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[发明专利]一种电力应急资源两阶段规划方法及系统-CN202210318051.3在审
发明人：张思璐;刘庆时;刘念;韩建沛;张宏宇 -专利权人：华北电力大学;国网北京市电力公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种电力应急资源两阶段规划方法及系统，属于能源领域，第一阶段：构建考虑负荷重要度的负荷点停电风险模型、基于图论的电力应急网络模型和以负荷点停电风险和应急服务点的投资成本最小化为目标的多点多目标选址规划模型，采用ε‑约束法求解获得待规划配电网的应急服务点选址集合，实现电力应急服务点的选址规划；第二阶段：基于第一阶段的应急服务点选址规划结果，考虑各负荷点应急资源需求的不确定性特征，提出基于区间优化的应急资源在各服务点的优化配置模型
一种电力应急资源阶段规划方法系统

[发明专利]一种在线改变目标速度和位置的S形加减速控制方法-CN201610116683.6有效
发明人：李迪;吴杰文;李松 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：该方法包括：加速阶段速度规划；减速阶段速度规划；匀速阶段速度规划；实际减速点预测；最大速度处理；剩余距离补偿；在线改变目标速度算法；在线改变目标位置算法。采取加/减速度离散化的速度规划方法，并结合用户输入参数分别计算出七段速度规划阶段的运行时间。
一种在线改变目标速度位置减速控制方法

[发明专利]高速运动车辆自动换道系统横向轨迹规划方法及存储介质-CN202311110691.6在审
发明人：何一超;寇胜杰;田贺;李昊;后世昌;童玉伟;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速运动车辆自动换道系统横向轨迹规划方法及存储介质，所述高速运动车辆自动换道系统横向轨迹规划方法，包括：将整个换道过程划分为顺序执行的起始换道阶段和居中阶段；起始换道阶段包括：启动换道至跨车道线；居中阶段包括：换道居中子阶段和驶回居中子阶段；换道居中子阶段是跨过车道线并行驶至目标车道居中；驶回居中子阶段是未跨过车道线并行驶至自车车道居中；执行起始换道阶段，车辆向车道线行驶；执行居中阶段，根据跨车道线前是否收到碰撞危险决定执行换道居中子阶段或驶回居中子阶段；指定约束条件，对两阶段的换道轨迹拟合求解获得横向换道轨迹方程。
高速运动车辆自动系统横向轨迹规划方法存储介质

[发明专利]不确定两阶段机会约束低碳电力优化规划方法-CN201711379937.4在审
发明人：周长玉 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明属于电力规划技术领域，尤其涉及一种不确定两阶段机会约束低碳电力优化规划方法，包括：根据智能电网中调度系统和负荷预测系统中得到的历史及预测数据，并结合节能减排的指标和碳排放交易价格数据，以利润最大化为目标，建立低碳电力规划模型；采用机会约束将电力需求、碳排放配额、超发风险纳入规划，并采用两阶段随机规划方法，优化建立两阶段机会约束低碳电力规划模型，将模型中具有不确定性的参数设置成区间形式，得到稳定可行的区间解对不同规划期决策目标所求得的区间解决方案可以帮助决策人员权衡系统效益和环境目标，为电力生产提供更加可靠的方案，不仅有助于提到电力企业的经济效益，而且有助于区域经济的可持续发展。
两阶段低碳电力规划电力优化碳排放负荷预测系统利润最大化不确定性参数设置电力企业电力生产电力需求调度系统环境目标交易价格节能减排决策目标区域经济随机规划系统效益预测数据智能电网规划规划期区间解优化决策帮助

[发明专利]不确定环境下行星着陆轨迹规划方法-CN201811316756.1有效
发明人：崔平远;葛丹桐;朱圣英;徐瑞;高艾 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种不确定环境下行星着陆轨迹规划方法，属于深空探测技术领域。该方法针对行星着陆过程中地形环境不确知及动力学模型不准确两个问题，将在线轨迹规划分解为粗规划与精规划两个阶段：粗规划阶段，探测器结合最新环境观测信息，在其附近状态空间内快速搜索最优路径点序列；同时，考虑到下降过程中动力学模型的不确定性，在精规划阶段采用模型预测控制方法生成实际可行的局部最优着陆轨迹。探测器在下降过程中不断重复该过程，对着陆轨迹进行实时规划与调整，直至实现行星表面安全着陆。
不确定环境行星着陆轨迹规划方法

