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[发明专利]一种机器鱼尾鳍集成应变传感结构及其运动信息解算方法-CN202310924234.4在审
发明人：张萌颖;王锦仁;谭晓兰;赵全亮;何广平;赵磊;黄灿 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器鱼尾鳍集成应变传感结构及其运动信息解算方法，涉及机器鱼技术领域，本发明提供的传感结构包括下层支撑架，下层聚合物膜，下层电极，敏感导电聚合物膜，上层电极,上层聚合物膜,上层支撑架；下层支撑架的顶部依次粘连下层聚合物膜和下层电极，下层电极位于下层支撑架覆盖范围内，下层聚合物膜和下层电极的顶部粘连敏感导电聚合物膜，上层支撑架的底部依次粘连上层聚合物膜和上层电极，上层电极位于上层支撑架覆盖范围内，上层聚合物膜和上层电极的底部与敏感导电聚合物膜顶部相粘连。本发明基于上述传感结构，最大程度地避免传感模块对尾鳍动力性能的影响，并且获得最大的有效敏感面积，实现更稳定的尾鳍受力应变测量。
一种机器鱼尾集成应变传感结构及其运动信息方法

[实用新型]一种管道消磁设备用电缆线圈-CN202320775573.6有效
发明人：杨胜;蒋伟;杨卫东;何智勇;张智结;万戈;谢利平;杨茂;甘德顺;唐刚;曾江;白海;纪彬;任伟;王岳;赵周红;林红光;许远波;谭毅;王兰;赵钦;梁军平;徐小红;何广平;王勇;王忠亮;易美顺;杨柳 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司西南油气田分公司重庆气矿
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H01F13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管道消磁设备用电缆线圈包括线缆以及至少一个电缆接头，设置在电缆中，将电缆分为至少两段；电缆接头包括；双母插座，内部设有铜制的插孔，插孔内壁设有螺旋凹槽；双母插座外包裹硬质的绝缘套管，绝缘套管的圆柱面上设有外螺纹；两个公头，每个公头头部设有插杆，插杆上设有凸块，所述凸块与螺旋凹槽匹配；两个尾套管，分别外套在两个公头外表面；尾套管的头部的内壁设有内螺纹，内套公头后与绝缘套管的外螺纹啮合。本实用新型可以利用电缆接头根据管口磁场强度增加或减少消磁线圈的长度，还可以利用电缆接头灵活更倒换电流输入输出方向，从而改变磁场方向，从而达到消除管道磁场的目的，满足焊接规范要求。
一种管道消磁备用电缆线圈

[发明专利]一种焊接方法-CN202111460384.1有效
发明人：李春明;易冉;何海华;宋柳义;刘冰彬;缪冉;杨波;袁旭平;张伟;林佳兴;李大胜;陈建;欧阳王彬;杨泽锋;何广平;巫繁;张利娟 -专利权人：中车株洲车辆有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B23K9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接方法，属于焊接技术领域，用于铁路货车中梁的下盖板和上心盘之间的环缝进行焊接，所述方法包括：对所述下盖板和上心盘之间的环缝按照对称焊接的方式进行第一层焊接，所述第一层焊接过程中，预留两个沿所述中梁的长度方向相对设置的环缝不焊，形成两段第一层焊缝；在两段所述第一层焊缝的中部均采用第一分段退焊法进行第二层焊接，形成两段第二层焊缝；对具有所述第二层焊缝和打底焊缝的环缝采用第二分段退焊法进行盖面层焊接。采用该方法焊接后焊缝表面平整，与母材两侧合良好，平滑无凸起，内应力小，成形效果好。
一种焊接方法

