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[发明专利]调整激光雷达测距精度的方法、装置及激光雷达-CN202310835766.0有效
发明人：陈悦;欧阳家斌;董玉枢 -专利权人：深圳市欢创科技有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本申请属于激光雷达技术领域，公开了一种调整激光雷达测距精度的方法、装置及激光雷达。通过获取激光雷达测距时对应的点云距离，根据点云距离确定用于调整激光雷达测距精度的目标参数，从而实现对激光雷达测距精度进行调整，其中目标参数包括激光功率、激光雷达接收端进光量以及激光雷达接收的激光束的能量。本申请的实施例方式能够通过调整激光功率、激光雷达接收端进光量以及激光雷达接收的激光束的能量来改善点云质量，减少出现点云波动和畸变点云的情况，从而提高了激光雷达测距精度的准确性。
调整激光雷达测距精度方法装置

[发明专利]确定材质识别模型的方法、回到基站的方法及电子设备-CN202311029416.1有效
发明人： 欧阳家斌;陈悦 -专利权人：深圳市欢创科技有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种确定材质识别模型的方法、回到基站的方法及电子设备，该确定材质识别模型的方法包括获取激光雷达采集到的标定点云，其中，标定点云包括不同距离下标板对应的点云数据，标板包括至少两种不同反射率的材质（例如第一材质和第二材质）；对标定点云进行统计，获取距离亮度分布图；根据距离亮度分布图，确定材质识别模型。在此实施例中，通过分析距离亮度分布图中亮度分布情况确定材质识别模型，考虑到了不同距离下阈值的特异性，使得不同距离下的阈值与距离相适配，材质识别模型在各个距离下均可准确判断多种反射率的材质。从而，采用该材质识别模型能够对点云对应的物体的材质进行准确识别。
确定材质识别模型方法回到基站电子设备

[发明专利]一种测距方法、装置以及电子设备-CN202310744894.4在审
发明人： 欧阳家斌;陈悦;揭平良 -专利权人：深圳市欢创科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本申请涉及激光雷达技术领域，具体涉及一种测距方法、装置以及电子设备。该方法通过设置多组标靶，并采集每组标靶中基准靶和两个不同反射率的高反靶的点云数据，结合理论距离确定矫正模型，再根据矫正模型对实际测距产生的点云进行矫正，得到更新后的距离值。该方法可以稳定且有效地对激光雷达测距中，特殊材质形成的“凸包”畸变点云进行距离矫正，不仅稳定性高、鲁棒性强，不会影响正常材质的测距，而且均不会改变其物体原有的点云轮廓形状，能够为激光雷达产品优化输出点云，减小测距偏差。
一种测距方法装置以及电子设备

[发明专利]回充方法、机器人及存储介质-CN202310786458.3有效
发明人：徐权;陈悦;欧阳家斌 -专利权人：深圳市欢创科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种回充方法，该方法首先获取确定特征点云数据，并根据特征点云数据确定目标回充点，获取目标回充点的第一距离和第一角度，并控制机器人按第一距离和第一角度移动，以使机器人移动至回充座上充电。该方法通过激光雷达扫描高反射率靶而产生特征点云数据，再根据特征点云数据确定目标回充点，无需新增硬件成本，并且，高反射率靶的设置可使得机器人在多角度下也能识别特征点云数据，识别效果好，使得根据特征点云数据确定的目标回充点更加精确，进而机器人能够精准识别回充座进行充电，提高回充的精确度以及回充效率。
方法机器人存储介质

[发明专利]标定方法、测距方法、激光雷达及机器人-CN202310611279.6在审
发明人：徐权;陈悦;欧阳家斌 -专利权人：深圳市欢创科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请实施例涉及激光雷达技术领域，公开了一种标定方法、测距方法、激光雷达及机器人，标定方法包括：获取不同材质的标定靶对应的光斑中心值；根据激光雷达的量程范围内的每一个标定子段中每个标定靶与激光雷达的理论距离值，以及每一个标定子段中每一种材质的标定靶对应的光斑中心值，确定每一种材质的标定靶对应的若干个分段标定参数。通过激光雷达的量程范围内的每一个标定子段的距离，以及每一种材质的标定靶对应的光斑中心值，确定每一种材质的标定靶对应的若干个分段标定参数，本申请能够解决全区域标定精度不高和/或仅采用白靶材质进行标定导致测距精度出现偏差的问题，提高激光雷达的标定精度与测距精度。
标定方法测距激光雷达机器人

