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[发明专利]一种基于压力分布预测水下航行体运动轨迹的方法-CN201910071175.4有效
发明人：王国玉;陈倩;吴钦;王典;黄彪;张汉哲 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01C21/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于压力分布预测水下航行体运动轨迹的方法，属于船舶与水下航行器工程、水下航行体运动轨迹估计技术领域。本发明基于水下航行体试验，在航行体表面进行压力测点布置，通过试验获取航行体表面压力测点的压力数据，并基于该数据进一步研究计算，最终得出水下航行体的运动规律及轨迹。本发明可以为水下航行体的姿态控制和运动方式控制等技术提供科学依据，并为开展的水下航行体试验的压力测点布置方案提供技术支撑。
一种基于压力分布预测水下航行运动轨迹方法

[发明专利]一种水下航行体动态环境模拟试验装置-CN202210898055.3在审
发明人：陈蜀;王毅;席勇辉 -专利权人：中国船舶重工集团公司七五0试验场
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行体动态环境模拟试验装置，包括：储水仓和试验仓，试验仓内设有用于安装水下航行体的挂接组件，挂接组件上设有用于测量水下航行体的舵角变化的测量机构及用于限制水下航行体的动作的限位机构；该试验装置采用随动测量机构动态测量水下航行体受水流影响时的各偏转角度，相较现有电机调整水下航行体舵角的方式，更能反映出模拟环境下水下航行体与水流的相互作用以及产生的实时偏转效果，此外，利用限位机构对水下航行体的动作进行限位，避免了试验过程中水下航行体转动角度过大发生安全事故。
一种水下航行动态环境模拟试验装置

[发明专利]一种用于预报水下航行体稳定拖曳纵向操纵性的方法-CN201911069211.X有效
发明人：杨智栋;温志文;田树红;林小川;李日朝;沙琪 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0五研究所
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于预报水下航行体稳定拖曳纵向操纵性的方法，针对水下航行体、拖曳线缆及拖体构成的拖曳系统稳定航行时，水下航行体的纵向操纵性预报问题，对现有水下航行体操纵性模型进行补充，加入柔性拖曳线缆模型，即水下航行体、拖体采用刚体六自由度动力学模型，柔性拖缆采用集中质量模型，采用自拖体反向求解的思路，即先求解拖体处受力，再运用Runge‑Kutta方法沿柔性拖缆进行空间积分求解，得到水下航行体处受力，继而可求得拖曳水下航行体平衡攻角及平衡舵角。
一种用于预报水下航行稳定拖曳纵向操纵性方法

[发明专利]多自由度水下航行体围壳区域脉动载荷测试装置及测试方法-CN202210428264.1在审
发明人：缪旭弘;邹通达;庞福振;李海超;杜圆;高聪;汤旸;张浩;秦宇璇;张明 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多自由度水下航行体围壳区域脉动载荷测试装置及测试方法，属于海洋船舶测试技术领域。解决了现有装置无法实现水下航行体围壳区域脉动载荷测试问题。它包括循环水槽、水下航行体模型、整流罩、连接杆、支撑杆和定位铁块，水下航行体模型设在循环水槽内部且模型的头部朝向循环水槽的来流方向，水下航行体模型翻转布置使水下航行体模型的围壳朝向下方；整流罩安装在水下航行体模型上，围壳完全浸入水中，通过调整支撑杆穿过连接杆上圆形孔洞的位置调节水下航行体模型的浸水深度和俯仰角度，通过改变支撑杆和循环水槽侧壁的夹角调节水下航行体模型的迎流角度。本发明可完成水下航行体围壳区域不同工况下的脉动压力和振动加速度测试。
自由度水下航行体围壳区域脉动载荷测试装置方法

[发明专利]一种水下机器人推进装置的布置结构-CN201310576827.2在审
发明人：郑荣;张斌;于闯;石凯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2013-11-15 - 公布日： 2015-05-27 - 主分类号： B63H5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于控制水下机器人航行姿态的水下机器人推进装置的布置结构，包括设置在水下机器人航行体艉部的艉推进器和艉部航行控制舵系，还包括对称设置于水下机器人航行体沿轴向方向两侧的水平推进器，以及分别设置于水下机器人航行体的艏部和艉部的垂直推进器所述水平推进器通过固定座固定于所述水下机器人航行体沿轴向方向的两侧。水下机器人航行体的艏部和艉部分别设有通孔，所述垂直推进器分别固定于所述通孔中，所述垂直推进器相对于水下机器人航行体的几何中心线对称设置。本发明能够在水下机器人转向时以及低速航行时有效控制水下机器人航行体航行姿态。
一种水下机器人推进装置布置结构

