，用于生成杂波图并过滤杂波点；预处理核，用于原始点迹数据预处理；航迹起止核，用于建立临时航迹，实现航迹的起始与终止；航迹关联核，用于航迹外推与多目标航迹关联；航迹跟踪核，用于实现多目标跟踪滤波算法；核间通信与内存管理模块，用于各DSP核间进程调度和数据交互；其并行处理方法基于上述系统实现多目标跟踪的并行处理本发明能实现高准确性和实时性的雷达多目标航迹跟踪处理系统；连接显控系统，可以实时显示多目标航迹，适应性广；智能化水平高，便于携带，具有广阔的应用前景。
一种基于多核 dsp 雷达多目标跟踪系统并行处理方法

[发明专利]一种多无人机协同快速覆盖搜索航迹规划方法-CN201610936002.0有效
发明人：刘莉;龙腾;温永禄;王祝 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-11-01 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开的一种多无人机协同快速覆盖搜索航迹规划方法，属于无人机航迹规划领域。将灰色区域提取为点、线和面目标三种重点搜索目标，然后采用双编码对策整数遗传算法确定各个重点搜索目标访问顺序；最后针对重点搜索目标和无人机的分配顺序，采用Dubins路径和贪婪策略得到无人机从当前目标覆盖搜索航迹结束点到达下一搜索目标覆盖搜索航迹起始点之间的局部最短连接航迹，得出下一搜索目标的覆盖搜索航迹，从而得到多无人机协同覆盖搜索航迹。本发明能够规划出多无人机在特殊灰色区域内的协同快速覆盖搜索航迹，覆盖时间短，算法鲁棒性高。本发明能够有效代替区域全覆盖搜索航迹。
一种无人机协同快速覆盖搜索航迹规划方法

[发明专利]一种车载雷达数据关联方法及装置-CN202110289728.0有效
发明人：李坤乾;朱飞亚;张志豪;顾翔 -专利权人：北京润科通用技术有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01S13/89 文献下载
摘要：本发明提供了一种车载雷达数据关联方法及装置，方法包括为每一个航迹预测点设置两套数据关联门限，即第一数据关联门限和第二数据关联门限；针对每个航迹预测点，通过第一数据关联门限和测量值落入其它航迹预测点的数据关联门限的累计次数，来确定该测量值是否为该航迹预测点的候选测量值；将航迹预测点的所有候选测量值进行加权处理后作为该航迹预测点的最终关联数据，用于航迹的更新处理，减少了误关联的现象。对于落入第二数据关联门限且未落入第一数据关联门限的测量值进行标注，使其不能作为新的航迹起始，进而抑制了同一目标由于测量值散布比较大而导致的虚警，提高了航迹连续性和稳定性。
一种车载雷达数据关联方法装置

[发明专利]一种多传感器航迹关联方法-CN202010450777.3有效
发明人：兰华;白向龙;王增福;潘泉 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明的技术效果在于：本发明涉及一种基于置信传播的多传感器航迹关联方法，针对多传感器航迹关联过程中的数据关联问题，采用置信传播算法进行求解，通过关联矩阵先验概率和局部传感器航迹似然函数对因子图进行消息起始，在和约束因子和变量节点之间进行消息迭代传播，以求解航迹关联的后验概率。本发明相比于现有的多传感器航迹关联算法，对于多传感器航迹关联领域具有一定的理论及实际工程意义。
一种传感器航迹关联方法

[发明专利]一种多雷达点迹融合方法-CN201611052721.2在审
发明人：王力;刘雅琦;汤俊;潘建;郑桂妹;张云雷;杨玄 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-11-24 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G01S13/87 文献下载
摘要：进行空间配准，统一测量坐标系；(2)判断是否都包含目标多普勒速度信息，是则转(3)，否则转(6)；(3)时间配准；(4)进行点迹相关、点迹融合，得到融合后的点迹信息；(5)利用融合后的点迹信息与已形成的航迹进行航迹关联、滤波更新，转(7)；(6)将数据按时间排序，利用排序后的数据依次对已形成的航迹进行航迹关联、滤波更新；(7)利用没有参与航迹关联的雷达数据进行航迹起始；(8)输出航迹结果。
一种雷达融合方法

[发明专利]一种警戒雷达多目标多通道并行跟踪处理方法-CN201711173568.3有效
发明人：刘文;白俊奇;萨出拉;常传文;赵玉丽;郑浩;商凯;司晓云;苗峰;朱伟 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开一种警戒雷达多目标多通道并行跟踪处理方法，首先，建立并行的航迹跟踪架构，将跟踪架构划分为多个互不干扰的独立跟踪通道；其次，利用各跟踪通道中目标运动统计量及特征识别的手段进行航迹自动起始；然后，根据不同跟踪通道的运动特性设定关联、滤波模型及参数，对正式航迹进行跟踪，并利用目标似然函数给出航迹跟踪质量评价；最后通过一种并行的融合架构以及航迹管理策略将多通道的跟踪结果进行统一，得到全面精确的警戒辖区目标态势本发明将警戒雷达观测到的海面、空中目标分为多个通道分别进行航迹发现和航迹维持，从而达到全面正确地发现目标，实现高精度、高稳定性跟踪不同类型目标的效果。
一种警戒雷达多目标通道并行跟踪处理方法

[发明专利]基于点迹质量判决和航迹质量判决的全自动数据处理方法-CN201310348270.7有效
发明人：张雷;陶雪峰;张林兵 -专利权人：武汉滨湖电子有限责任公司
申请日： 2013-08-12 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明同时采用“点迹质量判决”、“航迹质量判决”两种方法，以完成具有实战意义的全自动数据处理。本发明一方面解决了复杂杂波背景下大量虚警带来的假航迹问题，同时也提高了航迹的起始速度。
基于质量判决航迹全自动数据处理方法