[发明专利]测距方法、激光雷达及测距系统-CN202310553604.8有效
发明人： 欧阳家斌;陈悦;揭平良 -专利权人：深圳市欢创科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本申请实施例涉及激光雷达技术领域，公开了一种测距方法、激光雷达及测距系统，该测距方法，应用于激光雷达，激光雷达包括感光区域，感光区域包括第一感光区域和第二感光区域，方法包括：在激光雷达实际测距时，获取实际距离测量值、第一感光区域的亮度值以及第二感光区域的第二亮度值，并根据距离误差函数、距离偏移函数，确定距离误差值和距离偏移值；根据实际距离测量值、距离误差值和距离偏移值，得到目标距离值。通过利用距离误差函数和距离偏移函数分别计算距离误差值和距离偏移值，以校正激光雷达的实际距离测量值，得到目标距离值，本申请能够提高激光雷达的测距精度。
测距方法激光雷达系统

[发明专利]一种标定方法、测距方法及激光雷达-CN202310242038.9在审
发明人： 欧阳家斌 -专利权人：深圳市欢创科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明实施例涉及激光雷达技术领域，公开了一种标定方法、测距方法及激光雷达，该标定方法首先将所述激光雷达的量程划分为若干个区域段，然后分别通过设置在各所述区域段中的标定靶进行标定，以得到各所述区域段对应的标定参数，最后基于权重因子优化各所述区域段对应的标定参数，得到各所述区域段对应的最优标定参数，本发明实施例通过将激光雷达的量程进行分区域划分并分别标定的方式，结合对标定参数赋予权重，以提高激光雷达的标定精度。
一种标定方法测距激光雷达

[发明专利]测距方法及激光雷达-CN202310133469.1有效
发明人： 欧阳家斌;何昌传;任圣力;李慧玲;徐权;扈余良;胡凯进 -专利权人：深圳市欢创科技有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本申请实施例涉及激光雷达技术领域，公开了一种测距方法及激光雷达，该测距方法包括：获取激光雷达的感光片上的感光信息，并绘制位置‑光强曲线；确定位置‑光强曲线中的一个或多个候选波峰的左右边界值；根据左右边界值对对应的候选波峰进行评分，得到对应的候选波峰的评分结果；根据评分结果确定目标波峰，基于目标波峰进行距离测量。本申请能从多个候选波峰中选择最优波峰作为目标波峰，实现从一个或多个光斑中找出质心的位置，进行准确测距，进而，解决了多路径、或强光干扰、或高低反材质形成的多光斑和光斑分裂的技术问题，提高了测距的稳定性和鲁棒性。
测距方法激光雷达

[发明专利]TOF点云的处理方法、点云优化方法、激光雷达及机器人-CN202211138768.6在审
发明人： 欧阳家斌 -专利权人：深圳市欢创科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S7/4915 文献下载
摘要：本申请实施例涉及激光雷达技术领域，公开了一种TOF点云的处理方法、点云优化方法、激光雷达及机器人，该TOF点云的处理方法根据实时温度，对TOF原始点云中各激光点进行距离补偿，得到TOF补偿点云。通过此方式，能够有效减少因温度对测量距离带来的温漂影响，使得TOF补偿点云更加准确。该点云优化方法通过获取第一点云和第二点云，对于每个角度，根据第一点云和第二点云，确定每一角度上的第三激光点的距离。各个角度上的第三激光点构成优化后的点云。通过此方式，能够利用TOF测距法和三角测距法的优点，避免两者的缺点，使得优化后的点云具有较高的精度。
tof 处理方法优化激光雷达机器人

