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[发明专利]一种基于双手爪的8自由度一体化机械臂-CN201810504131.1在审
发明人：陈波;吴琳;杜凡;陈孙炬 -专利权人：北京华信智航科技有限公司
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂技术领域，提供了一种基于双手爪的8自由度一体化机械臂，机械臂依次包括底座旋转关节、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、手腕俯仰关节、前手爪旋转关节、前手爪夹持关节、后手爪旋转关节、后手爪夹持关节，每个关节均设置相应电机，带动前手爪、后手爪动作；同时在机械臂不同位置设置多个摄像头模块。本发明可实现机械臂8自由度运动，全方位无死角；机械臂减重设计，制造成本低，绿色环保；机械臂与双手爪融合，能够实现功能复合的操作；防护性强，防尘、防水、防震、防腐蚀；根据实际环境更换不同的手爪，使得机器人单次行进可以进行多种作业
机械臂关节后手爪前手爪旋转关节夹持双手底座旋转关节摄像头模块自由度运动大臂俯仰俯仰关节工作效率功能复合绿色环保实际环境小臂俯仰制造成本一体化防尘防腐蚀防护性无死角防震减重手爪手腕机器人防水电机行进融合

[实用新型]一种基于3D打印的马铃薯捡拾机械爪-CN202123164322.4有效
发明人：陈军;李传林;陈超;蔡皓轩;孙丽娟;张是夏 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于3D打印的马铃薯捡拾机械爪，包括推杆电机、电机支撑板、手爪上关节、拉板、手爪下关节和TPU材料支撑。所述推杆电机固定在电机支撑板上；所述推杆电机推杆和拉板铰接；所述电机支撑板和手爪上关节铰接；所述手爪上关节、拉板和手爪下关节铰接；所述TPU材料支撑填充在手爪下关节的缝隙中。一种基于3D打印的马铃薯捡拾机械爪通过推杆电机带动拉板上下运动，从而实现手爪下关节的开合，手爪下关节为TPU材料，具有一定的硬度和弹性，对马铃薯有仿形作用，实现马铃薯捡拾功能。
一种基于打印马铃薯捡拾机械

[实用新型]一种基于双手爪的8自由度一体化机械臂-CN201820775416.4有效
发明人：陈波;吴琳;杜凡;陈孙炬 -专利权人：北京华信智航科技有限公司
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械臂技术领域，提供了一种基于双手爪的8自由度一体化机械臂，机械臂依次包括底座旋转关节、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、手腕俯仰关节、前手爪旋转关节、前手爪夹持关节、后手爪旋转关节、后手爪夹持关节，每个关节均设置相应电机，带动前手爪、后手爪动作；同时在机械臂不同位置设置多个摄像头模块。本实用新型可实现机械臂8自由度运动，全方位无死角；机械臂减重设计，制造成本低，绿色环保；机械臂与双手爪融合，能够实现功能复合的操作；防护性强，防尘、防水、防震、防腐蚀；根据实际环境更换不同的手爪，使得机器人单次行进可以进行多种作业
机械臂关节后手爪前手爪本实用新型旋转关节夹持双手底座旋转关节摄像头模块自由度运动大臂俯仰俯仰关节工作效率功能复合绿色环保实际环境小臂俯仰制造成本一体化防尘防腐蚀防护性无死角防震减重手爪手腕机器人防水电机行进融合

[发明专利]一种气动肌肉驱动灵长类仿生机器人手爪-CN201810785344.6在审
发明人：程红太;芮崇杰;赵亮 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及仿生机器人领域，具体涉及一种气动肌肉驱动灵长类仿生机器人手爪。所述的机器人手爪包括上臂、手爪上关节、手爪下关节、气动肌肉、钢丝绳、扭力弹簧和气动肌肉安装座。所述的上臂的下端固定气动肌肉安装座，其上端与手爪下关节连接，手爪上关节与手爪下关节连接。气动肌肉安装座通过气动肌肉与钢丝绳连接；钢丝绳绕过手爪上关节上的沟槽，其末端固定在沟槽上的螺纹孔上,沟槽约束钢丝绳的方向。本发明使所设计的灵长类仿生机器人手爪更加具有“仿生性”；相比传统的减速电机驱动手爪，其爪握力矩也有很大的提高，且避免了传统的减速电机驱动手爪所特有的自身重量大的缺点。
手爪气动肌肉仿生机器人钢丝绳安装座上关节下关节驱动减速电机传统的上臂钢丝绳连接机器人手爪扭力弹簧仿生性螺纹孔上端绕过下端爪握

[发明专利]一种机械臂-CN202011206047.5在审
发明人：牛坤 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：该机械臂包括多个关节电机、多个关节连接件和手爪；关节电机与关节连接件交替连接，多个关节电机中位于机械臂末端的为手爪旋转电机；手爪包括第一爪指、第二爪指和手爪开合电机，第一爪指的指跟端固设于手爪旋转电机的输出轴；手爪开合电机背离输出轴的一端固设于第一爪指，第二爪指固设在手爪开合电机的输出轴上，手爪开合电机用于控制第一爪指和第二爪指打开或闭合；其中，多个关节电机为轻量电机，多个关节连接件中的至少一个关节连接件的部分区域镂空设置
一种机械

