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[发明专利]一种用于AUV的水下充电装置及控制方法-CN201711054213.2有效
发明人：李默竹;郑荣;梁保强;张吉忠;秦宝成;于开洋 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于AUV的水下充电装置及方法，装置包括充电电源、测试电路、控制器、驱动器电路、IGBT功率开关、硬件保护电路、二极管、继电器、电压和电流传感器。方法包括自动调节充电过程的逻辑控制和算法。本发明可以根据实际情况对充电回路的通断以及电流值进行调节，使之可以安全可靠的为AUV电池组进行水下电能补给，避免重复收放带来的不便。在系统中，控制器通过继电器对充电回路的接通和断开进行控制；通过PWM接口，控制驱动电路及IGBT功率开关，调节充电电流大小；硬件保护电路会在电流超限时，强行关断IGBT，确保电路安全；测试电路通过传感器将回路状态送至控制器，用以判断线路绝缘、AUV电池组接入情况、是否可以开始充电等状态。
一种用于 auv 水下充电装置控制方法

[发明专利]一种水下拖曳体自主收放装置-CN201811531925.3有效
发明人：郑荣;梁洪光;宋涛;梁保强;李德隆;任福琳 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B63B27/08 文献下载
摘要：本发明涉及水下收放设备，具体地说是一种水下拖曳体自主收放装置，一级摆动架铰接于固定底架的一端，一级液压缸的一端与固定底架铰接，另一端铰接于一级摆动架；二级滑动架与一级摆动架滑动连接，二级滑动架的一端设有滚轮，另一端安装有导缆架，二级液压缸的缸体安装在一级摆动架上，输出端与二级滑动架铰接；导缆定位滑台与二级滑动架滑动连接，三级液压缸的缸体安装在二级滑动架上，输出端与导缆定位滑台铰接；固定底架的另一端分别安装有液压绞车及液压站，液压站分别与三级液压缸及液压绞车的液压执行机构相连，液压绞车上缠绕的电缆与水下拖曳体连接。本发明具有无人自主、可靠性高、适应性广、模块化程度高、便于拆装维护等特点。
一种水下拖曳自主装置

[发明专利]一种艇用三级收放机构-CN201811531924.9有效
发明人：梁洪光;郑荣;宋涛;梁保强;李德隆;汤哲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及水下收放设备，具体地说是一种艇用三级收放机构，一级摆动架铰接于固定底架上，一级液压缸的一端与固定底架铰接，另一端铰接于一级摆动架，一级摆动架通过一级液压缸的驱动相对于固定底架摆动；二级滑动架与一级摆动架滑动连接，二级滑动架的一端设有滚轮，另一端安装有导缆架，二级液压缸安装在一级摆动架上，输出端与二级滑动架铰接，二级滑动架通过二级液压缸的驱动相对于一级摆动架滑动；三级滑台与二级滑动架滑动连接，三级液压缸安装在二级滑动架上，输出端与三级滑台铰接，三级滑台通过三级液压缸的驱动相对于二级滑动架滑动。本发明具有结构简单、操作方便、安全可靠、适应性广、模块化程度高、拆装方便等优点。
一种三级机构

[发明专利]基于仿生维管束微结构的多孔气凝胶及其制备方法和应用-CN201910435537.3有效
发明人：阎子峰;黄剑坤;梁保强;曾景斌;吴军委;乔柯 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B01J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及气凝胶材料技术领域，具体涉及一种基于仿生维管束微结构的多孔气凝胶及其制备方法和应用。本发明提供的基于仿生维管束微结构的多孔气凝胶的制备方法，利用冷冻铸造成型法将无机纳米纤维、有机高分子聚合物制备成多孔气凝胶，其具有由纤维栈架和相容包埋层组装而成的“层‑栈架‑层”结构，所述“层‑栈架‑层”结构为有序三维多孔网络结构，包含维管束横、纵截面仿生结构，可提供高通透性微米通道，具有优异的仿生疏水性能和高吸油能力，能够应用于油水混合物中油品的吸附分离；同时，所述多孔气凝胶还具有优异的抗机械挤压疲劳性能，且在移除驱使变形载荷后，可以自动恢复至初始形态，能够作为弹性材料使用。
基于仿生维管束微结构多孔凝胶及其制备方法应用

