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[发明专利]一种RFID系统阅读器智能规划方法-CN201410251082.7在审
发明人：李中华;李坚明;禹琪琳;杨汉培 -专利权人：中山大学
申请日： 2014-06-06 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开一种RFID系统阅读器智能规划方法，RFID系统生命周期包含RFID系统的规划部署阶段和运行维护阶段，从多阅读器协同工作时的防碰撞资源分配角度出发。在规划部署阶段，基于RFID系统可用的信道和时隙资源及所部署的物理工作空间范围，获得最优的阅读器数量、位置及其相应的时隙和信道资源分配方案，最优的阅读器数量即为RFID系统的参考阅读器数量N*；在运行维护阶段，将参考阅读器数量N*与RFID系统的当前阅读器数量N进行比较，根据N*和N的大小关系，通过保持阅读器当前数量不变或增援阅读器工作或者禁止冗余阅读器工作来实现RFID系统阅读器智能规划，使得系统标签识读效率达到最优或者保持在较高水平
一种 rfid 系统阅读器智能规划方法

[发明专利]一种用于目标同步的机器人动态轨迹规划方法-CN202111318376.3有效
发明人：赵臻晖;夏正仙;冯日月;潘婷婷;涂孔;王继虎 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于目标同步的机器人动态轨迹规划方法，涉及机器人控制方法领域。使机器人能够从静止状态平稳启动追踪运动中的目标物体，并最终与其保持同步。步骤1、参数定义及轨迹参数给定；步骤2、划分阶段；步骤3、进行加速同步阶段的动态规划；步骤4、进行减速同步阶段的动态规划；步骤5、完成追踪进入同步阶段；整个规划过程运算量小，能够满足实时插补计算的要求，
一种用于目标同步机器人动态轨迹规划方法

[发明专利]一种具有安全性约束的智能车辆路径规划方法及系统-CN201911221205.1有效
发明人：岑明;杜悦;雷阳;杨东;刘漱行 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明请求保护一种具有安全性约束的智能车辆路径规划方法及系统，包括建模阶段和运行阶段。建模阶段首先提取智能车辆安全相关的环境因素，针对环境中每一目标，根据环境因素和目标特征构造静态威胁场，再考虑每一目标的运动学特征，构造目标动态威胁场并融合，最后根据安全性约束构造最短时间最优化目标函数来建立路径规划模型运行阶段首先利用车载传感器实时采集环境因素与目标特性数据，计算融合的全局目标动态威胁场，然后根据设定的安全阈值分割全局目标动态威胁场，在安全区域内规划出最短时间路径。本发明能使得智能车辆在满足安全性要求的条件下行驶时间最短，可以同时兼顾规划出的路径的通行效率和安全性。
一种具有安全性约束智能车辆路径规划方法系统

[发明专利]一种基于约束引导和空间优化策略的场景主动式建图方法-CN202310196559.5有效
发明人：杨鑫;殷雪峰;尹宝才 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明属于机器人感知和计算机视觉领域，提出一种基于约束引导和空间优化策略的场景主动式建图方法，其包括全局规划阶段和局部规划阶段；全局规划阶段中计算机器人的下一探索目标点，用于引导机器人探索场景；当下一探索目标点确定后，局部规划阶段根据该下一探索目标点、机器人所在位置以及构建的占用地图，生成具体动作，驱动机器人前往下一探索目标点，同时收集观测数据，用于更新占用地图信息。
一种基于约束引导空间优化策略场景主动式建图方法

[发明专利]一种综合能源规划与运行联合优化模型建立方法-CN202010563745.4在审
发明人：冯昊;孙秋洁;叶玲节;杨云露;朱瑶琪;车佳辰;王迪忻;周涉宇;曾四秀;位星;胡婷;李松江 -专利权人：国网浙江省电力有限公司经济技术研究院;湖北泽电新能源科技有限公司;武汉泽电新材料有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G06Q50/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种综合能源规划与运行联合优化模型建立方法：将园区设备选型和运行调度优化统一起来，进行联合优化，以年综合成本最小为目标函数，选取经济性较好的投资规划方案。在规划阶段进行设备选型，不同设备不同类型互相组合形成不同的规划方案，以满足园区最大负荷需求为硬性条件筛选出满足负荷标准的备选规划方案；在运行优化阶段，针对每个备选规划方案，根据不同设备容量配置进行优化计算；最后，综合考虑规划和运行过程中成本支出情况，以年综合成本最小为目标函数，选取经济性较好的投资规划方案。本发明将综合能源系统规划与运行控制关联起来，使得园区运行优化更加全面合理，从而得到经济性指标较优的规划运行方案。
一种综合能源规划运行联合优化模型建立方法