[发明专利]用于微型机器人的柔性传动机构及其制造方法、飞行器-CN202310421803.3在审
发明人：赵全亮;张超;马世伟;张萌颖;何广平;袁俊杰;赵磊;梁旭 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F16H19/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于微型机器人的柔性传动机构及其制造方法、飞行器，其中该柔性传动机构包括：复数单元件，一对传动件，其中传动件之间经两条柔性铰链带形成串联，各单元件在每条柔性铰链带上间隔布设，且各条柔性铰链带上的单元件数量相等结构对称，各柔性铰链带经传动件位移驱使，以在单元件与传动件之间形成内曲、各单元件之间形成外曲，来引起机构柔性变形，以带动各单元件形成对称空间运动，籍此建立柔性对称传动结构，同时提升将位移转化并放大为末端行程的摆角放大能力。
用于微型机器人柔性传动机构及其制造方法飞行器

[发明专利]一种主动式MEMS固态制冷器件及其制造方法-CN202110762503.2有效
发明人：赵全亮;刘志凯;张宏宽;何广平;狄杰建;赵磊;张萌颖;苏婷婷;梁旭 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B81B7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种主动式MEMS固态制冷器件及其制备方法，该固态制冷器件包括自上至下依次排布的顶部散热层、悬臂梁结构和底部吸热层；其中，悬臂梁结构包括自下而上依次排布的基片层、下电极薄膜层、反铁电薄膜层和上电极薄膜层。本发明可微型化并与半导体芯片制造技术兼容，能够实现局域位置指定、按需分配的芯片级高效制冷散热方法，有效解决限制半导体芯片工作性能的热管理瓶颈问题，其结合悬臂梁结构和反铁电材料，能够同时利用反铁电薄膜的电卡和电致应变效应，大大简化制冷器件的结构设计并提高性能，同时可实现微型化制造并与半导体芯片集成技术兼容。
一种主动 mems 固态制冷器件及其制造方法

[发明专利]一种可重配置的主动柔性软体机械臂-CN202110011175.2有效
发明人：袁俊杰;魏任寒;胡佳星;何广平;狄杰建;赵全亮;赵磊;梁旭 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种可重配置的主动柔性软体机械臂，涉及机器人技术领域，包括柔性机械臂本体，所述柔性机械臂本体包括弹性体结构和驱动测控模块，所述驱动测控模块安装于所述弹性体结构的上方；所述弹性体结构的顶部固定有安装板，所述安装板的上方设置有柔性连接件，用于与所述驱动测控模块连接。本发明在实现各段弹性机械臂驱动控制的同时，可以测得力与位置反馈，配合机器人控制器及相应控制算法，可实现较为精确力与位置混合控制；从而使该机器人同时具备被动柔性和主动柔性，使得机械臂在人机协作中能够执行更加复杂的任务，同时具备更加可靠的安全性。
一种配置主动柔性软体机械

[发明专利]一种铁路货车端墙部件焊接方法-CN202210403994.6有效
发明人：易冉;黄志勇;魏丽霞;尚论福;缪冉;何海华;冯存义;刘冰彬;王飞;贺多;刘坚;宋柳义;陈娜娜;杨卫东;欧阳王彬;李春明;巫繁;何广平;武永亮 -专利权人：中车株洲车辆有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B23K9/067 文献下载
摘要：本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种铁路货车端墙部件焊接方法。本发明提供的铁路货车端墙部件焊接方法包括：将端墙部件划分为对称的第一部分和第二部分；采用第一焊接机器人对端墙部件的第一部分中的焊缝进行焊接，采用第二焊接机器人同时对端墙部件的第二部分中的焊缝进行焊接；清理焊枪及焊接表面，完成焊接。本申请提供的一种铁路货车端墙部件焊接方法，由于采用了焊接机器人对端墙部件中的焊缝进行自动焊接，相较于相关技术，大大提高了焊接效率，改善了电焊操作工劳动条件，减少焊接弧光、飞溅、烟尘和高温伤害，有效保障工作安全。
一种铁路货车部件焊接方法