[发明专利]一种潜标数据交换装置-CN201911239621.4在审
发明人：郑荣;梁洪光;于闯;梁保强;张吉忠 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G01S1/74 文献下载
摘要：本发明属于水下数据交换领域，具体地说是一种潜标数据交换装置，包括导向罩、主框架、尾翼板、尾挡板及尾保护板，作为安装基础的主框架一端与导向罩的一端相连，主框架的另一端连接有尾挡板，尾挡板与主框架的另一端之间设有尾保护板，尾保护板与尾挡板相连，尾保护板及尾档板对在主框架内的水下移动载体进行限位，导向罩的另一端上安装有用于实现水下移动载体自主入坞的远程导向装备；主框架的顶部安装有控制潜标数据交换装置朝向的尾翼板，尾翼板两侧的主框架上对称安装有实现水下移动载体与潜标之间数据交换的无线传输装备。本发明具有机构简单、可靠性高、成本低、布放方便、模块程度高、适用性广等特点。
一种数据交换装置

[发明专利]一种水下悬浮对接装置-CN201911239624.8在审
发明人：郑荣;梁洪光;梁保强;于闯;张斌 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明属于水下对接领域，具体地说是一种水下悬浮对接装置，安装框架一端与导向罩的一端相连，安装框架的另一端安装有配重块，导向罩的另一端上安装有用于实现水下移动载体自主入坞的远程导向设备；安装框架的顶部分别安装有尾翼板及起吊架；定位框架的两侧对称设有对进入安装框架内的水下移动载体进行定位的定位机构；密封舱位于尾翼板及起吊架的下方，且安装于安装框架上，密封舱内设有用于控制远程导向设备及舵机的通讯控制系统。本发明具有机构简单、可靠性高、成本低、布放方便、模块程度高、适用性广等特点。
一种水下悬浮对接装置

[发明专利]一种水下插拔机构-CN201711327786.8有效
发明人：梁洪光;郑荣;任福琳;梁保强;李默竹 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： H01R13/523 文献下载
摘要：本发明属于水下工程领域，具体地说是一种具备位置偏差补偿能力的水下插拔机构，安装基座的一端安装在水下固定结构架上，水下液压缸的缸体与安装基座的另一端铰接，液压杆的端部连接有旋转销，水平基座的一端安装在水下固定结构架上，另一端与压紧法兰连接；旋转销的一侧设有安装在水下固定结构架上的限位件，旋转销通过限位件实现旋转角度限制；旋转销上连接有调整机构，调整机构的一端与旋转销相连，另一端与透水转接件的一端连接，透水转接件的另一端与转接舱体相连，转接舱体用来实现水下对接设备与水密接插件之间的水密连接。本发明具有结构简单，拆装方便、可靠性高、成本低、补偿能力强、便于维护、适用性广等特点。
一种水下机构

[发明专利]一种水下灯-CN201510728414.0有效
发明人：梁洪光;任福琳;梁保强;李默竹 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-10-30 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： F21S8/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下照明设备，具体地说是一种能够在水下长时间工作并且工作过程中散热好的水下灯，水下灯罩的两端分别密封连接有水下灯窗及水下灯盖，水下灯安装架设于水下灯罩内，一端抵接于水下灯盖，另一端安装有多个与水下灯窗抵接的缓冲垫，实现水下灯安装架的轴向定位；水下灯窗的外侧设有安装在水下灯罩上的孔用弹性挡圈，实现对水下灯窗的轴向定位；水下灯盖与水下灯罩内壁之间穿设有水下灯锁带，水下灯盖通过水下灯锁带实现相对水下灯罩的轴向定位；水密接插件螺纹安装在水下灯盖上，并与安装在水下灯安装架另一端上的水下灯光源电连接。本发明具有散热效果好、结构简单、稳定性高、体积小、适应性广、拆装方便等特点。
水下灯水下灯罩轴向定位安装架抵接锁带孔用弹性挡圈水密接插件拆装方便螺纹安装密封连接散热效果水下照明灯光源电连接缓冲垫体积小散热内壁架设