[发明专利]计及气网动态特性的综合能源系统多阶段规划方法及系统-CN202210885635.9在审
发明人：王春义;季金豹;杨小婷;张乐乐;刘磊;卢兴旺;陈淼;马文华;杜善慧;马晓强;黄庆强 -专利权人：国网山东省电力公司日照供电公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明属于综合能源系统规划领域，提供了一种计及气网动态特性的综合能源系统多阶段规划方法及系统，包括根据气体流动的流体动力学模型推导天然气系统动态潮流方程，并对其进行差分化处理；根据规划周期内负荷的增长情况，将整个规划周期划分为N个规划阶段；以电‑气综合能源系统规划的全寿命周期成本最小为第一优化目标，以规划周期内二氧化碳排放总量最小为第二优化目标；以电力与天然气系统的潮流方程、节点能量流平衡、节点出力限制、耦合设备出力为约束条件构建规划模型；基于模糊隶属度函数将各优化目标模糊化，采用加权满意度指标法将多目标规划转化成单目标规划问题，然后进行求解。
动态特性综合能源系统阶段规划方法

[发明专利]一种基于机械臂的工作路径规划方法和装置-CN201710774838.X在审
发明人：邓伟宁;周健华;吴厚科;邓联松 -专利权人：广州泰行智能科技有限公司
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机械臂的工作路径规划方法，首先设置所述码放区域的垛件码放工艺；然后控制所述机械臂获取所述取件点位置，根据从所述取件点到用户选取的路径点规划第一阶段路径；接着控制所述机械臂从所述取件位抓取垛件，并经过所述第一阶段路径运动到所述过渡点；随后读取所述码放工艺得到所述垛件的置件位，根据从所述过渡点到所述置件位规划第二阶段路径；最后控制所述机械臂从所述第二阶段路径运动到所述置件点，并按照所述码放工艺将所述垛件放置在所述置件点上本发明还提供了一种机械臂的工作路径规划装置，有效防止在机械臂抓取垛件的移动过程中碰撞障碍物，提高码垛工作的安全性，还能提高路径规划的灵活性。
一种基于机械工作路径规划方法装置

[发明专利]一种全局路径规划的方法-CN201910103917.7在审
发明人：王朋朋;蒋超;曹蒙;贺海波;李丹;赵卫东 -专利权人：安徽达特智能科技有限公司
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种全局路径规划的方法，属于机器人技术领域。针对现有技术中对机器人的路径规划中存在转折点较多，不易于操控机器人的问题，本发明提供一种全局路径规划的方法，它包括在原有的A*算法代价函数中加入角度约束函数a(n)，通过改进的A*算法代价函数完成全局路径规划第一阶段搜索，解得对机器人运动角度约束的初步全局路径，n表示机器人状态的当前节点；提取第一阶段搜索的结果进行第二阶段搜索，剔除路径中的冗余折点，得到一条符合机器人运动学原理的最终全局路径。本发明通过加入角度约束函数，且采用两阶段搜索规划出一条符合机器人运动学原理的全局路径，路径中的折点大幅度减少，在保证实时性的条件下平滑的且路程较短的全局路径。
全局路径规划全局路径角度约束搜索机器人运动学代价函数折点算法机器人技术领域操控机器人机器人运动机器人状态路径规划两阶段实时性原有的冗余平滑转折点剔除机器人路程改进规划保证

[发明专利]支持运动中改变目标位置的曲线规划方法及系统-CN202210964346.8有效
发明人：陈晓阳;孙海星;郭恩政 -专利权人：合肥安迅精密技术有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明涉及贴片机控制技术领域，具体公开了一种支持运动中改变目标位置的曲线规划方法及系统，所述方法包括以下步骤：设置参数；利用参数计算下一时刻开始减速的距离；根据参数确定当前时刻是否满足曲线规划完成的退出条件，若不满足，则根据当前时刻所处阶段和下一时刻开始减速的距离判断下一时刻所处的阶段；根据下一时刻所处的阶段计算下一时刻的位置、速度和加速度。本发明在T型曲线规划的基础上实时更新的T型曲线规划，运动过程中支持变更目标位置、最大速度、加速度和减速度，能立刻响应参数变化，实时更新曲线规划，且曲线规划安全，不会超过设置的参数运行，不会超出设定的最大位置，既保证了到位精确，又缩短了曲线规划时间。
支持运动改变目标位置曲线规划方法系统

[发明专利]一种面向精益化降损需求的源网荷储多阶段协调规划方法-CN202310194624.0在审
发明人：谢毅哲;罗李子;徐洋超;何品泉;孙琦润;方斌 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供一种面向精益化降损需求的源网荷储多阶段协调规划方法，遍历区域内全部节点和线路，生成多类型节点集和线路数据集；基于典型场景规划法，通过采集分布式电源、负荷、充电汽车等典型日时段数据构建规划场景；确定源网荷储决策变量，包括分布式电源的决策变量、储能决策变量、充电桩的决策变量、线路的决策变量；以配电网全景最小线损为目标函数，结合电气约束条件和投资金额约束条件构建源网荷储多阶段协调规划模型，通过二阶锥松弛凸优化模型并求解本发明的规划方法能够在投资金额有限的前提下，通过协调规划源网荷储等资源，并计及多阶段间关联建设，基于区域可靠供电和配网安全运行，实现精益化降损需求。
一种面向精益化降损需求源网荷储多阶段协调规划方法