[发明专利]配电网规划项目库多阶段双Q排序方法-CN201810737550.X有效
发明人：陈飞;郑伟民;孙可;王蕾;崔凯;侯佳;黄晶晶;戴攀;朱超;杨莉;沈美燕;张利军;胡哲晟;刘曌煜;赵玉勇;张平;袁翔 -专利权人：国网浙江省电力有限公司经济技术研究院;国网浙江省电力有限公司;浙江大学
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种配电网规划项目库多阶段双Q排序方法。本发明包括步骤：现状电网可靠性分析；构造规划项目库；判断项目关系，构建项目关系矩阵和项目关系约束；建立配电网规划项目库多阶段双Q排序模型来确定项目优选排序组合。本发明提供的考虑项目相关性的配电网规划项目库多阶段双Q排序方法，在基于双Q理论的配电网规划方法研究的基础上，考虑项目之间的相关性因素，引入模糊关系理论，判断项目之间的效益影响关系，构建项目关系矩阵；以万加特纳优化选择模型为雏形，以项目间的施工相关性约束和资源约束为条件，建立配电网规划项目库优选排序模型。本发明能够较好地筛选出项目组合，优选排序结果与配电网实际规划情况吻合。
配电网规划项目阶段排序方法

[发明专利]一种基于设计速度的城市离散交通网络设计方法-CN201810435266.7有效
发明人：林宏志;褚晨予 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：交通安全受交通系统规划、设计、建设、运营各个阶段的影响，考虑到交通规划对塑造交通系统的影响，在交通规划阶段就应该高度重视交通安全评价。考虑到设计速度为路段的最佳行驶速度，偏离设计速度容易发生交通事故，本发明采用行驶速度与设计速度的均方误差作为网络安全水平的替代指标，将主动安全评价提前到了道路网络规划阶段。主要步骤包括：(1)建立城市离散交通网络设计的双层规划模型，其中上层规划以网络安全为政策目标，下层规划以用户均衡为政策的行为反应；(2)采用迭代优化算法进行模型求解；(3)结合交通网络分析中常用的Nguyen‑Dupuis
一种基于设计速度城市离散交通网络方法

[发明专利]二阶段导航系统-CN201910227692.6在审
发明人：林家仁;赖柏勋;钟承运 -专利权人：东元电机股份有限公司
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种二阶段导航系统，应用于一导航空间，包含多个定位标签与一移动平台。移动平台，包含一建立一对应于导航空间的全区地图的地图建立模块、一路径规划模块、一导引移动平台的导航模块、一标签图像搜寻识别模块与一坐标处理模块。路径规划模块，产生一目标标签所在的一目标定位标签区域，并规划出一抵达目标定位标签区域的第一阶段导航路径。标签图像搜寻识别模块，用以搜寻识别目标标签。坐标处理模块，解析出目标标签的一目标坐标，路径规划模块规划出一抵达目标坐标的第二阶段导航路径，移动平台受操作地移动至目标坐标。
阶段导航系统

[发明专利]AGV任务分配与路径规划两阶段优化实现方法-CN202111178969.4在审
发明人：裘柯钧;鲍中凯;陈璐 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：一种AGV任务分配与路径规划两阶段优化实现方法，在任务分配阶段，通过行程规划列举出车间内AGV所有可能的行程种类，确定不同任务组合下的可能行程信息；通过基于行程的AGV任务分配模型快速求解得到任务分配计划；在路径规划阶段，采用时间窗算法对AGV占用的地图资源进行时间窗的初始化、更新和排布，并对由于避障和等待引起的物料送达时间无法满足的情况进行料包交换、优先级提前、预留时长放宽的调整策略，实现AGV的无冲突路径规划本发明通过分解任务分配和路径规划两个子问题，在有限时间内找到AGV的最优调度方案。
agv 任务分配路径规划阶段优化实现方法

[发明专利]自动驾驶路径规划方法、系统、计算机可读存储介质及车辆-CN201910712343.3有效
发明人：盛进源;梁锋华;万凯林;张伟方;高享久 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶路径规划方法、系统、计算机可读存储介质及车辆，获取车辆初始约束条件和车辆终止约束条件，其中，车辆初始约束条件包括车辆的初始位姿、初始点速度、加速度和车辆距离车位线的距离，所述车辆终止约束条件包括车辆终止横向位置和姿态；基于车辆初始约束条件和车辆终止约束条件进行从起始位姿到终止位姿的路径规划，整个过程分为两个阶段，其中，第一阶段是将路径规划为一条平滑的曲线，第二阶段是将路径规划为一条直线。本发明解决了车辆在通用画线场景的自动找车位的问题，能够控制车辆沿规划路径行驶搜索车位。
自动驾驶路径规划方法系统计算机可读存储介质车辆

