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[发明专利]基于改进遗传算法的全局路径生成方法及装置-CN202310774598.9在审
发明人：李长庚;谯睿智;万凯林 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于改进遗传算法的全局路径生成方法及装置，属于车辆导航领域，其中，该方法包括：基于环境地图的网格模型构建栅格地图；定位所述栅格地图中的障碍物，在所述障碍物四周生成膨胀区域，得到无障碍地图；在所述无障碍地图中以路径起点为初始点生成多个初始种群，其中，每个初始种群对应一条所述路径起点与所述路径终点之间的有效路径；基于所述多个初始种群在所述无障碍地图中迭代生成所述路径起点与路径终点之间最优全局路径。通过本发明实施例，解决了相关技术中生成的路径紧贴障碍物的技术问题，提高了车辆的驾驶安全性。
基于改进遗传算法全局路径生成方法装置

[发明专利]一种用于辅助驾驶的低速辅助制动辅助决策方法、系统及计算机可读存储介质-CN202111156723.7有效
发明人：柳荫;张伟方;万凯林;党建民;田小康 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明保护一种用于辅助驾驶的低速辅助制动辅助决策方法、系统及计算机可读存储介质，包括步骤1，根据车辆的方向盘转角及其档位信息计算车辆的行驶区域；步骤2，基于超声波和摄像头的输入，对探测的障碍物信息进行处理，并判断障碍物是否在行驶区域内；步骤3，对于进入车辆行驶范围的目标物计算碰撞行驶距离；步骤4，基于所述碰撞行驶距离，在判定时间内先计算目标物与本车的相对车速，进而得到目标物的纵向速度；步骤5，根据目标物的类型、纵向速度、碰撞行驶距离以及本车车速得到标准制动阈值。本发明可以解决在超声波雷达与摄像头位置探测不充分的情况下，在低速时对不同类型目标物设计不同的制动策略，增加系统制动的可靠性。
一种用于辅助驾驶低速制动决策方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]垂直车位自主泊车方法、系统、存储介质及电子设备-CN202111602185.X有效
发明人：田小康;杨建;党建民;万凯林 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：一种基于路径规划的垂直车位自主泊车方法，涉及智能车辆控制技术领域，结合超声波雷达、摄像头采集车位角点、宽度、余量相关信息、建立车辆动力学模型计算车辆最小转弯半径和最短行驶轨迹，基于超声波和摄像头获取目标垂直车位的4个角点位置坐标、车位可利用宽度，确定待进入车位信息，同时以最靠近车辆前轮的点为坐标原点，对障碍物信息和车位信息进行坐标转换；计算泊车起点PosOK点，建立路径规划方程,调整车辆姿态至PosOK点；车辆从PosOK点启动，以最小转弯半径，按照最短行驶轨迹倒车绕行经过P1点进入车位，到达目标点位置。能更好的适应未知环境的垂直车位进行路径规划，通过实时规划，快速安全的泊车。
垂直车位自主泊车方法系统存储介质电子设备

[发明专利]一种泊车过程中的航迹推算方法、系统及车辆-CN202310795196.7在审
发明人：李涛;陈剑斌;万凯林 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种泊车过程中的航迹推算方法、系统及车辆，通过获取目标车辆的方向盘传感器数据和车轮转速数据；根据所述方向盘传感器数据和所述轮速传感器数据确定车辆后轴中心转弯半径和车辆单位时间行驶距离；根据车辆后轴中心转弯半径和所述车辆单位时间行驶距离推算得到车辆后轴中心点的位置坐标。本实施例公开的方法通过对传感器采集得到的轮速信号、方向盘转角信号进行推算，得到自动泊车的航迹，由于本实施例仅利用传感器采集到的数据信息和基于坐标系中各个物理量之间的对应关系推算出车辆的泊车航迹，因此推算结果不受环境状况和车辆运行路况的影响，可以取得实施方便，成本低，准确性高的优点，为自动泊车的安全提供了保障。
一种泊车过程中的航迹推算方法系统车辆

[发明专利]自动驾驶车辆的路口行为决策方法及装置-CN202310371024.7在审
发明人：张硕;文滔;万凯林;党建民;贺勇 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动驾驶车辆的路口行为决策方法及装置，其中，方法包括：在检测到车辆驶入路口位置时，从多个障碍物中筛选出满足预设危险条件的至少一个目标障碍物；预测至少一个目标障碍物的运动轨迹簇，并计算车辆的行驶轨迹与运动轨迹簇中至少一条运动轨迹的轨迹交点集合；根据至少一个目标障碍物的实际速度与车辆的当前速度计算达到轨迹交点集合中每个轨迹交点的时间集合，并根据时间集合生成车辆的目标行为，以躲避至少一个目标障碍物。由此，解决了相关技术中，车辆在进行路口通行时，无法根据当前实际环境信息和障碍物运动信息进行实时决策，降低了车辆行驶时的安全性与通过性，智能性和实用性较低等问题。
自动驾驶车辆路口行为决策方法装置

