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[发明专利]一种面向组装稳定的模块化空间结构多约束序列规划方法-CN202110994017.3有效
发明人：郭雷;王恩美;乔建忠;王雨;余翔 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向组装稳定的模块化空间结构多约束序列规划方法，针对模块化空间结构在几何、能量等多种动态约束下的组装序列规划问题，首先，建立模块的力学模型，根据组装位置进行坐标变换后，组集建立整体结构在轨组装阶段的渐变动力学模型，构建数据库；其次，将优化问题离散阶段化处理，基于结构动力学模型，面向组装稳定进行优化指标转换；再次，利用模块组装位置关系矩阵进行组装阶段的多种约束条件表达；最后，改进蚁群算法，设计组装位置双回路优化流程，完成模块化空间结构的组装序列规划方法，本发明可获得令组装过程中整体结构振动最小的模块组装序列，具有易于工程实现的特点，适用于形式多样的模块化空间结构组装序列规划。
一种面向组装稳定模块化空间结构约束序列规划方法

[发明专利]机器人的有限状态机的建立方法、有限状态机和机器人-CN202010073668.4在审
发明人：王岳嵩;董浩;杨国平;赵明国;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人的有限状态机的建立方法、有限状态机和机器人，该建立方法包括：将每种机器人状态分别划分为规划进入阶段、实际进入阶段、状态持续阶段以及状态结束与跳转阶段；其中，加速相和减速相各自的规划进入阶段与对应的实际进入阶段分别相重合；对机器人在加速相、腾空相和减速相中各个不同阶段之间进行的状态切换进行检测，得到对应的状态检测结果；根据状态检测结果，更新机器人对应的状态信息；根据更新后的状态信息，控制机器人在加速相、腾空相和减速相中各个不同的阶段进行切换以控制机器人进行连续跳跃
机器人有限状态机建立方法

[发明专利]一种移动受限的有向无线充电器布置方法-CN201911085296.0有效
发明人：戴海鹏;陈贵海;窦万春;吴超峰;汪笑宇;岳林枫 -专利权人：南京大学
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种移动受限的有向无线充电器布置方法，包括充电问题形式化阶段、充电功率近似和充电功率等效子区域构造阶段、构造MCS等效子区域阶段、候选布置位置提取阶段、问题重构和求解阶段，其中：充电问题形式化阶段，首先提出网络模型、移动模型和充电模型，其次提出充电效用模型，然后形式化移动受限的有向无线充电器布置问题；充电功率近似和充电功率等效子区域构造阶段，使用分段常数函数近似非线性充电功率，从而将2D区域Ω划分为多个充电功率等效子区域；构造MCS等效子区域阶段，表示充电器覆盖的极大设备集，将候选布置位置的无限解空间约简到有限位置，并将PILOT转换为混合整数非线性规划问题。以基于线性规划的贪心算法解决该问题。
一种移动受限无线充电器布置方法

[发明专利]基于去中心化优先级的通信协作多智能体路径规划方法-CN202310543620.9在审
发明人：王祥丰;李文浩;陈宏俊;刘大猷;金博;朱骏 -专利权人：之江实验室;华东师范大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于去中心化优先级的通信协作多智能体路径规划方法，在离线阶段构建并随机初始化所有智能体共享的多智能体决策网络，利用自组织路由协议算法对所有智能体进行通信分组，形成局部通信群组并训练多智能体决策网络；在在线阶段，基于训练后的多智能体决策网络，自动引导车集群将在完成路径规划任务中动态地进行分组通信，将系统总体的路径规划任务分解为若干局部路径规划任务的加总，实现避让决策和路径规划。本发明通过从专家策略中学习优先级信息，学习整体最优的优先级分配，并以此优先级信息为指导构建动态的去中心化拓扑通信架构，获得更具协作能力的去中心化路径规划策略，能够将多智能体强化学习技术扩展到大规模多智能体路径规划任务的、提高规划性能、减少碰撞率。
基于中心优先级通信协作智能路径规划方法

[发明专利]轨道交通供电无功补偿容量配置方法、系统、装置、介质-CN202211147450.4在审
发明人：王洪杰;李立颖;周丹;张晔;林珊 -专利权人：广州地铁设计研究院股份有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H02J3/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种轨道交通供电无功补偿容量配置方法、系统、装置、介质，所述方法包括步骤：构建以SVG容量最小为目标的SVG容量线性规划模型；在某一运营阶段时，当无功补偿量最大时，通过SVG容量线性规划模型获得该运营阶段对应的SVG最小参考容量；从各运营阶段所对应的SVG最小参考容量中，选取最大值作为SVG安装容量；基于所述SVG安装容量，对无功补偿装置的进行容量配置。通过该方法得到可在设计阶段为在使用资源共享的城市轨道交通供电系统无功补偿方案提供指导，可解决各运营阶段地铁供电系统无功补偿的问题。
轨道交通供电无功补偿容量配置方法系统装置介质

