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[发明专利]一种面向动态环境的多机器人协同区域保护方法-CN202310386073.8在审
发明人：邵士亮;张进;王挺;刘连庆;秦宏伟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于多机器人系统动态控制领域，具体说是一种面向动态环境的多机器人协同区域保护方法。本方法将多机器人编队部署于需要保护的任务区域中，通过遥控终端、搜索无人机、阻挡无人机、地面搜索机器人、地面阻挡机器人等相互配合，采用空地协同的方式，对整个区域进行实时防护。编队采用“晶格”方式，使队形更容易调整、恢复、整体迁移，增强了编队的鲁棒性；外来目标检测采用人机交互、地空协同的方式，提高了目标检测准确率；本发明提出了基于梯度的编队自修复控制算法，当阻挡机器人前往目标点，对目标进行阻挡的同时，区域内剩余机器人进行编队自恢复，填补空缺，保持编队队形，实现对任务区域的实时保护。
一种面向动态环境机器人协同区域保护方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的地面机器人路径规划方法-CN202310519669.0在审
发明人：邵士亮;秦宏伟;张进;王挺;刘连庆 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于属于机器人路径规划领域，公开了一种基于深度强化学习的地面机器人路径规划方法。基于深度强化学习，并结合机器人动力学模型，旨在提出一种能在野外环境下的安全可靠的路径。本方法首先构建三维场景，并对三维场景进行预处理，并对机器人进行动力学建模，构建一个深度强化学习模型，该模型使用Asynchronous Advantage Actor‑Critic方法学习最优路径规划策略和最优状态价值函数，设计考虑地形和路程奖励函数，根据机器人与不同地形的相互作用设计探索策略，最后对深度卷积神经网络模型进行训练，驱使机器人在运行过程中获得最大的奖励值。该方法综合考虑了地形和机器人的动力学信息，为三维场景中机器人规划处安全可靠的路径。
一种基于深度强化学习地面机器人路径规划方法

[发明专利]一种腕部扭摆助力康复装置-CN201711409173.9有效
发明人： 刘连庆;杨铁;于鹏;赵亮;李宁;常俊玲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及医疗康复器械，具体地说是一种腕部扭摆助力康复装置，包括腕部掌屈/背屈运动组件、前臂内旋/外旋运动组件、前臂固定组件、基座及套索驱动单元组件，所述腕部掌屈/背屈运动组件与所述前臂内旋/外旋运动组件连接，所述前臂内旋/外旋运动组件与所述前臂固定组件连接，所述基座与前臂内旋/外旋运动组件连接，所述套索驱动单元组件为可穿戴式腕部扭摆助力康复装置提供驱动力。本发明可实现多模式下腕部及前臂复合动作助力与康复运动，主要用于中风、偏瘫患者腕部及前臂的日常复合动作助力与康复训练，利于重塑脑功能，达到最佳助力/康复效果。
一种腕部扭摆助力康复装置

[实用新型]一种高压柜智能操控装置模拟灯的驱动电路-CN202223545462.0有效
发明人： 刘连庆 -专利权人：山东瑞川智能科技有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H05B47/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高压柜智能操控装置模拟灯的驱动电路，包括共阳极驱动电路和共阴极驱动电路，所述共阳极驱动电路由三极管Q5、接地刀JP1、电阻R1、电阻R15、电阻R17、电阻R18、二极管D4和二极管D5组成，共阴极驱动电路由三极管Q6、接地刀JP2、电阻R2、电阻R12、电阻R81、电阻R82、电阻R83、电阻R85、二极管D4和二极管D5组成，本实用新型能够兼容不同厂家的型号，备货时间短，成本降低，售后做到即拆即换，无需修改线路板，大大提高了工作效率。
一种高压智能操控装置模拟驱动电路

[发明专利]一种基于工程化肿瘤细胞的抗肿瘤药物药效评估器件及其应用-CN202111597519.9在审
发明人： 刘连庆;杨佳;王文学;于鹏;祖立鹏 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01N33/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工程化肿瘤细胞的抗肿瘤药物药效评估器件及其应用，属于生物传感及生物电信号检测器件技术领域。该器件包括细胞培养凹糟、生物兼容的导电沟道材料、一对金属电极和基底；所述基底为矩形层状结构，一对金属电极布置于基底上表面的相对两侧，基底上表面的中间矩形区域设置生物兼容的导电沟道材料层，且该导电沟道材料层的两个相对侧各与一个金属电极相接触，在生物兼容的导电沟道材料的上表面设置细胞培养凹槽。该器件采用工程化肿瘤细胞作为生物传感元件，与导电沟道材料可形成面向体外抗肿瘤药物药效评估的生物融合传感架构，用于新药发现或药物筛选初级阶段的体外基于细胞试验的抗肿瘤药物的简易药效评估方法。
一种基于工程肿瘤细胞药物药效评估器件及其应用