[发明专利]车辆行驶路径优化方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310494090.3在审
发明人：文滔;贺勇;梁锋华;任凡;万凯林 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆行驶路径优化方法、装置、电子设备及存储介质，该车辆行驶路径优化方法包括获取车辆的多个路径点位置和多个道路边界点位置，对全部道路边界点位置进行划分，得到多个道路目标侧边界点位置，对每一路径点位置与全部道路目标侧边界点位置进行匹配，以确定匹配成功的路径点位置到道路目标侧边界的历史边界距离，若历史边界距离不满足标准边界参数，对匹配成功的路径点位置进行平移，直至每一匹配成功的路径点位置对应的历史边界距离满足标准边界参数，基于当前的路径点生成车辆的优化行驶路径；能够修正非正常的历史行驶路径，以使车辆能够安全合理地进行自动驾驶，既提高了自动驾驶的安全性，又满足了驾驶员的体验感。
车辆行驶路径优化方法装置电子设备存储介质

[发明专利]预瞄距离调整方法及装置-CN202310595175.0在审
发明人：蒋俊宇;万凯林;周增碧;王朝美 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供的预瞄距离调整方法及装置，包括,获取车辆行驶路径上的多个轨迹点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息；根据当前的预瞄距离从多个轨迹点中确定预瞄点；根据预瞄点对应的轨迹点信息控制车辆行驶；获取行驶的车辆的车辆运动状态信息；根据车辆运动状态信息以及预瞄点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息调整当前的预瞄距离。本发明根据预瞄点对应的轨迹点信息、路径类型标识信息以及车辆运动状态信息调整预瞄距离，使得预瞄距离的调整参考了轨迹点的情况和车辆跟随轨迹点行驶过程中的运动状态，在不同的车况或不同的路况下，都能自适应调整到合适的预瞄距离，无需根据技术人员经验估算调整预瞄距离，可大大提高路径跟踪的准确度。
距离调整方法装置

[发明专利]一种泊车预警方法、装置、车辆及存储介质-CN202310334991.6在审
发明人：柳荫;田小康;任凡;万凯林;党建民 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本申请提供一种泊车预警方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域，可以根据障碍物和车辆的具体情况下发不同的制动指令，保障了用户在驾驶车辆过程中的安全性，提高了用户的驾驶体验。该方法包括：在车辆处于转向行驶状态的情况下，根据车辆的档位信息和车辆的方向盘转角，确定转向预警区域；响应于在转向预警区域内检测到静态障碍物，且静态障碍物与车辆的碰撞距离小于预设距离阈值，向车辆发送第一制动指令，第一制动指令用于控制车辆停止行驶。
一种泊车预警方法装置车辆存储介质

[发明专利]车辆靠站规划方法、装置、设备及存储介质-CN202310530557.5在审
发明人：李天瑜;文滔;田小康;万凯林;党建民 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆靠站规划方法、装置、设备及存储介质，涉及汽车传动领域。该方法包括：车辆靠站规划装置根据车辆的位置信息确定待停靠站点，并获取待停靠站点的站点属性，站点属性包括站点位置以及站点参数。进一步的，车辆靠站规划装置根据车辆的最小转弯半径以及待停靠站点的站点属性，确定多个目标轨迹点；并基于多个目标轨迹点，通过预设三次样条插值算法确定车辆的靠站轨迹。由此，实现确定车辆驶入站点的靠站轨迹，保障车辆安全行驶。
车辆规划方法装置设备存储介质

[发明专利]道路障碍物的确定方法、装置、设备和存储介质-CN202310333822.0在审
发明人：刘吉;党建民;万凯林;周增碧;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种道路障碍物的确定方法、装置、设备和存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：获取车辆的目标检测区域内的第一对象和第二对象；目标检测区域为车辆的行驶方向上的检测区域，第一对象包括车辆的可行驶区域的边界点，第二对象包括距离车辆最近的目标对象；目标对象为由多种传感器检测到的；在第二对象的类型为预设类型的情况下，将第二对象确定为目标障碍物；在第二对象的类型不为预设类型的情况下，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。由此，可以提高用户在车辆制动时的体验。
道路障碍物确定方法装置设备存储介质