[发明专利]一种光干涉型微加工晶圆表面形貌测量装置及测量方法-CN202310318471.6在审
发明人：张萌颖;刘喜银;赵全亮;何广平;袁俊杰;赵磊 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开的光干涉型微加工晶圆表面形貌测量装置及测量方法，涉及表面微形貌测量技术领域。本发明提供的装置包括：底座、竖直支架、Z轴粗调移动导轨、水平支架、测量模块、二维移动台、Z轴细调移动台和晶圆样品台；竖直支架一端固定在底座上，另一端上固定设置有Z轴粗调移动导轨；水平支架的一端设置在Z轴粗调移动导轨上，另一端上设置有测量模块；二维移动台设置在底座上；Z轴细调移动台设置在二维移动台上；晶圆样品台设置在Z轴细调移动台上；二维移动台用于调节Z轴细调移动台的位置。本发明基于上述装置结构，能够在提高表面微形貌测量的高精度和稳定性同时，满足大量程的测量，进而能够匹配微加工晶圆表面形貌测量的具体应用需求。
一种干涉加工表面形貌测量装置测量方法

[发明专利]冗余并联骨折复位装置-CN202310073727.1在审
发明人：苏婷婷;李国涛;卢慧娟;郭朝;梁旭;曾翔;何广平;赵全亮;袁俊杰 -专利权人：北京工业大学;中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B17/88 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种冗余并联骨折复位装置，旨在缓解相关技术中手术机器人存在定位不准确、难以确定正确的复位路径以及运动位置控制复杂、工作空间的限制度大、运动灵活度较小的技术问题。该冗余并联骨折复位装置设有转动机构，并且与直线滑台机构传动连接，使直线滑台机构可以水平和倾斜转动，这样一来，传统意义上的基座就不是固定不变的，相反地，具有多个不同的状态，从而使与直线滑台机构连接的六杆伸缩机构的运动空间增大，自由度增多，提高了灵活度，相应地，动平台可达到的运动位置也更多，在手术中能够定位准确，并正确确定复位路径。
冗余并联骨折复位装置

[发明专利]一种量子计算机实现条件语句的方法和系统-CN202110431513.8有效
发明人： 何广平;王帮海 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F8/30 文献下载
摘要：本发明提出一种量子计算机实现条件语句的方法和系统，所述方法包括以下步骤：将两个量子寄存器分别作为控制寄存器和目标寄存器；选取一个针对控制寄存器的投影算符Pi；选取一个针对目标寄存器的投影算符Ui；计算投影算符Pi和Ui的直积，然后对所有i求和，以量子叠加的方式同时执行所有条件对应的操作；通过计算算符Pi和Ui的直积，使得Pi投影成功则Ui执行相应操作，从而实现量子计算机的条件语句，解决了现有量子计算机无法实现条件语句的缺陷。
一种量子计算机实现条件语句方法系统

[发明专利]一种电阻式柔性碳纤维应变传感器及其制作方法-CN202110850572.9有效
发明人：赵全亮;王思蕴;陈经昊;张萌颖;何广平;狄杰建;赵磊;苏婷婷;梁旭 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本发明涉及柔性传感器技术领域，具体公开一种电阻式柔性碳纤维应变传感器及其制作方法，其结构包括由上至下依次层叠设置的上保护层、敏感元件和下保护层；导线分别连接敏感元件的左右两端；敏感元件的制作材料包括碳纤维预浸布。该电阻式柔性碳纤维应变传感器弹性强、灵敏度高、可控性强同时抗干扰能力强，能够调节灵敏度以及工作范围，制作难度低。
一种电阻柔性碳纤维应变传感器及其制作方法