[发明专利]一种无人水下航行器自动加油装置及方法-CN201510847945.1有效
发明人：吕振;梁保强;郭海亮;曹钧凯;于延凯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-11-26 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B67D7/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人水下航行器的自动加油装置，包括加油结构单元以及与其连接的控制单元；所述加油结构单元包括顺序连接的进油过滤器、泵切换管路，以及与泵切换管路并联的安全阀；所述进油过滤器入口用于输入油；所述泵切换管路与控制单元连接；控制单元用于根据设定信息以及传感器的反馈信号，加油结构单元动作，与水下航行器的油箱连接。方法为通过传感器检测自动切换泵进行加油。本发明设计新颖，通过加油结构单元和控制单元地配合作用，够自动给无人水下航行体定时、定量及预约加油，使用简洁，自动化程度高。
加油结构水下航行自动加油装置进油过滤器加油传感器检测水下航行体安全阀反馈信号顺序连接油箱连接自动切换传感器并联自动化配合

[发明专利]一种水下散热舱体内部结构-CN201510617078.2有效
发明人：梁洪光;任福琳;梁保强;孙凯;李默竹 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-09-23 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明属于水下密封舱体领域，具体地说是一种水下散热舱体内部结构，包括前端板、滑杆、支座、连杆、弧板及后端板，前端板与后端板之间通过连杆相连，前端板及后端板的上下两侧均设有弧板，弧板的前后两端分别与前端板及后端板密封连接，支座位于弧板与前、后端板围成的空间内，并通过滑杆与上下两侧的弧板连接，且支座靠近后端板的一端安装在后端板上；弧板朝外的一侧为圆弧面，朝内的一侧为安装电子器件的平面。本发明设计了一种应用于水下，散热好的舱体内部结构，本发明可以应用于多种用途的舱体中，有效改善舱内温度过高而导致电子器件使用寿命降低的情况，具有结构简单、拆装方便、散热好且稳定性好等特点。
一种水下散热体内结构

[发明专利]一种用于浮力调节装置的控制系统-CN201611127442.8在审
发明人：李默竹;郑荣;任福琳;梁保强;安家玉;梁洪光 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于浮力调节装置的控制系统，包括微处理器单元、数字I/O单元、模拟量采集单元、控制管理电路、电源模块、通信协议转换器、直流电机、电磁阀、传感器等。系统可以根据实际情况的变化对液压系统进行控制，通过传油来改变内外皮囊的体积比例，进而实现调节浮力的功能。在系统中，微处理器是系统最核心的组成部分，并通过串口与计算机通信。同时，微处理器还会通过总线与数字I/O单元、模拟量采集单元进行数据的交互。控制管理电路对电机等设备进行控制，同时能够采样电机运行时的电流状态，以实现稳定的闭环控制。电源模块为控制设备和动力设备分别供电。本发明具有体积小、运行稳定可靠等特点，适合用于水下设备浮力自动调节的需求。
模拟量采集单元浮力调节装置控制管理电路微处理器电源模块控制系统数字I/O 浮力通信协议转换器串口微处理器单元计算机通信闭环控制采样电机电流状态动力设备控制设备水下设备液压系统运行稳定直流电机电磁阀体积小运行时总线传感器皮囊电机供电

[发明专利]深度计标定检测装置-CN201210461401.8有效
发明人：赵宏宇;关玉林;林扬;郭涛;李德隆;张吉忠;梁保强 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2012-11-15 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： G01B21/18 文献下载
摘要：本发明公开一种深度计标定检测装置，该装置适用于深度计的标定检测，该深度计为压力或电流传感器；深度计标定检测装置包括计算机装入机箱内并带侧保护罩还有台式气压压力泵和数字压力校验仪；本发明压力泵采用气压方式，压力泵干净无污染，其压力泵的压力值通过压力校验仪进行显示，以保证被测深度计在规定的气压下实现对其性能参数的检测，检测结果由计算机处理；本发明结构简单、操作性能好，检测方便，可以快速对深度计进行标定检测并输出检测报告，为深度计的生产验收和实际使用提供检测依据。
深度标定检测装置

