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[发明专利]一种电驱动机械臂伺服系统的时变约束反演控制方法-CN201910117393.7有效
发明人：南余荣;徐栋;丁科新;陈强 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-02-15 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种电驱动机械臂伺服系统的时变约束反演控制方法，包括:(1)建立机械臂伺服系统模型，通过初始化系统状态及控制参数得到机械臂伺服系统的状态空间模型；(2)设计误差向量和改进的边界李雅普诺夫函数，并根据改进的边界李雅普诺夫函数设计反演控制器；所述改进的边界李雅普诺夫函数在系统误差变大并接近边界时，会导致控制信号增大，增强控制效果，并使误差减小，最终保持在边界允许的范围内；所述改进的边界李雅普诺夫函数引入了自然常数e；所述误差向量包括关节位置向量误差和关节速度向量误差
一种驱动机械伺服系统约束反演控制方法

[发明专利]一种磁场产生方法、同步加速器、存储介质和设备-CN202010242057.8有效
发明人：曾红锦;郑曙昕;姚红娟;王学武 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： H01F7/06 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种磁场产生方法、同步加速器、存储介质和设备，所述磁场产生方法包括：获得设定磁场曲线；基于设定磁场曲线，生成对应的设定电流曲线；根据设定电流曲线和辨识后的涡流误差传递函数，生成预置电流曲线，辨识后的涡流误差传递函数为对含待定参数的涡流误差传递函数进行系统辨识得到的，含待定参数的涡流误差传递函数根据同步加速器的磁铁的涡流效应建立，预置电流曲线在时域中表现为相对设定电流曲线有预置电流补偿量，预置电流补偿量用于产生能够补偿涡流误差的磁场；基于预置电流曲线，控制同步加速器的磁铁产生磁场。如此，能避免束流轨道因涡流误差发生较大的偏移，减小束流引出前的等待时间，提高同步加速器的引出效率。
一种磁场产生方法同步加速器存储介质设备

[发明专利]群组式协同消防机器人火场内编组队列行驶控制方法-CN202211180099.9有效
发明人：王文伟;胡鹄;李鹏飞;洪奕谋;汪西文;朱毅;苏建 -专利权人：安徽对称轴智能安全科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种群组式协同消防机器人火场内编组队列行驶控制方法，属于消防技术领域，包括：获取与其前方距离最近消防机器人的相对距离和相对角度；基述相对距离和相对角度，计算距离误差和角度误差；基于约束条件、距离误差和角度误差，建立距离性能函数和角度性能函数；通过距离控制增益，调节距离误差与距离性能函数之间的差值，得到速度控制信号；通过角度控制增益，调节角度误差与角度性能函数之间的差值，得到转向角控制信号；基于速度控制信号和转向角控制信号
群组式协同消防机器人火场编组队列行驶控制方法

[发明专利]一种抑制系统性轨迹误差对面形残差影响的方法及装置-CN202310277454.2有效
发明人：李龙响;程润木;李兴昶;程强;薛栋林;张学军 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及光学领域，具体涉及一种抑制系统性轨迹误差对面形残差影响的方法及装置。该方法及装置首先通过加工后的面形残差判断系统性轨迹误差的幅值与周期误差特性，根据误差特性确定加工过程中去除函数的变化；再基于去除函数的变化确定高精度加工目标。本发明对传统线性材料去除模型法进行改进，不需要高精度测量设备测量加工设备的轨迹误差，也不需要复杂的机器人定位/轨迹误差补偿方法对机器人磁流变加工设备轨迹误差进行精确补偿，仅仅通过修正加工过程中的去除函数即可实现光学元件的高精度加工
一种抑制系统性轨迹误差对面形残差影响方法装置

[发明专利]一种测量薄膜电导率的方法、装置、计算机设备及介质-CN202111036683.2在审
发明人：王天武;韦金成;李高达;方广有 -专利权人：中国科学院空天信息研究院粤港澳大湾区研究院
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G01R27/02 文献下载
摘要：所述方法包括：计算出理论传输函数的理论幅度值Atheo(ω)与理论相位值θtheo(ω)；测量实验传输函数的实验幅度值Aexp(ω)与实验相位值θexp(ω)；根据理论传输函数和实验传输函数的幅度值和相位值，得到误差函数：对误差函数进行迭代，得到误差函数最小时薄膜样品的折射率n与消光系数k；利用薄膜样品的折射率n与消光系数k计算出薄膜样品的复数电导率。
一种测量薄膜电导率方法装置计算机设备介质

