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[实用新型]攀爬机器人-CN201821213171.2有效
发明人：于显超;唐旭东;陈洪波;刘海涛;卢俊光 -专利权人：宁波昂霖智能装备有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种攀爬机器人，将由多个弧形单元组成的筒状结构套设在待攀爬物体上，使滚轮组的各个滚轮单元抵止在在待攀爬物体的外壁上，启动轮毂电机使其正转，攀爬机器人沿着所述待攀爬物体的外壁由下至上呈螺旋式上升；待攀爬机器人爬升至待攀爬物体的顶部时需要将其降落，此时使轮毂电机反转，所述滚轮组沿着所述树干的外壁由上至下呈螺旋式下降，取下攀爬机器人；该攀爬机器人可以自适应地抱紧待攀爬物体，并沿着待攀爬物体呈螺旋式上升或下降
攀爬攀爬机器人外壁螺旋式上升轮毂电机滚轮组螺旋式下降滚轮单元弧形单元筒状结构无人作业爬升自适应抱紧抵止反转取下正转树干高空降落

[发明专利]攀爬机器人-CN201510476014.5在审
发明人：周玉成;葛浙东;鲁守银;李早芳;侯晓鹏;张星梅;戚雨涵;徐佳鹤 -专利权人：中国林业科学研究院林业新技术研究所
申请日： 2015-08-06 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种攀爬机器人，包括上下配置的两个攀爬单元和设置在两攀爬单元之间的若干个升降机构，升降机构驱动两攀爬单元交替沿被攀爬物移动而实现攀爬机器人的攀爬。本发明的攀爬机器人通过环状攀爬单元设计获得较强的负重能力，可以携带人员和设备进行攀爬树木，方便科研人员对树木的生长状态进行研究。
攀爬机器人

[发明专利]攀爬机器人-CN201510476140.0有效
发明人：周玉成;葛浙东;鲁守银;侯晓鹏;李早芳;张星梅;徐佳鹤;戚雨涵 -专利权人：中国林业科学研究院林业新技术研究所
申请日： 2015-08-06 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种攀爬机器人，包括上下配置的两个攀爬单元和设置在两攀爬单元之间的若干个升降机构，升降机构驱动两攀爬单元交替沿被攀爬物移动而实现攀爬机器人的攀爬；所述夹紧机构设置有触觉传感器，该触觉传感器在夹紧机构的夹紧端顶压到被攀爬物后触发，由此使该夹紧机构的夹紧端暂停运动，直至所有夹紧机构的夹紧端全部顶压到被攀爬物后，所有夹紧机构的夹紧端再同时向被攀爬物运动。本发明的攀爬机器人通过环状攀爬单元设计获得较强的负重能力，可以携带人员和设备进行攀爬树木，方便科研人员对树木的生长状态进行研究；通过设置触觉传感器，避免各夹紧机构出力不匀，造成机架变形，影响机器人的正常工作；降低机器人的使用寿命。
攀爬机器人

[发明专利]攀爬机器人-CN201510475961.2在审
发明人：周玉成;葛浙东;鲁守银;侯晓鹏;李早芳;张星梅;徐佳鹤;戚雨涵 -专利权人：中国林业科学研究院林业新技术研究所
申请日： 2015-08-06 - 公布日： 2015-10-28 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种攀爬机器人，包括上下配置的两个攀爬单元和设置在两攀爬单元之间的若干个升降机构，升降机构驱动两攀爬单元交替沿被攀爬物移动而实现攀爬机器人的攀爬；还包括使支座的支撑面俯仰角度可调的斜支撑杆。本发明的攀爬机器人通过环状攀爬单元设计获得较强的负重能力，可以携带人员和设备进行攀爬树木，方便科研人员对树木的生长状态进行研究。
攀爬机器人

[发明专利]攀爬机器人-CN201710345927.2有效
发明人：钱蜜;陈碧榭;凌飞;张帅;陆文浩;张子晔;仇鑫凯;黄光铭;刘子毅 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2017-05-17 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及机器人设备技术领域，尤其是涉及一种攀爬机器人，包括躯干、传动轴、电机和控制器，所述躯干的两端均设置有卡爪组，所述卡爪组由两个相对转动设置在躯干上的卡爪组成，所述躯干上设有用于驱动两个所述卡爪相对靠近或者远离的动力机构，两个所述卡爪相对的一侧面上均设有滚轮，所述滚轮设置在所述传动轴上，所述滚轮的转动中心轴线与卡爪的转动中心轴线相互平行设置，本发明攀爬机器人在使用时，通过在卡爪上设置滚轮，并有电机带动滚轮转动，实现攀爬机器人在攀爬物上的转动，使得攀爬机器人能够避开前进方向上的障碍物，避免了当机器人在攀爬过程中出现障碍物时，现有机器人无法绕过障碍物，导致机器人被障碍物挡住前行路线的问题。
攀爬机器人