[发明专利]根据规划路网预测平均出行距离和易拥堵路段的方法-CN202011409866.X有效
发明人：周沙溆 -专利权人：吉首大学
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种根据规划路网预测平均出行距离和易拥堵路段的方法，包括以下步骤：步骤1：规划路网和完成土地利用规划；步骤2：将规划土地划分为小地块；预测每个小地块上的交通发量和交通吸量；步骤3：将交通发或吸量分配至各条道路上；步骤4；划分道路单元并标出道路单元节点；步骤5：根据出行路径，计算出平均出行距离；步骤6：整个路网平均出行距离计算；步骤7：路网各路段单元上交通量和交通量比例预测；步骤8：对规划路网进行评价。本发明的优点是：在道路规划阶段预测平均出行距离和各道路上的交通量。变化预测出城市发展各阶段时的平均出行距离变换和各阶段时容易发生交通拥堵的路段，反映哪些道路容易产生拥堵。
根据规划路网预测平均出行距离和易拥堵路段方法

[发明专利]一套高尔夫球场辅助规划设计模板-CN201510609654.9有效
发明人：苏德荣;贺晶 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2015-09-22 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B43L13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高尔夫球场辅助规划设计模板，包括按12000比例尺定制的1个高尔夫球场规划制图综合模板和18个球道规划模板；高尔夫球场规划制图综合模板包括高尔夫球场规划设计中12000比例尺的果岭尺度、发球台尺度、球车道宽度、练习场打席位及宽度、停车场样式及尺寸、指北针、比例、设计符号以及边直尺；18个球道规划模板包括4个三杆洞球道模板、10个四杆洞球道模板和4个五杆洞球道模板。针对高尔夫球场规划阶段或方案设计阶段，便于掌控球场规划布局的全局，有利于产生比较合理的规划方案；使用模板摆布方便快速，有利于球场规划多方案的比较；对于初学者或学生使用高尔夫球场辅助规划设计模板，比较直观，便于理解球场规划的原则。
一套高尔夫球场辅助规划设计模板

[发明专利]一种基于成本的能效电厂优化配置与厂网协调规划方法-CN201710388777.3有效
发明人：范宏;左路浩;马莲;朱佩琳 -专利权人：上海电力学院
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于成本的能效电厂优化配置与厂网协调规划方法，包括以下步骤：1)根据二层规划理论和厂网规划约束条件，建立基于成本的能效电厂优化配置与厂网协调二层规划模型，包括上层规划模型和下层规划模型；2)根据规划方案的可靠性要求，对所生成的方案进行可靠性验证，以确保求得的最优方案不存在孤岛网架；3)根据模型特点采用改进遗传算法和原始‑对偶内点法的混合算法求解模型得到最优规划方案，4)对于不考虑能效电厂和厂网协调规划和考虑能效电厂和厂网协调规划两种情况，并将每种情况的规划周期分为三个阶段，分别获取并对比各阶段下的多项指标，并绘制各方案的规划结果图。
一种基于成本能效电厂优化配置协调规划方法

[发明专利]计及复杂联络的中压配电网目标网架多阶段过渡规划方法-CN202211282599.3在审
发明人：王星华;周鹏;刘涵予;全欢;吴泽霖;刘佳南 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提出一种计及复杂联络的中压配电网目标网架多阶段过渡规划方法，首先将实际中压配电网的拓扑结构进行抽象简化，在此基础上通过Dijkstra最短路法确定馈线之间的联络距离，进一步通过联络距离阈值的筛选得到联络备选库矩阵，其次考虑实际工程中对馈线转供总长度的要求，引入联络安全距离，对联络备选库矩阵中可行的联络做进一步地筛选修正，得到联络优化矩阵，然后对比规划区原始联络关系矩阵，构建馈线互联优化矩阵，将其中的线路联络是否建设及建设位置作为决策变量，以全规划周期总成本收益最优为优化目标建立多阶段规划模型，通过对决策变量并行编码，并提出基于并行状态缩减的动态规划算法进行求解，得到多阶段过渡规划方案，有效避免了配电网规划中架线复拆等投资浪费现象发生，目标网架过渡路径清晰，有利于辅助指导规划人员进行决策。
复杂联络配电网目标网架阶段过渡规划方法

[发明专利]一种基于机械臂的路径规划方法和装置-CN201710773188.7在审
发明人：邓联松;周健华;吴厚科;邓伟宁 -专利权人：广州泰行智能科技有限公司
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机械臂的路径规划方法，首先设置所述码放区域的垛件码放工艺；然后控制所述机械臂获取所述取件点位置，根据从用户选取的第一预设点到所述取件点规划第一阶段路径；接着读取所述码放工艺得到置件点位置，根据从所述取件点到所述置件点规划第二路径；随后读取用户选取的第二预设点的位置数据，根据从所述置件点到用户选取的第二预设点规划第三阶段路径；最后控制所述机械臂依次按照所述第一阶段路径、第二阶段路径和第三阶段路径运动本发明还提供了一种基于机械臂的路径规划装置，能有效防止空抓现象的发生，并且保护工作过程机械臂与工作人员的安全。
一种基于机械路径规划方法装置

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