[发明专利]高速链路阻抗突变分析方法、系统、终端及存储介质-CN202111550562.X有效
发明人：孔令钦 -专利权人：苏州浪潮智能科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H04L43/08 文献下载
摘要：本发明涉及高速链路技术领域，具体提供一种高速链路阻抗突变分析方法、系统、终端及存储介质，包括：利用监测工具获取高速链路的频域S参数，并通过对所述频域S参数进行傅里叶变换得到阻抗曲线方程；基于所述阻抗曲线方程生成误差函数；根据所述高速链路的导线特性生成导线损耗函数，并根据所述导线损耗函数和设定的介质损耗系数生成损耗曲线函数；利用最小二乘法对误差函数和损耗曲线函数进行拟合，得到导线损耗系数值和介质损耗系数值；将导线损耗系数值和介质损耗系数值代入所述损耗曲线函数得到损耗值本发明可以消除阻抗分析误差。
高速阻抗突变分析方法系统终端存储介质

[发明专利]基于倾斜照明反射式PIE光学系统的反射角误差校正算法-CN202010165640.3在审
发明人：陈洪权;高瑞;黄帅铭;袁群;毕津慈 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G02B27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于倾斜照明反射式PIE光学系统的反射角误差校正算法，首先，构建反射角误差理论模型，获得复原图像振幅；再基于图像复原误差评价函数求解最优反射角。图像复原误差评价函数为均方根（MSE）函数，通过对反射角数值的更新寻找MSE函数极值点，该点对应的反射角即为最佳反射角，将该反射角代入反射式PIE成像过程即可得到优质成像结果。本发明通过建模将反射角误差来源本质进行剖析，增强了校正结果的准确性和有效性；同时能够快速地判断反射角搜索方向，并具有无偏性、单峰性、灵敏度高等优点。
基于倾斜照明反射 pie 光学系统反射角误差校正算法

[发明专利]一种基于光瞳空间调制的多谱共相误差探测方法-CN201911088168.1在审
发明人：董理;刘柱;彭起;任戈;马浩统;谭玉凤 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光瞳空间调制的多谱共相误差探测方法，可用于拼接式望远镜系统中的共相误差探测。该方法选定参考子光瞳，获取参考子光瞳的点扩散函数、剩余子光瞳的点扩散函数以及系统的点扩散函数；再对所得到的三个点扩散函数采用反解卷积方法求解出在该波长下系统的部分共相误差分布；再多次更换波长，并求解出其相应的部分共相误差分布，最后利用多谱合成算法计算出系统整体的共相误差。
一种基于空间调制共相误差探测方法

[发明专利]一种基于模糊时间序列的预测方法-CN202310330307.7在审
发明人：刘智;张博飞 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06N7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊时间序列的预测方法，先经过预处理步骤、初始预测值计算步骤、均方误差计算步骤，以获得均方误差；之后再经最优参数确定步骤、最优参数检验步骤、预测数据计算步骤，结合预测函数公式和由最终最优参数确定的逆函数公式，计算未来数据的预测数据，再通过虚拟预测值公式调整步骤，通过调整虚拟预测值公式中的系数，使均方误差符合误差限要求，则输出最优预测值。本发明的基于模糊时间序列的预测方法不需要划分论域和建立模糊关系链，直接应用逆函数公式和预测函数公式进行预测，从数据本身出发，操作步骤简单、且减少了预测误差，使通过本发明得到的最优预测值与真实值更加接近，
一种基于模糊时间序列预测方法

[发明专利]一种估计通道误差的方法及装置-CN201210295991.1有效
发明人：冯锦;王宇;张志敏;郜参观;何晓燕;郑明洁;李泓宇;邓云凯;赵凤军 -专利权人：中国科学院电子学研究所
申请日： 2012-08-17 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种估计通道误差的方法，所述方法包括：对各通道数据进行距离向快速傅里叶变换，确定所述各通道数据变换后的数据沿方位向的互相关函数及距离频率；确定所述互相关函数的相位，对所述距离频率进行微分；根据所述互相关函数的相位及所述距离频率的微分结果确定所述互相关函数相位随所述距离频率的线性变化率，将所述线性变换率作为所述各通道间的时延误差。本发明同时公开了一种实现前述方法的估计通道误差的装置。使用本发明的技术方案进行通道误差估计和补偿，能准确、稳定地估计出通道误差，提高了SAR多波束成像、干涉成像、动目标检测等中的成像质量。
一种估计通道误差方法装置