[发明专利]一种用于液压系统中的无刷直流电机控制器-CN201611127499.8在审
发明人：李默竹;郑荣;于闯;任福琳;梁保强;梁洪光 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： H02P7/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于液压系统中的无刷直流电机控制器，包括：检测电路、控制电路、驱动电路、功率转换电路；检测电路用于输出方波信号、电机电流信号给控制电路；控制电路用于根据接收的方波信号计算出输出电机转子位置信号、转速信号；再根据电机转子位置信号、转速信号、接收的电机电流信号输出控制信号给驱动电路；驱动电路用于对接收的控制信号进行隔离放大并输出给功率转换电路；功率转换电路用于根据接收的隔离放大后的控制信号控制内部的IGBT开关管开通或关断，从而实现对无刷直流电机转速和方向的控制。本发明的控制系统整体体积较小，使用方便、可靠；控制针对性强、适应性好；适合在不同工作情况下使用；具有电流、绝缘检测和保护功能。
功率转换电路控制电路驱动电路无刷直流电机控制器电机电流信号隔离放大检测电路控制信号液压系统转速信号电机转子位置信号输出方波信号无刷直流电机转子位置信号保护功能方波信号绝缘检测控制系统输出电机输出控制关断输出开通

[发明专利]一种水下液压系统用油箱结构-CN201611076384.0在审
发明人：梁洪光;任福琳;梁保强;李默竹;于洲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： F15B1/26 文献下载
摘要：本发明涉及应用于水下的油箱结构，具体地说是一种水下液压系统用油箱结构，包括皮囊、油箱盖、油箱法兰、垫板、皮囊保护罩及分流块，垫板安装在水下液压系统的被安装位置处，并依次与油箱盖、油箱法兰相连，皮囊的开口端密封连接于油箱法兰与油箱盖之间，在皮囊的外侧罩有安装在油箱法兰上的皮囊保护罩；水下液压系统管路螺纹连接于油箱盖上、并与皮囊内部相连通，油箱盖上安装有分流块，该分流块位于油箱盖内侧、即皮囊内，分流块的最低点处均布有多个实现油内外导通的光孔E。本发明设计了一种出油口在最低点、出油口内侧安装了分流块的油箱结构，具有结构简单、空间利用率高、拆装方便、可靠性高、成本低等特点。
皮囊油箱盖分流块水下液压系统油箱法兰油箱结构保护罩出油口垫板管路螺纹连接空间利用率拆装方便密封连接开口端外侧罩导通光孔均布应用

[发明专利]一种水下密封穿壁结构-CN201611033300.5在审
发明人：梁洪光;任福琳;梁保强 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： F16L5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下密封穿壁结构，穿壁套一端的法兰盘与水下密封舱体密封连接，该端内容置有与穿壁套内壁密封抵接的密封塞，且该端端部螺纹连接有密封螺套，穿壁套的另一端与压紧螺套螺纹连接，压紧螺套的一端插入穿壁套内、并与穿壁套的内壁密封抵接，压紧螺套的另一端位于穿壁套外，内部容置有密封塞，并且螺纹连接有密封螺套；压紧楔容置于穿壁套内，位于压紧螺套与容置于穿壁套一端内的密封塞之间，水下光电复合缆依次穿过密封螺套、密封塞、压紧螺套、压紧楔，压紧楔的外表面与穿壁套内壁抵接，内表面为与水下光电复合缆实现轴向固定齿牙结构。本发明不依赖橡胶硫化密封，通过机械密封的方式保证舱内外的水密，能够方便实现光电复合缆和舱体的安装及分离。
穿壁压紧螺套密封塞光电复合缆螺纹连接密封螺套水下密封抵接压紧穿壁结构套内壁舱体密封齿牙结构机械密封密封连接内壁密封橡胶硫化轴向固定法兰盘内表面容置水密穿过保证

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