[发明专利]攀爬机器人-CN201510476223.X有效
发明人：周玉成;葛浙东;鲁守银;李早芳;侯晓鹏;张星梅;戚雨涵;徐佳鹤 -专利权人：中国林业科学研究院林业新技术研究所
申请日： 2015-08-06 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种攀爬机器人，包括上下配置的两个攀爬单元和设置在两攀爬单元之间的若干个升降机构，升降机构驱动两攀爬单元交替沿被攀爬物移动而实现攀爬机器人的攀爬；所述上方的攀爬单元的机架的顶部和/或下方的攀爬单元的机架的底部设置有与所述机架可滑动连接的承重平台本发明的攀爬机器人通过环状攀爬单元设计获得较强的负重能力，可以携带人员和设备进行攀爬树木，方便科研人员对树木的生长状态进行研究；通过顶部或者底部安装的可沿机架周向旋转的承重平台装载测量设备，方便沿周向对树木进行测量
攀爬机器人

[发明专利]攀爬机器人-CN202011113143.5在审
发明人：简思鑫;牟彬 -专利权人：重庆浪尖智能科技研究院有限公司
申请日： 2020-10-17 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及机器人的技术领域，公开了攀爬机器人，攀爬机器人包括主体，主体上设有放置维护装置的放置结构，主体上连接有两个相对于主体上下移动的移动块，两个移动块呈上下布置；移动块上连接有相对于移动块上下摆动的摆动架两个摆动臂之间连接有两个滚筒，沿着摆动臂的长度延伸方向，两个滚筒间隔布置；两个摆动臂与两个滚筒之间围合形成供电线杆穿过的包围区域；将维护装置放置在放置结构上，通过两个摆动架以及主体的交替朝上移动，使得整个攀爬机器人相对于电线杆朝上移动至设定位置，整个攀爬动作连续、速度快，不需要人工攀爬，不存在危险因素，攀爬作业难度大大降低。
攀爬机器人

[实用新型]攀爬机器人-CN202022313321.0有效
发明人：简思鑫;牟彬 -专利权人：重庆浪尖智能科技研究院有限公司
申请日： 2020-10-17 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人的技术领域，公开了攀爬机器人，攀爬机器人包括主体，主体上设有放置维护装置的放置结构，主体上连接有两个相对于主体上下移动的移动块，两个移动块呈上下布置；移动块上连接有相对于移动块上下摆动的摆动架两个摆动臂之间连接有两个滚筒，沿着摆动臂的长度延伸方向，两个滚筒间隔布置；两个摆动臂与两个滚筒之间围合形成供电线杆穿过的包围区域；将维护装置放置在放置结构上，通过两个摆动架以及主体的交替朝上移动，使得整个攀爬机器人相对于电线杆朝上移动至设定位置，整个攀爬动作连续、速度快，不需要人工攀爬，不存在危险因素，攀爬作业难度大大降低。
攀爬机器人

[发明专利]攀爬机器人-CN201811116204.6在审
发明人：黎科 -专利权人：柳州市中晶科技有限公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明公开一种攀爬机器人，涉及外墙作业技术领域，包括有吸附装置和工作装置，吸附装置包括其底部开有排气口的凹状的壳体，壳体内腔为圆筒状，在壳体内腔内装有将气体从排气口排出的涡流扇，涡流扇的叶片有多片，这些叶片以其转轴为中心呈向外辐射伸展的状态设置
叶片壳体内腔吸附装置吸附涡流扇罩体攀爬机器人垂直距离工作装置壳体外盖排气口排人本发明外墙作业涡流产生状态设置凹状的排气口行走轮圆筒状障碍物多片负压壳体内壁攀爬碰触墙面直条转轴伸展辐射力量

[发明专利]攀爬机器人-CN201611162246.4在审
发明人：孙振;王胜正;陆瑛 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种攀爬机器人，包含肢体转动关节，以及分别连接肢体转动关节的第一翻越机体和第二翻越机体，肢体转动关节中的肢体转动舵机可以带动U型肢体转动关节舵机支架绕其旋转，第一翻越机体和第二翻越机体的结构相同，第一翻越机体和第二翻越机体都包含机械连接肢体转动关节的转动组件本发明采用翻越式攀爬结构，能够有效跨过玻璃及其他光滑墙体上的凸起或凹陷障碍，结构简单，易操控，节省了人力，提高了安全系数和经济效益，可攀爬各种光滑表面并能到达不同高度，适用范围广泛。
攀爬机器人