[发明专利]应用于激光雷达的点云处理方法、装置及激光雷达-CN202211020686.1在审
发明人： 欧阳家斌;刘浩 -专利权人：深圳市欢创科技有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请实施例涉及激光雷达技术领域，公开了一种应用于激光雷达的点云处理方法、装置及激光雷达，该方法通过获取点云数据，将点云数据中每个点依次作为起始点，将连续的N个点作为一个基本单元，得到多个基本单元。然后，筛选出异常基本单元，对异常基本单元进行处理，得到处理后的点云数据。一方面，多个基本单元之间存在重叠的点云，能够有效避免遗漏异常点，有利于更加准确地检测出异常点，筛选出存在异常点的基本单元，为异常点处理提供了准确的前提条件；另一方面，对基本单元中的异常点进行矫正处理，能够有效减小异常点对点云数据的影响，使得使得点云数据准确，从而，能够提高激光雷达的测距精度。
应用于激光雷达处理方法装置

[发明专利]一种光斑提取方法、测距方法、激光雷达及机器人-CN202211143032.8在审
发明人： 欧阳家斌 -专利权人：深圳市欢创科技有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01S7/4861 文献下载
摘要：本发明实施例涉及激光雷达技术领域，公开了一种光斑提取方法、测距方法、激光雷达及机器人，该光斑提取方法首先采集激光雷达的感光片上的感光信息，并绘制位置‑光强曲线，然后通过所述位置‑光强曲线，确定候选光斑，最后对所述候选光斑的亮度和宽度进行评分，根据评分结果确定并提取目标光斑，该光斑提取方法能够解决多路径形成的多光斑和光斑分裂的问题，稳定性和鲁棒性较强，进而在激光雷达测距时能够有效、稳定地提取光斑质心，实现复杂场景的测距。
一种光斑提取方法测距激光雷达机器人

[发明专利]一种激光雷达畸变点云角度识别方法、装置及机器人-CN202211111861.8在审
发明人： 欧阳家斌;徐权 -专利权人：深圳市欢创科技有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请涉及一种激光雷达畸变点云角度识别方法、装置及机器人，包括根据支撑柱的位置信息设置标定靶，所述支撑柱设置在激光雷达周边，获取所述激光雷达在所述标定靶处产生的标定点云，确定所述标定点云中因所述支撑柱导致的畸变点云的角度范围。该方法对因支撑柱产生的畸变点云进行角度识别，将该角度范围的点云删除或者对其进行距离矫正处理，提高了点云数据的质量及改善点云的测距精度。
一种激光雷达畸变角度识别方法装置机器人

[发明专利]一种激光雷达点云数据去畸变的方法、装置及机器人-CN202211014082.6有效
发明人： 欧阳家斌;徐权;何昌传;刘浩 -专利权人：深圳市欢创科技有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请涉及一种激光雷达点云数据去畸变的方法、装置及机器人，包括根据激光雷达周围的支撑柱的位置信息及标定点云，确定支撑柱相对于激光雷达的第一角度值，获取所述激光雷达测距时产生的点云数据，基于所述第一角度值确定所述点云数据中的待处理区域，对所述待处理区域进行距离矫正和平滑处理，得到目标点云数据。该方法对因支撑柱产生的畸变点云进行距离矫正，并对支撑柱位置处角度延伸得到的待处理区域进行平滑处理，改善点云测距的精确度。
一种激光雷达数据畸变方法装置机器人

[发明专利]应用于激光雷达的盲区修复方法、装置及激光雷达-CN202210969991.9有效
发明人： 欧阳家斌;李慧玲 -专利权人：深圳市欢创科技有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请实施例涉及激光雷达技术领域，公开了一种应用于激光雷达的盲区修复方法、装置、激光雷达及机器人，该方法通过分析标定点云的形态，筛选出质量类型是可修复雷达的激光雷达，对可修复雷达计算并记录近距盲区距离，并且在实际测距过程中，将近距盲区距离与各点的测量距离进行比较，作为触发对点云数据进行盲区修复的条件。相比于对各种质量类型的激光雷达均进行盲区修复（例如对点云缺失严重的不良雷达进行盲区修复），使得盲区修复是在准确有修复价值的前提下进行的，即能够确保修复的可靠性。另一方面，当目标物体进入盲区时才进行盲区修复，能够避免冗余修复带来的误差，使得修复后的测量点云准确，即使得盲区修复准确有效。
应用于激光雷达盲区修复方法装置

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