[发明专利]并联Delta机器人不同拾放高度的轨迹规划方法及系统-CN202211649450.4在审
发明人：苏婷婷;梁旭;刘圣达;王佳星;何广平;张萌颖;赵全亮;章杰;赵磊;曾翔 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人轨迹规划技术领域，具体涉及了一种并联Delta机器人不同拾放高度的轨迹规划方法及系统，旨在解决现有并联Delta机器人对轨迹的灵活控制研究相对较少，少有研究拾取位置与放置位置在不同的水平面上的轨迹规划的问题。本发明包括：将机器人操作路径划为向上、水平、向下运动的直线段和向上到水平、水平到向下运动的曲线段；直线段和曲线段分别通过三次和四次多项式运动规律进行运动约束；基于不同段的距离及并联Delta机器人末端执行器速度，获得并联Delta机器人拾放操作总执行时间函数；构建并联Delta机器人耗能与总执行时间为优化指标的优化目标函数；求解获得并联Delta机器人拾放轨迹。本发明不同拾放高度的操作轨迹控制灵活，运动轨迹平滑。
并联 delta 机器人不同高度轨迹规划方法系统

[发明专利]一种连续体机器人的刚度控制和补偿方法-CN202211641130.4在审
发明人： 何广平;宋国庆;袁俊杰;马楠;周海琴;胡紫阳;赵成浩;胡勇;胡海霞;汤亮;魏春岭;张海博;徐拴锋;朱世清 -专利权人：北方工业大学;北京控制工程研究所
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种连续体机器人的刚度控制和补偿方法，包括：构建所述连续体机器人的运动学模型，所述运动学模型用于提供所述连续体机器人的驱动绳索长度变化；基于所述运动学模型，构建所述连续体机器人的机械臂刚度模型，基于所述机械臂刚度模型，获取所述绳索刚度模型，通过所述绳索刚度模型对绳索的张力进行调节，完成所述连续体机器人的刚度控制和补偿。本发明无需添加外部刚度调节装置即可对机器人的整体刚度进行调节，实时评估机械臂的刚度调整策略，改善机器人的整体刚度和定位精度，其建模方法可适用于绳索驱动的各类并联机器人，具有泛化能力高的特点。
一种连续机器人刚度控制补偿方法

[发明专利]一种多自由度蛇形机械臂的精度补偿方法-CN202211641038.8在审
发明人： 何广平;胡紫阳;马楠;袁俊杰;宋国庆;王建辉;赵成浩;胡勇;胡海霞;汤亮;魏春岭;张海博;徐拴锋;朱世清 -专利权人：北方工业大学;北京控制工程研究所
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种多自由度蛇形机械臂的精度补偿方法，包括：构建机械臂运动学模型，并基于逆运动学对所述机械臂运动学模型进行求解，得到逆运动学关系模型；基于所述逆运动学关系模型，构建不动点压缩迭代映射模型，获取位形空间变形量；将所述位形空间变形量代入所述逆运动学模型，获得驱动空间变形补偿后的期望轨迹，基于所述期望轨迹对变形量进行实时补偿。本发明提出一种伺服刚度控制的方法，能够使机械臂对负载的反应能力进行调节，相较于传统的刚度控制，该方法更适用于机械臂与环境或者人接触的场合下。通过这种方法本发明能够使执行器同时实现精准、柔顺的交互操作，并且提高了交互操作的安全性。
一种自由度蛇形机械精度补偿方法

[发明专利]一种楔形双折射器件相位延迟量测量光路及测量方法-CN202211322616.1在审
发明人：陈强华;关裕;邵多;刘福铭;吕洪波;孙启国;司丽娜;何广平 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种楔形双折射器件相位延迟量测量光路及测量方法，其光路结构包括分光镜、半波片、第一聚焦透镜、反射镜，还包括缩束单元、四分之一波片及第二聚焦透镜；入射光经所述分光镜后被分为透射光和反射光，沿此反射光前进方向依次设有第一偏振片、第一光电探测器，沿此反射光前进方向的反向依次设有第二偏振片、第二光电探测器；沿透射光前进方向依次设有所述缩束单元、半波片、待测双折射器件、第一聚焦透镜、四分之一波片、第二聚焦透镜、反射镜。本发明可以测量楔形结构以及具有变化楔角斜面、曲面或其他出射表面不平行于入射表面结构的双折射器件的相位延迟量，且光路结构简单，测量方法简单方便。
一种楔形双折射器件相位延迟测量测量方法

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