[发明专利]一种智能识别威胁类型的无人机飞行路径规划方法-CN201510200932.5有效
发明人：杜雁双;王磊;刘春生;费林鹤 -专利权人：华北计算技术研究所
申请日： 2015-04-24 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能识别威胁类型的无人机飞行路径规划方法，在混合环境下智能识别威胁类型并搜寻最优飞行路径，该方法由探测和运行两个阶段组成；探测阶段由多个探测体共同执行探测任务完成对搜索区域的基本认知，主要包括节点信息素值更新、动态威胁标识和静态威胁躲避，并由此形成基础的优化航路；运行阶段由单个无人机完成实际寻路，利用探测阶段的形成的基本认知，可以很好地保证在实际执行阶段准确躲避静态威胁、尽早识别并躲避动态威胁以及快速规划最优航路
一种智能识别威胁类型无人机飞行路径规划方法

[发明专利]一种不确定环境下基于两阶段混合调度的多星动态任务规划方法及装置-CN202310390089.6在审
发明人：胡敏;杨学颖;黄刚;阮永井;李安迪;齐晶;林鹏;杨茗棋 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本申请公开了一种不确定环境下基于两阶段混合调度的多星动态任务规划方法及装置，其中方法包括：首先，针对动态环境中存在的影响目标任务优先级的不确定因素，构建任务优先级评估体系；其次，对多个相互冲突的目标构建约束条件及目标函数；最后，针对新到达任务需求，提出了一种两阶段混合调度的动态规划算法，能够在复杂动态环境中对已生成任务规划方案进行局部重规划。
一种不确定环境基于阶段混合调度动态任务规划方法装置

[发明专利]低碳物流路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202310070908.9有效
发明人：刘诺譞;陈德明;江吉 -专利权人：东莞中科云计算研究院
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明涉及智慧物流技术领域，公开了一种低碳物流路径规划方法、装置、设备及存储介质。低碳物流路径规划方法包括：获取当前阶段的配送起点与配送终点，并生成若干个配送路线，根据配送车辆当前阶段的实际载重值计算配送车辆在各配送路线行驶会产生的碳排放量，比较选择碳排放量最小的配送路线作为实际采用的路线本发明基于配送车辆的载重进行碳排放量计算并进行路径规划，降低整体配送路程的碳排放量，提高碳排放量计算精确度与路径规划准确度。
物流路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]一种通信网络资源生命周期管理方法-CN201610135227.6在审
发明人：余九峰 -专利权人：浪潮通信信息系统有限公司
申请日： 2016-03-10 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种通信网络资源生命周期管理方法，该方法包括资源状态库规划、命名管理和集成录入三部分；1）资源状态库规划：将资源的整个生命周期状态分为：规划设计阶段的资源状态、工程实施管理阶段下的资源状态和现网运行维护阶段下的资源状态；2）命名管理：提供创建新命名规则的功能以及维护私有命名字典的功能；3）集成录入：对于传输专业资源，实现资源的可视化、分阶段录入；对于无线专业资源，设置一个集成录入的页面，按照一个项目的归属，实现无线资源的维护
一种通信网络资源生命周期管理方法

[发明专利]一种电力项目过程管理与阶段符合度分析的方法-CN201710840751.8在审
发明人：许剑;李建华;武建林;徐波 -专利权人：安徽蓝杰鑫信息科技有限公司
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力项目过程管理与阶段符合度分析的方法，涉及电力项目管理技术领域。包括确定项目类型、对项目建设的可研阶段、施工阶段、竣工验收阶段的三个信息变化关键节点独自建立数据库，库结构保持一致；创建电力设施图层和电气联络图层，并创建电力设施图层和电气联络图层的属性信息，同时，创建资源信息表；创建项目，输入项目的相关信息；进行规划与建设符合度分析。本发明通过GIS地图进行项目规划与建设各信息变化关键节点中的设施绘制，对项目中各信息变化关键节点的设施和资源建立独立的图层组、图层以及资源表，其对比常规的系统中的设施建表要更加全面，建设与规划符合度分析的结果也更具科学性
一种电力项目过程管理阶段符合分析方法

[发明专利]一种基于激光与视觉识别导航的机器人导航方法-CN202210165383.2在审
发明人：梁贵轩;周可佳;高士杰 -专利权人：博学宽行（成都）科技有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光与视觉识别导航的机器人导航方法，属于智能机器人技术领域，解决了机器人导航精度低的问题，包括：初始化阶段：规定粒子数量，将粒子平均分布在规划区域；转移阶段：对每个粒子根据状态转移方程进行状态估计；决策阶段：通过激光雷达和深度摄像头对预测粒子进行评价；重采样阶段：根据粒子权重对粒子进行筛选；滤波：得到新的预测粒子，新的粒子重复上述步骤；地图生成：选取路径地图最优的粒子，获得规划区域的栅格地图；定位：使用amcl概率定位系统对机器人在地图中的位置进行定位；规划路径：获取机器人周围信息并生成全局与局部的代价地图。
一种基于激光视觉识别导航机器人方法

