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- [发明专利]一种设备及活动装置-CN202210417108.5在审
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沈皇;杜红伟;贺皓;胡兴国;张亚青
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华为技术有限公司
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2022-04-20
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2023-10-27
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B25J9/00
- 本申请实施例公开了一种设备及活动装置。该活动装置包括结构本体、第一驱动部件和结构支架，该结构支架具有安装腔和安装部，其中安装部位于结构支架的外周，以用于该活动装置安装在设备主体上；结构本体插装在安装腔的一端侧，第一驱动部件固定于安装腔的另一端侧，且第一驱动部件与结构本体传动连接，以驱动结构本体转动，实现肩关节的功能。本方案以结构支架作为组装基础构成，可将结构本体和第一驱动部件与结构支架预组，组装设备时，可将预组完成的活动装置插装在设备主体上。实现活动装置的快速组装，提高组装效率；另外，还可可降低产品维护阶段的易损风险。
- 一种设备活动装置
- [发明专利]一种仿人体脊柱的外骨骼背部装置-CN201811484408.5有效
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朱爱斌;沈皇;申志涛;宋纪元;屠尧;郑威豪
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西安交通大学
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2018-12-06
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2022-05-06
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B25J9/00
- 一种仿人体脊柱的外骨骼背部装置，包括肩部组件及由上至下依次排列并连接的第一椎体、第二椎体、第三椎体、第四椎体、第五椎体、第六椎体、第七椎体，肩部组件包括两个呈V字形的肩部弯曲板，两个肩部弯曲板分别与肩部横板固定连接，肩部横板与肩部V形板的两上端部固定连接，肩部V形板的底部与第一椎体相连，第七椎体与底部组件相连，弹性绳组件的弹性绳从底部组件、第七椎体、第六椎体、第五椎体、第四椎体、第三椎体、第二椎体及第一椎体左侧通孔穿过，并绕过第一椎体顶部后从其右侧通孔依次向下穿过，将底部组件及各椎体串联在一起，各个椎体均具有4个自由度，保证装置整体运动灵活性、用户的穿戴舒适性。
- 一种人体脊柱骨骼背部装置
- [发明专利]腰部外骨骼机器人-CN201811484414.0有效
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朱爱斌;沈皇;申志涛;宋纪元;屠尧;郑威豪
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西安交通大学
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2018-12-06
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2021-01-15
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B25J9/00
- 腰部外骨骼机器人，包括背部支撑装置、髋部连接装置、腿部储能装置及顶腿装置，背部支撑装置与髋部连接装置中部固定连接，髋部连接装置的两端部与腿部储能装置固定连接，腿部储能装置与顶腿装置固定连接，背部支撑装置可贴合地穿戴于人体的背部，极大地改善了人体穿戴的舒适性，穿戴步骤简单，操作简单快捷，腿部储能装置采用曲柄滑块机构结合弹簧的设计方式，完成对用户穿戴外骨骼弯腰时的能量储存后，当人体从弯腰状态向站立状态转换时，弹簧储存的能量能够逆向地经过曲柄滑块机构传递到背部支撑装置，结构简单且助力效果佳，顶腿装置可以很好地贴合于人体的大腿，保证用户穿戴的舒适性，具有结构精简、灵活性高的特点。
- 腰部骨骼机器人
- [发明专利]一种腿部支撑外骨骼-CN201811484407.0有效
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朱爱斌;申志涛;沈皇;宋纪元;屠尧;郑威豪
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西安交通大学
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2018-12-06
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2020-11-17
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B25J9/00
- 一种腿部支撑外骨骼，包括坐垫板模块、支撑角度调节模块、人体运动意图感应控制模块和脚部模块，坐垫板模块通过曲面设计的坐垫板和缓冲组件，能够最大贴合人体腿部，缓冲组件可根据不同挡位的坐姿自适应的调整坐垫板的倾斜度，提高坐姿的稳定性；支撑角度调节模块通过运动意图感应控制支撑角度，智能识别坐姿状态并自动支撑，通过传感器采集肢体角度、压力等信息，由微处理器控制推拉电磁铁的运动，进而控制机构运动，在非工作模式下，外骨骼自由转动最小角度为35°，满足人体正常活动的需要，不会干涉穿戴者的行走、上楼梯等动作，灵活性高。
- 一种腿部支撑骨骼
- [发明专利]一种下肢助力外骨骼分段式足部结构-CN201811377483.1有效
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朱爱斌;宋纪元;屠尧;沈皇;申志涛;郑威豪
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西安交通大学
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2018-11-19
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2020-11-10
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B25J9/00
- 本发明公开了一种下肢助力外骨骼分段式足部结构，在足部的踝关节部分采用扭转可回正的弹性盘式机构，使得人体踝关节运动时外骨骼足部的踝关节部位可跟随运动，弹簧的形变使得外骨骼系统的动态性增加，柔顺性增强，在外骨骼足部的趾关节进行分离式铰连设计，将外骨骼足部的前脚掌部位与后脚掌分开，且前脚掌分为左右两部分，使得外骨骼足部趾关节部位能够在人体步态中随动运动，减小外骨骼对人体足部运动的约束，在穿戴外骨骼时能够适应不平整路面，增大外骨骼足部与地面的最大接触面积，使外骨骼在支撑相时能够稳定支撑。采用多段式刚柔复合型足部，更高程度上拟合人体足部的运动姿态，满足人体穿戴助力外骨骼在运动时的灵活性与随动性。
- 一种下肢助力骨骼段式足部结构
- [发明专利]一种助力外骨骼髋关节结构-CN201811377390.9有效