[发明专利]机器人下台阶的轨迹规划方法、装置及机器人-CN202011527349.2有效
发明人：王鸿舸;葛利刚;刘益彰;白杰;陈春玉;麻星星;周江琛;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人下台阶的轨迹规划方法、装置及机器人。所述方法包括：划分机器人下台阶的过程为预设的多个规划阶段；根据踝踵距离调整所述机器人的摆动足的起步位置，所述踝踵距离为所述机器人的踝关节与脚跟的水平距离；根据所述起步位置确定所述机器人的摆动足在各个规划阶段的初始状态及终止状态；根据所述初始状态和所述终止状态进行曲线拟合，得到所述机器人的摆动足的规划轨迹。通过本申请，即可对机器人下台阶的过程进行分阶段的轨迹规划，极大提高了机器人下台阶时的稳定性。
机器人下台阶轨迹规划方法装置

[发明专利]基于两阶段混合整数规划的电力系统调度方法-CN201510863571.2在审
发明人：吴青华;伍肇龙;荆朝霞 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于两阶段混合整数规划的电力系统调度方法，主要包括两个阶段：在第一阶段中，通过线性化处理和混合整数编码技术将非凸电力系统经济调度问题转化为混合整数规划问题，然后运用优化软件包求解混合整数规划模型，得到一个满意的可行解；在第二阶段中，根据第一阶段求得的可行解，对机组的出力区间进行压缩处理，重新求解混合整数规划模型，得到最终的电力系统经济调度方案。
基于阶段混合整数规划电力系统调度方法

[发明专利]一种考虑通行时间的大量变电站巡视路线两阶段规划方法-CN202211556727.9在审
发明人：卫春峰;殷展;陈冠;陈东;张斌;顾徐洪 -专利权人：国网上海市电力公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：一种考虑通行时间的大量变电站巡视路线两阶段规划方法，属路径规划领域。针对整个管辖区域内大量变电站需要多组巡视人员分工完成的情况，采用两阶段巡视路径规划算法，第一阶段首先将所有变电站划分给各个小组，建立基于总通行时间最短的变电站巡视范围划分模型，约束条件考虑各个巡视小组的巡视站点数量限制；第二阶段针对各个小组生成最优巡视路径；建立考虑通行时间最短的各小组巡视路径规划模型；接着分别采用改进K‑Means聚类算法和多起点贪心算法求解两阶段的模型，获得最优巡视路径。
一种考虑通行时间大量变电站巡视路线阶段规划方法

[发明专利]考虑可再生电源空间相关性的分布鲁棒型储能规划方法-CN202211178823.4在审
发明人：权浩;吕俊杰;李梓雄;葛轶文 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了考虑可再生电源空间相关性的分布鲁棒型储能规划方法。其包括以下步骤：根据历史数据，利用核密度估计法和多元copula函数建立可再生电源的空间相关性模型并采用拉丁超立方生成场景。考虑节点系统和储能类型，建立确定性两阶段储能规划模型。考虑到规划阶段可再生能源数据特性，利用基于多离散场景的分布鲁棒优化方法将上述模型转化为不确定性模型，并根据历史数据生成的典型场景求解运行阶段的决策结果，最后得到在不确定变量最恶劣概率分布情况下的储能规划决策结果本发明提供的储能规划方法，综合考虑了可再生能源在规划期内的不确定性和实际运行的空间相关性，保证了规划的可靠性和有效性，可以很好地应用于电力系统能源系统的规划。
考虑再生电源空间相关性分布鲁棒型储能规划方法

[发明专利]一种最大化可再生能源利用的多阶段电源规划方法-CN201911221680.9有效
发明人：王建学;李清涛;古宸嘉;张耀;鲍国俊;刘树桦 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种最大化可再生能源利用的多阶段电源规划方法，获取电源规划数据、系统基本技术数据、系统运行约束条件数据和系统运行预测数据；以最大化可再生能源利用量为目标函数，构建多阶段电源规划模型、电源规划预算和投建限制约束、系统运行基础约束、火电厂运行约束、水电厂运行约束、可再生能源电厂运行约束、外送通道运行约束和可再生能源电厂投资组合约束；将获得的数据输入到构建的电源规划模型中，求解得到电源规划投建方案和可再生能源消纳评估结果，进行多阶段电源规划实现对可再生能源的最大化利用。本发明弥补了传统电源规划方法中的缺陷，能够更好的满足系统运行的多方面需求，极大地提高可再生能源的利用水平，对于多类型电源的实际建设具有更强的指导意义。
一种最大化可再生能源利用阶段电源规划方法

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