[发明专利]双基地前视合成孔径雷达动目标速度误差函数构造方法-CN201410136264.X有效
发明人：李中余;武俊杰;孙稚超;杨海光;黄钰林;杨建宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2014-04-08 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种双基地前视合成孔径雷达动目标速度误差函数构造方法，本发明的方法首先在双基地前视SAR模式下推导出动目标多普勒质心和多普勒调频率并构造出动目标方位信号，接着利用存在速度估计误差的参考函数与动目标方位信号进行相关积分处理，最后分别提取出不同动目标速度估计误差下相关积分结果的最大值构造出速度误差函数。该速度误差函数不但全面对动目标运动对成像的影响进行了定量分析研究，还可以用来完成双基地前视SAR动目标运动补偿、确定方位自聚焦最优步长选择等，从而可高效率、高精度地实现双基地前视SAR动目标的聚焦成像。
基地合成孔径雷达目标速度误差函数构造方法

[发明专利]一种基于误差重构权重更新的神经网络反步控制方法-CN202110074839.X有效
发明人：郑晓龙;杨学博;邱剑彬;李湛;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于误差重构权重更新的神经网络反步控制方法，属于非线性系统反步控制领域。本发明解决了目前神经网络反步控制不能准确估计系统未建模动态，导致系统跟踪误差较大的问题。本发明所述方法包括：建立考虑未建模动态的非线性二阶系统状态空间模型，给定系统目标信号；定义系统误差变量；利用误差变量设计李雅普诺夫函数；对李雅普诺夫函数对时间求一阶导数；根据李雅普诺夫函数对时间的一阶导数设计虚拟控制函数以及神经网络反步控制策略；根据神经网络反步控制策略，利用误差重构设计神经网络权重更新策略。
一种基于误差权重更新神经网络控制方法

[发明专利]测距方法、激光雷达及测距系统-CN202310553604.8有效
发明人：欧阳家斌;陈悦;揭平良 -专利权人：深圳市欢创科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：该测距方法，应用于激光雷达，激光雷达包括感光区域，感光区域包括第一感光区域和第二感光区域，方法包括：在激光雷达实际测距时，获取实际距离测量值、第一感光区域的亮度值以及第二感光区域的第二亮度值，并根据距离误差函数、距离偏移函数，确定距离误差值和距离偏移值；根据实际距离测量值、距离误差值和距离偏移值，得到目标距离值。通过利用距离误差函数和距离偏移函数分别计算距离误差值和距离偏移值，以校正激光雷达的实际距离测量值，得到目标距离值，本申请能够提高激光雷达的测距精度。
测距方法激光雷达系统

[发明专利]一种基于小波域多尺度信息融合的数字图像半色调方法-CN201410016561.0有效
发明人：何自芬;詹肇麟;张印辉 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2014-01-15 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明将连续调图像转换成灰度图像并判断灰度图像是否是标准的2ⁿ×2ⁿ灰度图像；采用二维离散小波变换得到标准灰度图像的小波域的四尺度信息，再利用尺度间小波系数的自相关性融合层间的小波细节系数关系建立边缘误差测度函数；采用K-means聚类法将标准灰度图像分别分割为k个区域，再利用各区域方差倒数作为权重，建立区域误差测度函数；将边缘误差测度函数和区域误差测度函数的加和性建立混合误差测度函数，再采用直接二值搜索方法最小化标准灰度图像和粗糙半色调图像的误差
一种基于小波域多尺度信息融合数字图像色调方法

[发明专利]隐私计算方法、装置、电子设备和可读存储介质-CN202210745435.3在审
发明人：范晓昱;陈琨;王国赛;陈璐 -专利权人：华控清交信息科技(北京)有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06F21/62 文献下载
摘要：本申请提供了一种隐私计算方法、装置、电子设备和可读存储介质，其中，该方法包括：将原始函数的当前数值区间划分成N个数值区间；该原始函数为用于隐私计算的平滑非线性函数，首次划分数值区间时，该当前数值区间为该原始函数的取值范围；根据该原始函数，在N个数值区间的每个数值区间中确定一项多项式，以得到N项多项式；根据该原始函数与该N项多项式进行对比，以确定出各项多项式与该原始函数的第一误差；若存在第一误差不小于设定阈值，将多项式对应的数值区间作为当前数值区间，重复上述步骤构建新的多项式；若第一误差均小于设定阈值，根据当前得到的多项式集合构建目标函数，该目标函数用于替换该原始函数，用于隐私计算。
隐私计算方法装置电子设备可读存储介质