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朱爱斌;宋纪元;屠尧;沈皇;申志涛;郑威豪
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西安交通大学
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2018-11-19
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2020-10-27
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B25J9/00
- 本发明公开了一种助力外骨骼髋关节结构，通过设置腰部主体结构以及对称设置于腰部主体结构两侧的髋关节结构，利用右腰部结构件和髋关节转接板双孔结构内分别设有一个运动连接轴，两个运动连接轴的端部分别固定有髋关节内外展运动机构和髋关节动力机构，髋关节内外展运动机构和髋关节动力机构通过连接固定件连接为一体，髋关节内外展运动机构下端设有用于与外骨骼腿膝部连接的大腿部外管，实现髋膝踝关节的多自由度式的刚柔结合式的结构，可更高程度地拟合人体关节的运动状态；满足在紧凑空间下使得外骨骼的关节能够具有高动态特性，输出的动力可精确控制并能与人体之间柔性交互，在不确定的外界环境中应对规划以外的力的冲击，保护机器人本体。
- 一种助力骨骼髋关节结构
- [发明专利]一种助力外骨骼机器人-CN201811378793.5有效
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朱爱斌;宋纪元;屠尧;沈皇;申志涛;郑威豪
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西安交通大学
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2018-11-19
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2020-10-27
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B25J9/00
- 本发明公开了一种助力外骨骼机器人，包括依次连接的外骨骼腰髋部、外骨骼腿膝部和外骨骼足部，髋关节内外展自由度的弹簧凸轮机构，人体髋关节能够在一定范围内柔顺运动，在不受外力的时候能够恢复初始位置，大腿套管端串联的支撑相减震结构使负重的外骨骼在人体步态中足部落地时减缓因重物惯性造成的外骨骼腿部与地面之间的刚性冲击，动态保护助力外骨骼整体机构，小腿端连接弹性扭转块，增加了扭转自由度，外骨骼腿部可随人腿内旋外旋的运动扭转，人体穿戴外骨骼时的柔顺性和舒适性得到提高，使得负重的外骨骼在人体步态中每次足部落地时减缓因重物惯性造成的外骨骼腿部与地面之间的刚性冲击，动态保护助力外骨骼整体机构，增加穿戴者的舒适性。
- 一种助力骨骼机器人
- [发明专利]一种机械式外骨骼座椅-CN201811484251.6有效
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朱爱斌;申志涛;沈皇;宋纪元;屠尧;郑威豪
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西安交通大学
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2018-12-06
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2020-08-14
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B25J9/00
- 一种机械式外骨骼座椅，包括腿部连接模块、缓冲角度可调节模块和脚部连接模块，腿部连接模块包括与柔性带固定连接的坐垫板，柔性带与穿戴者腰带固定，坐垫板的长条形孔上固定有用于绑在穿戴者的大腿上且长度可调的绑带，坐垫板通过位于其下的长度调节模块与第一连杆固定连接；缓冲角度可调节模块包括符合人体工学的第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆通过销一铰链，二者转动连接，第二连杆内部安装有弹性支撑模块和角度调节模块；脚部连接模块包括固定在第二连杆的槽内的脚部长度可调模块，脚部长度可调模块与脚环铰接，脚环与脚底板铰接，能够提高坐下过程的柔顺性，且不会影响人体行走，在穿戴者站起时能起到助力效果，无需能源消耗。
- 一种机械式骨骼座椅
- [发明专利]一种肩部助力托举外骨骼-CN201811484395.1有效
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朱爱斌;申志涛;沈皇;宋纪元;屠尧;郑威豪
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西安交通大学
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2018-12-06
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2020-06-26
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B25J9/00
- 一种肩部助力托举外骨骼，包括助力模块、传力模块和主体连接模块，主体连接模块包括穿戴于腰部且尺寸可调的腰封，尺寸可调的肩带与腰封固定连接，腰封背部与下调节板垂直固定连接，下连接板与可调节主连接板固定连接，主体连接模块主要承受整体的托举力；传力模块中的第一连杆和第二连杆的位置可变化，能够传递托举力，扩大肩部活动的范围，满足肩部运动灵活性的需要；助力模块包括主壳体、设置在主壳体内作为助力的凸轮式弹簧储能模块及固定连接在主壳底座上的上臂绑具，上臂绑具固定于用户的上臂，助力模块能够自适应性地实现对人体肩部进行助力，且在胸部以下的非工作区间对手臂自由摆动无影响，具有灵活性高、无阻力、轻便易穿的特点。
- 一种肩部助力托举骨骼
- [发明专利]一种外骨骼动力膝关节结构-CN201811377495.4有效
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朱爱斌;宋纪元;屠尧;沈皇;申志涛;郑威豪
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西安交通大学
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2018-11-19
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2020-06-19
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B25J17/02
- 本发明公开了一种外骨骼动力膝关节结构，采用曲柄滑块机构原理进行传动的膝关节的屈伸运动，利用丝杆的转动带动弹性滑块组件沿丝杆方向进行滑动，滑块与膝关节转动体之间形成串联弹性驱动的柔性传动方式，在输出端受到外界的力的作用时，能够以高度动态的形式去应变，保护机构从而减少不确定环境对其力的冲击，即可精确控制屈伸运动对人体的力的输出。膝关节的屈伸运动为曲柄滑块机构，传动链中的直线弹簧，使得机构能够柔性对外驱动，引入弹性体，该机构进行屈伸运动时，存在弹簧被压缩和释放的过程，因此可将过载能量储存志弹簧中，而在弹簧恢复初始状态时进行释放，可降低动力驱动的峰值功率，使得力的输出更加平缓，大大提高助力效率。
- 一种骨骼动力膝关节结构
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