[发明专利]一种机械臂的运动轨迹规划方法、装置及机器人-CN201610453116.X有效
发明人：罗汉杰 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2016-06-20 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂的运动轨迹规划方法，包括：根据预置的起点坐标、终点坐标以及速度曲线算法控制机械臂以预定的运动轨迹进行运动；当接收到用户发出的停止指令后，获取机械臂的当前运动时间，并根据所述当前运动时间及为每个运动阶段配置的持续时间确定所述机械臂当前所处的运动阶段；根据运动臂当前所处的运动阶段更改预定的运动阶段的持续时间及初始参数集合中的预定的初始参数，生成更改后的运动轨迹，并控制机械臂以更改后的运动轨迹进行运动。本发明还公开了一种机械臂的运动轨迹规划装置及机器人，在接收到用户的停止指令后，通过对运动轨迹进行重新规划，使得所述运动臂在保持平稳运动及速度连续的前提下，尽快停止。
一种机械运动轨迹规划方法装置机器人

[发明专利]一种考虑增量负荷分配的联合分阶段供暖改造规划方法-CN201910588423.2有效
发明人：杨楠;隆舰艇;黄悦华;张涛;邾玢鑫;刘颂凯;李振华;王灿;张磊 -专利权人：三峡大学
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种考虑增量负荷分配的联合分阶段供暖改造规划方法，包括以下步骤：1）基于发电能源结构和清洁能源实际发电量构建了“煤改电”新增电量精细化分析模型，并在此基础上提出了一种“煤改电”新增电量精细化分析方法；2）以“煤改电”、“煤改气”分阶段改造方案为决策变量，以用户供暖支出的经济成本、供暖改造的环境成本和能源成本为优化目标，构建“煤改电”、“煤改气”联合分阶段规划模型；3）利用向量序优化算法对模型进行求解。本发明从供暖负荷的宏观分配角度出发，通过精细化的分析“煤改电”的新增电量，综合考虑“煤改电”、“煤改气”的优势和特点，提出了一种统筹兼顾经济、环境、能源等综合成本的联合分阶段规划方法。
一种考虑增量负荷分配联合分阶段供暖改造规划方法

[发明专利]沉陷区稳定性区域划分方法及治理时间规划方法-CN202211667763.2在审
发明人：高超;张国银;邓伟男;岳春辉;田国灿;武小宝;尹希文;杨永军;张玉军;邵龙强;刘卓然;王旭;程艳芳 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司;内蒙古平庄煤业（集团）有限责任公司风水沟煤矿
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明提供一种沉陷区稳定性区域划分方法及治理时间规划方法，该方法包括：基于Bertalanffy时间函数对地表移动观测站和InSAR监测的沉陷区样本的地表移动变形进行拟合，求取地表移动变形和时间的函数关系方程；基于函数关系方程将地表移动变形的周期划分为多个时间阶段；根据沉陷区样本的采掘工程平面图，确定沉陷区样本对应的矿井工作面样本的开采阶段与时间阶段之间的时间对应关系；根据当前矿井工作面的开采阶段，以及时间阶段与开采阶段之间的时间对应关系本发明对采煤沉陷区进行有效稳定性区域划分，且划分准确性高，为采煤沉陷区的治理时间规划提供参考。
沉陷稳定性区域划分方法治理时间规划

[发明专利]一种城市总体规划建设用地的碳排放量估算方法及系统-CN202111365153.2在审
发明人：于洋;吴小虎;张捷 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提出的一种城市总体规划建设用地的碳排放量估算方法及系统，属于城市规划和低碳城市规划领域，旨在解决现有技术中无法估算城市总体规划阶段碳排放量的问题。本发明通过建立城市总体规划建设用地碳排放量模型，将估算城市总体规划建设用地碳排放量用能类型、碳排放量用地测算尺度和“用能‑建设用地”测算体系及碳排放量所需的数据和规范指标作为输入参数，输入城市总体规划建设用地碳排放量模型中，从而得到城市总体规划建设用地的碳排放量的估算结果。本发明提出的碳排放量估算方法以建设用地为测算单元估算了城市生活系统碳排放量，弥补了在城市总体规划阶段的城市碳排放量估算方法，为城市碳减排的措施制定提供定量化技术支撑。
一种城市总体规划建设用地排放量估算方法系统