[发明专利]一种无缆自治水下航行体的航迹控制方法-CN201210485195.4无效
发明人：刘健;于闯;林扬;贾松力;刘爱民;刘铁军 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2012-11-23 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无缆自治水下航行体的航行控制技术，控制方法包括：计算水下航行体当前位置到规划路径的距离ΔS；将距离ΔS带入PID算法得到航行路径偏移量的控制量ΔS控制；计算水下航行体到达目标点的航向控制量ΔH控制；将控制量ΔS控制与航向控制量ΔH控制的和作为总控制量，根据水下航行体的推进器布置情况将控制量分配至各螺旋桨电机，实现水下航行体的航迹控制。本发明可在有海流的情况下实现无缆自治水下航行体的精确航迹控制，稳定航行时AUV实际航迹距规划航路的距离可控制在2米以内，为无缆自治水下航行体精确完成航迹跟踪任务提供航行保障。
一种自治水下航行航迹控制方法

[发明专利]一种拖曳式水下航行体拖曳阻力及升力水池试验方法-CN202211498158.7在审
发明人：焦俊;高现娇;金涛;史圣哲;许靖锋;李徐;王丽丽;罗崇聪 -专利权人：中国特种飞行器研究所
申请日： 2022-11-27 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明属于水动力试验技术领域，涉及一种拖曳式水下航行体拖曳阻力及升力水池试验方法，作为拖曳式水下航行体设计方案可行性的验证方法，包括：记录水动力试验拖车(2)的运行速度V、水深传感器(14)测试的拖曳式水下航行体(1)距水面的深度d、倾角传感器(13)测试的拖曳式水下航行体(1)纵倾角α/横滚角β/偏航角γ、测力传感器(9)测试的拖曳缆绳拖曳力F，通过拖曳式水下航行体(1)的纵倾角α/横滚角β/偏航角γ判断拖曳式水下航行体(1)的拖曳稳定性，通过拖曳缆绳从定滑轮(7)至水下航行体拖曳点(12)的长度S、拖曳式水下航行体(1)距水面的深度d和拖曳缆绳拖曳力F计算拖曳式水下航行体(1)的升力L。
一种拖曳水下航行阻力升力水池试验方法

[发明专利]一种基于深度控制的水下航行体保护装置及方法-CN201210462287.0有效
发明人：刘健;林扬;梁保强;于闯;朱兴华;郑荣 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2012-11-15 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本发明属于水下航行体的航行安全保护技术领域，具体地说是一种基于深度控制的水下航行体保护装置及方法。该装置包括机械式深度检测装置、电磁铁、压铁、供电回路及检测回路，其中机械式深度检测装置和电磁铁安装在水下航行体的耐压壳体上、并与水下航行体的外部水接触，机械式深度检测装置和电磁铁串连在同一个供电回路中，电磁铁在供电回路供电时将压铁吸附于其表面，供电回路通过检测回路与水下航行体的主控计算机连接。该方法是在水下航行体外部水的压力达到触发水压时，机械式深度检测装置的常闭触点断开，电磁铁的供电回路断开，电磁铁吸附的压铁脱离水下航行体，水下航行体产生较大正浮力和抬艏力矩，自动上浮。本发明装置结构简单，工作可靠，独立于水下航行体的控制系统，有效保护水下航行体的安全。
一种基于深度控制水下航行保护装置方法

[发明专利]一种水下火箭增程超空泡航行体-CN201910829659.0在审
发明人：赵子杰;王安华 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： F42B19/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下火箭增程超空泡航行体，水下超空泡航行体身部（3）尾端安装火箭推进器（4），水下超空泡航行体身部（3）前端安装流线型航行体头部（2），流线型航行体头部（2）安装柱形超空泡发生器（1）。本发明通过火箭增程技术实现超空泡航行体的水下长距离稳定航行。
一种水下火箭增程超空泡航行

[发明专利]一种研究水下航行体激起的水弹性波破冰模型试验装置-CN201910767458.2有效
发明人：倪宝玉;曾令东;薛彦卓;狄少丞;鲁阳;于海龙;袁广宇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G09B23/06 文献下载
摘要：本发明属于水下航行体破冰领域，具体涉及一种研究水下航行体激起的水弹性波破冰模型试验装置。本发明利用驱动机构和牵引钢缆带动水下航行体模型在冰面下方运动，从而激起冰面发生水弹性变形，通过测量系统测量冰面的变形、航行体运动速度以及下潜深度，观察冰面的破冰情况，研究水下航行体激起水弹性波破冰的破冰能力可以自定义选择航行速度以及水下航行深度，也可以改变模型形状和冰层厚度，能高效的研究不同因素作用下水下航行的破冰能力。
一种研究水下航行激起弹性波破冰模型试验装置