[发明专利]垂直车位路径规划的方法、系统及车辆-CN202310473208.4在审
发明人：柯梅花;万凯林;魏伟 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种垂直车位路径规划的方法、系统及车辆。该方法包括：根据约束条件确定车辆的起始区域范围；判断车辆的当前位置是否在起始区域范围内；在车辆的当前位置在起始区域范围内的情况下，根据车辆的当前位置和约束条件确定泊车参考路径，泊车参考路径为由一段圆弧和一段直线组成的一段式泊车参考路径；以及采用等分取点的方法在泊车参考路径中均匀取点，以得到多个泊车轨迹点。本申请通过一段式泊车参考路径，使得泊车路径规划更加简单实用，提高自动泊车路径规划的效率；并且采用等分取点在泊车参考路径中均匀取点，使得泊车过程更加平稳高效。
垂直车位路径规划方法系统车辆

[发明专利]一种泊车路径的优化方法、装置、车辆及存储介质-CN202310311506.3在审
发明人：文滔;贺勇;梁锋华;任凡;万凯林 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请提供一种泊车路径的优化方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域，能够对泊车路径进行修正和优化，提升泊车路径的实用性，提高了自动泊车的稳定性。该方法包括：获取原始泊车路径，原始泊车路径包括多个路径点；根据第一道路边界和第二道路边界，从原始泊车路径中识别出异常路径点，第一道路边界和第二道路边界为原始泊车路径所在的道路的两侧边界；根据异常路径点相邻的路径点，对异常路径点进行修正处理，得到修正后的路径点；基于修正后的路径点，对原始泊车路径进行优化，得到优化后的泊车路径。
一种泊车路径优化方法装置车辆存储介质

[发明专利]车辆的自动泊车方法、装置、车辆及存储介质-CN202310447220.8在审
发明人：柳荫;任凡;万凯林;党建民;贺勇;田小康 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆的自动泊车方法及装置，其中，方法包括：获取多个可泊车车位的车位信息；根据每个可泊车车位的车位信息和车辆的泊车信息，筛除每个可泊车车位与车辆之间的实际夹角大于或等于预设夹角、每个可泊车车位的车位外泊车空间信息不满足预设外空间条件、每个可泊车车位的车位内泊车空间信息不满足预设内空间条件的可泊车车位；从剩余的可泊车车位中确定车辆的最佳泊车车位，并控制车辆按照最佳泊车车位执行泊车动作。本申请实施例可以基于计算结果对可泊车车位的可用性进行进一步筛选，有效降低自动泊车系统泊车失败的风险，防止自动泊车系统泊车中出现卡死的风险。
车辆自动泊车方法装置存储介质

[发明专利]车辆的泊车碰撞预警方法及装置-CN202310161109.2在审
发明人：柳荫;田小康;任凡;万凯林;党建民 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本申请涉及自动泊车技术领域，特别涉及一种车辆的泊车碰撞预警方法及装置，其中，方法包括：根据车辆的行驶区域计算每个车载超声雷达的风险预警范围和安全距离，筛选出进入风险预警范围的至少一个目标车载超声雷达，并基于对应的安全距离确定每个目标车载超声雷达的最小输出距离，并在最小输出距离小于预设制动阈值时进行碰撞预警。本申请实施可以基于行驶区域确定风险预警范围和安全距离，从而在最小输出距离小于一定制动阈值时进行碰撞预警，提高预警的准确性和自适应性，有效避免车辆发生泊车碰撞，提高自动泊车的可靠性，更加安全可靠。
车辆泊车碰撞预警方法装置

[发明专利]用于车道偏离辅助的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310168051.4在审
发明人：闫新庆;杨成成;任凡;万凯林;周增碧 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，提供一种用于车道偏离辅助的控制方法、装置、设备及存储介质，所述控制方法包括：获取本车道的基准中心线；根据所述基准中心线，判断本车是否需要纠偏回正；若所述本车需要纠偏回正，则通过五次多项式曲线差值算法对所述基准中心线进行曲线平滑处理，计算出轨迹切换曲线；控制所述本车按照所述轨迹切换曲线行驶。本申请中的控制方法通过五次多项式曲线差值算法处理得到的轨迹切换曲线十分平滑，既能够保证本车能够顺畅地纠偏回正，又使得本车在纠偏回正的过程中能够平顺过渡，从而提升车内乘员的舒适性。
用于车道偏离辅助控制方法装置设备存储介质

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