[发明专利]一种可穿戴式腕部扭摆助力康复装置-CN201711406233.1有效
发明人： 刘连庆;杨铁;于鹏;李宁;赵亮;常俊玲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及医疗康复器械，具体地说是一种可穿戴式腕部扭摆助力康复装置，包括腕部掌屈/背屈运动组件、前臂内旋/外旋运动组件、前臂固定组件、基座及套索驱动单元组件；所述的腕部掌屈/背屈运动组件与所述的前臂内旋/外旋运动组件连接，所述的前臂内旋/外旋运动组件与所述的前臂固定组件连接，所述的基座与前臂内旋/外旋运动组件连接，所述的套索驱动单元组件为可穿戴式腕部扭摆助力康复装置提供驱动力。本发明可实现多模式下腕部及前臂复合动作助力与康复运动，主要用于中风、偏瘫患者腕部及前臂的日常复合动作助力与康复训练，利于重塑脑功能，达到最佳助力/康复效果。
一种穿戴腕部扭摆助力康复装置

[发明专利]一种轻量型多自由度仿生柔性外骨骼式上肢助力机器人-CN201711408119.2有效
发明人： 刘连庆;杨铁;于鹏;赵亮;李宁;常俊玲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种轻量型多自由度仿生柔性外骨骼式上肢助力机器人，腕部掌屈/背屈运动组件、前臂内旋/外旋运动组件、肘部屈伸运动组件连接依次连接，肘部屈伸运动组件和上臂固定组件均与盂肱关节运动组件连接，盂肱关节运动组件与肩胛带运动组件连接，肩胛带运动组件与升降组件连接，套索驱动单元分别与上述各运动组件连接，轮椅基座组件用于支撑整个上肢助力机器人。本发明可有效避免人机肩部运动奇异位形与干扰，提升肩部运动范围，复现人体肩部复合体运动功能，减少肩部并发症；本发明主要用于中风、偏瘫等上肢运动功能障碍患者上肢的日常动作助力与康复训练，提高训练过程中患者认知能力参与性，利于脑功能重塑。
一种轻量型多自由度仿生柔性骨骼上肢助力机器人

[发明专利]一种单自由度力反馈手柄-CN201810718113.3有效
发明人： 刘连庆;杨铁;赵亮;于鹏;杨洋;刘柱 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种单自由度力反馈手柄，直流伺服电机的上端与手柄齿轮箱连接，下端与手柄控制箱连接，齿轮力反馈压板A与齿轮力反馈压板B的一端均插设于手柄齿轮箱内，且分别设置有齿轮A及齿轮B，齿轮B与直流伺服电机上端的输出轴连接，齿轮A通过轴系可相对转动地安装在手柄齿轮箱内，并与齿轮B相啮合，齿轮力反馈压板A与齿轮力反馈压板B的另一端为夹持端，在齿轮力反馈压板A与齿轮力反馈压板B的另一端中间设有安装在手柄齿轮箱上的角度限位板；手柄控制箱内分别容置有磁旋转编码器、手柄控制器及手柄驱动器，直流伺服电机下端的输出轴连接有与磁旋转编码器对应设置的磁体。本发明具有结构紧凑、重量轻、灵活性及适应性强等特点。
一种自由度反馈手柄

[发明专利]一种盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构-CN201711364627.5有效
发明人： 刘连庆;杨铁;于鹏;刘柱;李宁;常俊玲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构，盂肱前伸/后缩关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱前伸/后缩执行臂和盂肱前伸/后缩支撑臂，盂肱内旋/外旋关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱内旋/外旋执行臂和盂肱内旋/外旋支撑臂，盂肱外展/内收关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱外展/内收执行臂和盂肱外展/内收支撑臂，盂肱前伸/后缩支撑臂与盂肱内旋/外旋执行臂之间以及盂肱内旋/外旋支撑臂与盂肱外展/内收执行臂之间相互连接；各旋转装置均与各自的套索驱动单元连接，由各自的套索驱动单元提供前伸/后缩、内旋/外旋及外展/内收的驱动力矩。本发明解决了偏瘫患者盂肱关节康复训练问题，同时有效避免人机肩部运动奇异位形，提高人机运动相容性。
一种关节仿生助力柔性骨骼机构

[发明专利]基于飞秒激光单脉冲双光子聚合的微加工系统和高纵宽比微柱加工方法-CN202111439326.0在审
发明人： 刘连庆;于海波;王晓朵;刘柱 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B23K26/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于飞秒激光单脉冲双光子聚合的微加工系统和高纵宽比微柱加工方法，属于飞秒激光微纳加工技术领域。该系统包括飞秒激光光学系统、运动平台组件及其二极管触发控制组件。通过双光阑两次衍射对入射激光的光场分布进行调节，进而通过显微物镜聚焦形成高纵宽比的椭球形聚焦光斑；通过飞秒激光脉冲频率和运动平台运动速度的协同控制，使样本每一点只受到单个飞秒激光脉冲曝光；然后基于飞秒激光能量阈值效应，精确控制椭球形聚焦光斑在光刻胶中的聚合区域，实现了不同高度和直径微柱的双光子聚合。该方法实现了三维微柱阵列的高通量加工，极大的提高了飞秒激光微结构加工的效率。
基于激光脉冲光子聚合加工系统高纵宽方法