[实用新型]一种空中水下两用无人航行器装置-CN201520939299.7有效
发明人：周驯黄;滕健;尤延铖 -专利权人：厦门翔腾航空科技有限公司
申请日： 2015-11-23 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： B64C39/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种空中水下两用无人航行器装置，属于航空航天飞行器设计领域。设有可收放柔性旋翼、一对固定航行翼、航行器舱体、航行器控制舵面、水下推进螺旋桨；当航行器在空中飞行时，可收放柔性旋翼、固定航行翼、航行器舱体和航行器控制舵面共同组成完整的无人航行器飞行系统，此时水下螺旋桨关闭；在水下航行时，可收放柔性旋翼关闭，由固定航行翼、航行器舱体、航行器控制舵面和水下推进螺旋桨组成完整的水下无人航行器系统。该无人航行器装置能够完成空中和水下两种状况下的航行任务，环境适应性高、操作简单、功能新颖丰富。
一种空中水下两用无人航行装置

[发明专利]一种多智能体搜救网络模型的抗干扰系统-CN202110375407.2在审
发明人：张磊;戎智;张竣皓;陈铭章;甘浪雄;周春辉;谷婷婷;冯俊尧 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种多智能体搜救网络模型的抗干扰系统，所述智能体搜救网络模型的抗干扰系统包括水面航行器、第一水下航行器、第二水下航行器和第三水下航行器；所述第一水下航行器共有若干个，并呈纵向排布在水面航行器的下侧，多个第一水下航行器与水面航行器处于一条直线上，每个第一水下航行器的深度均不相同，第一水下航行器通过无线信号与水面航行器无线连接，起到一个定深和通信支点的作用，正常情况下，每个第一水下航行器之间的间距都是相同的，每个第一水下航行器的四周均分布有若干个第二水下航行器。与传统的多智能体搜救网络模型相比，本技术方案具有较强的抗干扰能力，可以有效防止水下移动设备的丢失。
一种智能搜救网络模型抗干扰系统

[发明专利]一种水下航行器复合减阻方法-CN202111430585.7有效
发明人：冯晓明;石晋;田桂中;周宏根;赵磊;李凤芹 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B63B1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行器复合减阻方法，该方法包括如下步骤：将水下航行器按轴向分区，包括依次连接的前体、平行中体、后体和后体罩；通过对轴向分区构建线性方程得到具有流线体外型的水下航行器；在水下航行器的外壳表面沿轴向排列仿河鲀体刺减阻元；将布置仿河鲀体刺减阻元的水下航行器按雁群效应编队布局。本发明突破了仿生减阻表面传统的微结构，通过无量纲公式以及阻力系数比表征了具有雁群效应的水下航行器四种不同的编队布局。具有雁群效应和仿河鲀体刺的复合减阻不仅能够降低水下航行器阻力，而且能够利用简单的航行器完成复杂的水下任务，保证水下航行器获得最大减阻收益。
一种水下航行复合方法

[发明专利]一种水下航行体收发分置目标散射强度定量分析方法-CN202210033812.0在审
发明人：王雪仁;唐宇航;高晟耀;缪旭弘;苏常伟;管峰;卢清亮;庞福振 -专利权人：中国人民解放军92578部队
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下航行体收发分置目标散射强度定量分析方法，包括确定水下航行体几何模型坐标原点、确定水下航行体的等效几何声中心及远场计算场点的坐标描述方法、确定水下航行体声散射特性的总体评估方法、评估水下航行体轻外壳在不同频率下的反射系数和透射系数、令发射/接受点同时满足远场条件、根据收发分置声散射特性分别定义计算水下航行体各方向的声散射特性值、将计算得到的声散射特性值与实际应用需求限值进行对比等步骤。本发明的评估方法克服了目前水下航行体总体方案声散射特性评估中采用的人工经验方法所得结论的不确定性，可实现对单双壳体水下航行体声散射特性的定量仿真计算，大大提高水下航行体总体方案声散射特性评估结果的合理性和准确性
一种水下航行收发目标散射强度定量分析方法

[发明专利]一种基于发射坐标系的水下航行体导航方法-CN202111300102.1在审
发明人：潘爽;孙东平;黄波;杨明;马琪 -专利权人：中国人民解放军海军潜艇学院
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于发射坐标系的水下航行体导航方法，步骤包括：1)对系泊状态下的水下航行体进行初始对准，得到航行体姿态角初始值；2)初始对准后，置横滚角初始值为0°。3)发射水下航行体，并解算水下航行体在航行过程中的姿态角。本发明可以在水下航行体系泊状态下朝天轴周期性旋转以及发射后3个姿态角角度变化都可能超过90°的情况下，解决航行体在发射坐标系下的导航解算问题。
一种基于发射坐标系水下航行导航方法

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