[发明专利]一种飞行器手爪传动装置-CN201611030692.X在审
发明人：恽为民;王俊;庞作伟 -专利权人：上海未来伙伴机器人有限公司
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： B64D9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器手爪传动装置，包括手关节、手爪、钢丝限位块、驱动装置、压块、手爪钢丝和支架；其中，手爪以能够沿手关节转动的方式连接至手关节；手爪钢丝的一端紧固于手关节中，手爪钢丝的另一端置于钢丝限位块的限位槽中，而且手爪钢丝通过压块而被压紧固定；钢丝限位块被安装于驱动装置的轴上。根据本发明的飞行器手爪传动装置传动简单，结构简单，而且可靠性高，此外，根据本发明的飞行器手爪传动装置能效高，质量轻，成本低。
一种飞行器手爪传动装置

[实用新型]一种飞行器手爪传动装置-CN201621252385.1有效
发明人：恽为民;王俊;庞作伟 -专利权人：上海未来伙伴机器人有限公司
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： B64D9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种飞行器手爪传动装置，包括手关节、手爪、钢丝限位块、驱动装置、压块、手爪钢丝和支架；其中，手爪以能够沿手关节转动的方式连接至手关节；手爪钢丝的一端紧固于手关节中，手爪钢丝的另一端置于钢丝限位块的限位槽中，而且手爪钢丝通过压块而被压紧固定；钢丝限位块被安装于驱动装置的轴上。根据本实用新型的飞行器手爪传动装置传动简单，结构简单，而且可靠性高，此外，根据本实用新型的飞行器手爪传动装置能效高，质量轻，成本低。
一种飞行器手爪传动装置

[发明专利]一种可以在高压输电线上快速爬行的装置-CN201811375342.6在审
发明人：朱爱斌;屠尧;宋纪元;郑威豪;申志涛;沈皇 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：一种可以在高压输电线上快速爬行的装置，包括用于抓握于高压输电线上的两个抓线手爪机构，抓线手爪机构通过手爪支座与驱动关节连接，三个驱动关节之间通过内悬臂和外悬臂连接，抓线手爪机构包括相对安装的左、右手爪滑块，由手爪滑块、导轨、连杆、双向曲柄和双输出轴手爪电机组成曲柄滑块，当双向曲柄逆时针旋转时，左、右手爪滑块张开，当曲柄顺时针旋转时，左、右手爪滑块闭合组成圆形，抓紧高压输电线；驱动关节将电机嵌入到关节内部，并在关节电机上嵌套中间和末端套筒，在轴承座外围安装滚针轴承，再将旋转外圈套在滚针轴承上，通过电机轴带动旋转外围旋转，通过单臂悬挂在高压输电线上，通过悬臂摆荡的方式抓住输电线，快速越过障碍物。
高压输电线滑块驱动关节手爪机构右手爪抓线滚针轴承双向曲柄悬臂爬行嵌套外围逆时针旋转顺时针旋转输电线闭合带动旋转单臂悬挂关节电机末端套筒曲柄滑块手爪电机手爪支座双输出轴相对安装电机轴外圈套外悬臂障碍物轴承座导轨曲柄手爪抓握嵌入关节电机张开

[实用新型]仿人类手臂关节的家政机器人-CN201520704903.8有效
发明人：王沫楠;毛志勇;白家海 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2015-09-11 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：仿人类手臂关节的家政机器人，属于机器人机械技术领域。本实用新型为了解决现有的机器人手臂存在关节结构臃肿、自身重量大、负重比小和控制繁琐的问题。本实用新型包括机体架、肩关节、手臂、腕部和手爪，肩关节安装在机体架上端，手臂的一端摆动安装在肩关节上，另一端安装有腕部，腕部相对手臂实现摆动动作，手爪回转安装在腕部上，手爪包括手爪基座、爪部和指部，爪部通过轴与指部建立连接，指部设置安装在手爪基座上，所述的各关节的回转副和摆动副、以及手爪的夹持运动分别由一台伺服电机驱动。本实用新型整体结构简捷紧凑、体积小、重量轻，各关节连接可靠，拆卸方便，灵活性强，应用范围广。
人类手臂关节家政机器人

[发明专利]一种液压机械手爪-CN201811552960.3有效
发明人：刘婧蓉;谢良喜;胡腾;黄海祺 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明涉及机械工程领域，公开了一种液压机械手爪，包括：两个可相对摆动的手腕臂；每个手腕臂的运动端连接一个指关节摆动结构；每个指关节摆动结构由n个依次相连的指关节组件构成，n为大于等于1的自然数；其中，每个指关节组件包括：指关节臂和指关节摆缸；相邻两个指关节臂铰接并由指关节摆缸驱动摆动。本发明提供的一种液压机械手爪，能够实现指关节的模块化设计及每个指关节的灵活驱动，实现类似于人体指关节的灵活抓取动作，且该液压机械手爪可以根据不同场合的需要增加指关节的个数，使机械手爪更灵活化，更趋近于人手抓取动作；同时该液压机械手爪的指关节采用模块化设计，结构紧凑、重量轻、耗能低。
一种液压机械手爪