[发明专利]一种轻量型多自由度肩部复合体仿生助力柔性外骨骼-CN201711364232.5有效
发明人： 刘连庆;杨铁;赵亮;李宁;于鹏;常俊玲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种轻量型多自由度肩部复合体仿生助力柔性外骨骼，上臂固定组件与盂肱前伸/后缩关节连接，盂肱外展/内收关节与肩胛带前伸/后缩关节连接，肩胛带上提/下落关节与基座组件相连；盂肱前伸/后缩关节、盂肱内旋/外旋关节、盂肱外展/内收关节、肩胛带前伸/后缩关节及肩胛带上提/下落关节分别通过一个套索驱动单元控制，各套索驱动单元分别安装在基座组件上；肩部复合体仿生助力柔性外骨骼通过各套索驱动单元的驱动控制具有盂肱关节的前伸/后缩、外展/内收、内旋/外旋以及肩胛带的上提/下落和前伸/后缩五个自由度。本发明可有效避免人机肩部运动的奇异位形与运动干扰，提升肩部运动范围，复现人体肩部复合体运动功能。
一种轻量型多自由度肩部复合体仿生助力柔性骨骼

[实用新型]一种用于前臂旋转辅助的上肢康复外骨骼机器人-CN202222227305.9有效
发明人： 刘连庆;陈文远;李广勇;李宁;王文学;于鹏 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及医用康复训练和助力设备，具体地说是一种用于前臂旋转辅助的上肢康复外骨骼机器人，手腕夹板通过魔术贴绑带和手腕固定在一起，大臂固定支架通过魔术贴绑带与手臂固定在一起；平行四边形驱动装置的两根连杆分别与手腕夹板和前臂固定支架连接；两条拉力线的一端连接旋转驱动器，另一端连接平行四边形驱动装置，用以驱动前臂的旋转自由度(旋前/旋后)；旋转驱动器及控制系统被集成，通过绑带可穿戴于身上。本实用新型可以有效地助力康复患者的前臂旋转运动，以帮助康复患者完成日常生活活动及康复训练任务。本实用新型尺寸小、重量轻、具有非常好的可穿戴性，便于上肢功能障碍的康复患者在日常生活中使用。
一种用于前臂旋转辅助上肢康复骨骼机器人

[发明专利]多自由度拇指辅助的软体康复外骨骼机器人-CN202110917147.7在审
发明人： 刘连庆;陈文远;李广勇;李宁;王文学;于鹏 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及医用康复训练和助力设备，具体地说是一种多自由度拇指辅助的软体康复外骨骼机器人，包括软体外骨骼手套、肌腱拉力线、柔性连杆、驱动装置及控制系统，肌腱拉力线一端连接直线驱动器，另一端连接软体外骨骼手套用以驱动拇指的外展/内收和弯曲/伸展两个自由度；柔性连杆一端与拇指指套铰接，另一端与手背结构件铰接，并通过肌腱拉力线的收缩沿着滑动槽移动，从而驱动拇指的内收和外展运动；肌腱拉力线连接拇指背侧驱动拇指的伸展运动，另一根拉力线连接拇指掌侧驱动拇指的弯曲运动。本发明可以有效地助力中风患者的拇指运动，以完成所需的训练任务，尺寸小、重量轻、具有非常好的可穿戴性，便于手功能障碍的患者在日常生活中实用。
自由度拇指辅助软体康复骨骼机器人

[发明专利]一种带有金属电极的柔性微流控芯片制作方法-CN202111102627.4在审
发明人： 刘连庆;于海波;郭洪吉;吕孝峰;刘柱 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-09-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B01L3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有金属电极的柔性微流控芯片制作方法，属于微流控芯片技术领域。首先，在转动接收基底上叠加直写纳米纤维，制备线性微脊结构；接着，以微脊结构为模板实现带有微沟道的聚合物薄膜制造；然后，利用薄膜沉积法在聚合物薄膜表面沉积金属；随后，通过在平动接收基底上直写光刻胶作为保护层，并结合湿法刻蚀工艺，实现在含有微沟道的柔性基底上图案化金属电极的制备；最后，通过封装制备柔性微流控芯片。本发明的制作方法不仅不受基底材料、平面度、硬度限制，而且还可以在柔性基底上进行金属电极的图案化加工。
一种带有金属电极柔性微流控芯片制作方法

[发明专利]一种异步电机铜转子及其制造方法-CN202211592130.X在审
发明人：田阔;梁春晖;韩庆琚;刘连庆 -专利权人：大连船用推进器有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： H02K15/02 文献下载
摘要：本发明涉及电机转子技术领域，具体为一种异步电机铜转子及其制造方法，所述方法包括建模、将铜转子结构沿轴向分为N份、设计高压压铸模具、将硅钢片串叠、压紧、预热、将模具预热，对等分的N份分别进行高压压铸、冷却、加工、焊接端环缝隙，完成制造。本发明能够提高转子条的充满度和紧实度，提高转子条的导电效率和平衡性能，转子条的充满度和紧实度越高，转子振动的噪音越小，还可以实现基座号280以上铜转子、异型和斜槽型铜转子的制造，适用范围更加广泛，降低产品生产成本。
一种异步电机转子及其制造方法

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