[发明专利]攀爬机器人-CN201711373345.1在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：成都正光恒电子科技有限责任公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供一种行走稳定、可在墙壁上行走的攀爬机器人，包括主体框架、设置于主体框架四个角处的行走机构，每个行走机构包括固定于主体框架上的行走驱动电机、与该行走驱动电机上的驱动齿轮啮合的从动齿轮、铰接于主体框架上的从动杆和主动力杆
主体框架主动力杆支撑杆吸盘动力传输杆从动齿轮行走机构从动杆铰接啮合行走驱动电机攀爬机器人驱动齿轮驱动电机人本发明行走稳定负压泵前端部外端部角处攀爬连通墙壁

[发明专利]攀爬机器人-CN202310643006.X在审
发明人：王珏 -专利权人：北京雅利多创新科技有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了攀爬机器人，包括第一连接框，所述第一连接框设置有四组，两组所述第一连接框的同侧设置有内螺纹连接块，两组所述第一连接框远离内螺纹连接块的一侧设置有辅助轮，两组所述内螺纹连接块的内部螺纹连接有螺纹杆本发明通过对第一连接框和第二连接框与L型杆之间的相互连接和拆卸，可以对机器人整体进行拆卸，通过将连接片在固定竖杆的外侧向上滑动，可以带动第一活动板和第二活动板向上移动，使得第一荆棘齿条和第二荆棘齿条与第三荆棘齿条相互分离，此时便可以对L型杆进行接触固定，将多组L型杆从第一连接框和第二连接框内部取下，便可以将机器人拆卸成多个不同的零件，不仅携带方便，同时占用的空间较小，更加有利于携带和搬运。
攀爬机器人

[实用新型]攀爬机器人-CN201520516042.0有效
发明人：史朋要;徐丽;谢涛;翟春悦;李雨豪;王俊敏;姜毅 -专利权人：南昌工学院
申请日： 2015-07-16 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供一种行走稳定、可在墙壁上行走的攀爬机器人，包括主体框架、设置于主体框架四个角处的行走机构，每个行走机构包括固定于主体框架上的行走驱动电机、与该行走驱动电机上的驱动齿轮啮合的从动齿轮、铰接于主体框架上的从动杆和主动力杆
攀爬机器人

[实用新型]攀爬机器人-CN201821561072.3有效
发明人：黎科 -专利权人：柳州市中晶科技有限公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型公开一种攀爬机器人，涉及外墙作业技术领域，包括有吸附装置和工作装置，吸附装置包括其底部开有排气口的凹状的壳体，壳体内腔为圆筒状，在壳体内腔内装有将气体从排气口排出的涡流扇，涡流扇的叶片有多片，
叶片壳体内腔吸附装置吸附涡流扇罩体攀爬机器人垂直距离工作装置壳体外盖排气口排外墙作业涡流产生状态设置凹状的排气口行走轮圆筒状障碍物多片负压壳体内壁攀爬碰触墙面直条转轴伸展辐射力量

[发明专利]带有导臂的履带式移动机器人的攀爬楼梯控制方法-CN200910028019.6有效
发明人：宋爱国;郭晏;唐鸿儒;屈传坤;曹彦;包加桐;韩益利;崔建伟 -专利权人：东南大学
申请日： 2009-01-05 - 公布日： 2009-07-22 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：带有导臂的履带式移动机器人的楼梯攀爬方法，其特征在于：步骤1：机器人驶近楼梯，导臂向下旋转，在与楼梯踏步接触后机器人被抬起，并向前攀爬楼梯，当机器人上的超声、红外测距传感器测得机器人与前方物体距离大于楼梯踏步的宽度时，认为机器人已攀爬至楼梯顶部，停止攀爬。步骤2：导臂向下旋转，直到导臂前端与地面接触，当导臂的旋转轴上产生转矩M大于设定值时，导臂停止转动，机器人继续向上攀爬，导臂随机器人的攀爬而与地面脱离，转矩M消失，机器人停止攀爬。步骤3：重复步骤2，二维姿态传感器测得的车体与水平面夹角φ随机器人攀爬而减小，机器人继续攀爬至所述夹角φ不再减小时，停止攀爬，导臂向后旋转，与车体的夹角θ为45度时停止转动。
带有履带式移动机器人攀爬楼梯控制方法

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