[发明专利]小型电动机械手二级回转机构-CN201110127095.X有效
发明人：王玉甲;张铭钧;彭生全;褚振忠;赵文德;徐建安;殷宝吉 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2011-05-17 - 公布日： 2011-10-26 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：它包括机械臂、腕关节、腕关节驱动电机、手爪驱动电机、第一级回转机构、第二级回转机构、手爪支座、水密插座和水密电缆；水密插座安装在机械臂后部，腕关节驱动电机安装在机械臂内部；第一级回转机构安装在机械臂前部；手爪驱动电机安装在第一级回转机构内，手爪驱动电机的控制电缆从机械臂和第一级回转机构中的通孔穿过；腕关节与第一级回转机构连接；第二级回转机构安装在腕关节内部；手爪支座安装在腕关节端部。发明将腕关节运动与手爪运动结合，把两个驱动电机串联封装在机械臂内，减小了关节尺寸，通过格莱圈密封方式和角接触轴承的组合，提高了机械臂的工作深度。
小型电动机械手二级回转机构

[发明专利]一种六自由度仿人机器人手臂-CN201310455640.7有效
发明人：李瑞峰;赵立军;梁培栋;马国庆;张腾飞;仝勋伟 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-09-29 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明为了解决现有的机器人手臂存在关节结构臃肿、自身重量大、负重比低和控制繁琐的问题。本发明的肩转关节、肩摆关节、大臂、肘转关节、肘摆关节、小臂、腕转关节、腕摆和手爪由上至下依次设置，臂摆电机通过传送带与蜗杆连接，臂转电机通过传送带与转动支架连接，大臂壳体设置在肩关节和肘关节之间，肘转驱动电机和减速器由上至下依次设置在上臂壳体内，肘摆关节电机设置在肘关节壳体内并与肘关节传送带连接，肘关节减速器设在肘关节壳体内，手爪连接支架设在小臂和手爪之间，腕关节摆动电机设置在手爪连接支架的一侧，腕关节转动电机设置在手爪连接支架的上端。
一种自由度人机人手

[发明专利]一种机械手的手爪-CN202010701846.3在审
发明人：陈勇 -专利权人：陈勇
申请日： 2020-07-18 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种机械手的手爪结构，由关节A、关节B、关节C、关节D和支架组成，其中，关节A、关节B和关节C是三个可活动关节，关节D固定在机械手的基座上。关节A的一端与关节B的第一端相连，关节B的第二端与支架的第一端相连，支架的第二端与关节C的第一端相连，关节C的第二端与关节D的第一端相连，关节D的另一端固定在机械手的基座上。可以采用多个本发明所述的手爪组合成一个完整的机械手，也可以采用一个或多个本发明所述的手爪与其它结构的手爪共同组合成一个完整的机械手。
一种机械手手爪

[实用新型]小型电动机械手二级回转机构-CN201120156851.7有效
发明人：王玉甲;张铭钧;彭生全;褚振忠;赵文德;徐建安;殷宝吉 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2011-05-17 - 公布日： 2012-02-01 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：它包括机械臂、腕关节、腕关节驱动电机、手爪驱动电机、第一级回转机构、第二级回转机构、手爪支座、水密插座和水密电缆；水密插座安装在机械臂后部，腕关节驱动电机安装在机械臂内部；第一级回转机构安装在机械臂前部；手爪驱动电机安装在第一级回转机构内，手爪驱动电机的控制电缆从机械臂和第一级回转机构中的通孔穿过；腕关节与第一级回转机构连接；第二级回转机构安装在腕关节内部；手爪支座安装在腕关节端部。实用新型将腕关节运动与手爪运动结合，把两个驱动电机串联封装在机械臂内，减小了关节尺寸，通过格莱圈密封方式和角接触轴承的组合，提高了机械臂的工作深度。
小型电动机械手二级回转机构

[发明专利]一种多功能机械臂-CN202110549876.1在审
发明人：王挺;蒋壮;徐瑶;刘连庆;邵士亮;姚辰 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，具体地说是一种多功能机械臂，包括底座、大臂、小臂、手爪组件、云台连接轴、云台组件和多个驱动关节，其中底座上设有大臂驱动关节和云台驱动关节，大臂下端与所述大臂驱动关节连接，大臂上端设有小臂驱动关节，小臂下端与所述小臂驱动关节连接，小臂上端设有手腕驱动关节，手爪组件安装于所述手腕驱动关节上，云台连接轴下端与所述云台驱动关节连接，云台连接轴上端设有云台组件。本发明将云台组件与手爪机械臂体分离设计，减轻机械臂体重量同时，也使云台组件具有更广泛视角，并且机械臂六自由度运动实现手爪组件全方位无死角运动，能够实现功能复合操作，适用范围大大提高。
一种多功能机械

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